给ros安装arbotix simulator仿真环境

首先下载程序包、编译、安装。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd rbx1
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile 

1.安装simulator

sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*

注意：一定要删除任何早期版本的arbotix依赖。

rospack profile

2. 为了确保一切工作，确保roscore运行，然后启动模拟turtlebot

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

3.使用一个模型的pi-机器人，运行命令：

roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch

4.接下来，把rviz所以我们可以观察模拟机器人在行动：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

5.发布消息，使机器人移动。要测试模拟，打开另一个终端窗口，并运行以下要使模拟机器人在逆时针方向移动：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

6.需要停止机器人 ，在同一个终端窗口式Ctrl-C，或者发布空Twist message：

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'