ROS常用命令或经常碰到的问题

本篇博客会随时更新。

一、常用命令

1、添加环境变量

gedit ~/.bashrc

2、ubuntu系统监视器

gnome-system-monitor

二、问题

1、sudo apt-get update时报错：

W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。

解决：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654（密钥替换成自己的）

2、安装时ros报错

下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-urdf-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系

解决：

在“软件和更新“里面，选中“更新”，将“从下列地点安装更新：”下面的选项都勾选中。

3、下载速度非常慢怎么办？

更改国内源 。

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup
sudo gedit /etc/apt/sources.list
在文末添加：

#添加阿里源（想更新其他源的请自行百度）
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

然后：

sudo apt-get update


sudo apt-get upgrade

如果update不完全，可以后缀--fix-missing

4、安装ROS时sudo rosdep init指令报错：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website
may be down.

The
solution online is shit!!!

解决（以下方法依次执行，知道搞定：

（1）之前曾经安装过
ROS
系统的某个版本，按照提示删除已经存在的初始化文件即可：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

（2）ca-certificates问题，证书不对，重新安装证书

sudo apt-get install ca-certificates
（3）系统时间同步问题，需要同步系统时间
sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate cn.pool.ntp.org
sudo hwclock --systohc
（4）ssl certs问题
sudo c_rehash /etc/ssl/certs 
sudo -E rosdep init
（5）python-rosdep问题
sudo apt-get install python-rosdep
（6）如果仍然无效，则直接在/etc目录下添加内容/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
cd /ros/rosdep/sources.list.d（具体目录要看你的用户名）
sudo gedit 20-default.list
复制 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list 里面的内容进去，保存，退出，重新执行sudo rosdep init。
如果上面的连接打不开，或者报错time out，说明你的网络有问题，翻个墙后重复上面的所有步骤。

三、注意

1、rosbag 回放包的时候往往加--clock，目的是使用虚拟时间。

否则有可能costmap无法显示，因为时间戳对不上