PCL基础3.2-如何编写新的PCL类

1、文件名为mainBilateralFilter.cpp的文件内容如下

#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>

typedef pcl::PointXYZI PointT;

float

G (float x, float sigma)

{

return exp (- (x*x)/(2*sigma*sigma));

}

int

main (int argc, char*argv[])

{

std::string incloudfile = argv[1];

std::string outcloudfile = argv[2];

float sigma_s = atof (argv[3]);

float sigma_r = atof (argv[4]);

// 从pcd文件加载点云数据

pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<PointT>);

pcl::io::loadPCDFile (incloudfile.c_str (), *cloud);

int pnumber = (int)cloud->size ();

// 未滤波之前输出点云与输入点云相等

pcl::PointCloud<PointT> outcloud =*cloud;

// 建立kdtree

pcl::KdTreeFLANN<PointT>::Ptr tree (new pcl::KdTreeFLANN<PointT>);

tree->setInputCloud (cloud);

// 近邻相关存储

std::vector<int> k_indices;

std::vector<float> k_distances;

// 关键计算循环

for (int point_id =0; point_id < pnumber; ++point_id)

{

float BF =0;

float W =0;

tree->radiusSearch (point_id, 2* sigma_s, k_indices, k_distances);

// 对于每个近邻进行一下计算

for (size_t n_id =0; n_id < k_indices.size (); ++n_id)

{

float id = k_indices.at (n_id);

float dist = sqrt (k_distances.at (n_id));

float intensity_dist = abs (cloud->points[point_id].intensity - cloud->points[id].intensity);

float w_a = G (dist, sigma_s);

float w_b = G (intensity_dist, sigma_r);

float weight = w_a * w_b;

BF += weight * cloud->points[id].intensity;

W += weight;

}

outcloud.points[point_id].intensity = BF / W;

}

// 存储滤波后的结果点云到文件

pcl::io::savePCDFile (outcloudfile.c_str (), outcloud); return (0);

}

在上面的源代码段中包含以下步骤：

1）输入/输出代码块：从磁盘读数据，向磁盘写数据；

2）初始化代码块：用kd树建立一种搜索最近邻的方法；

3）实际算法代码块：对每个点进行双边滤波处理。

我们的目的是把给出的源码程序转换成PCL的类，以便能够在其他地方重复使用。

2、建立文件结构

ubuntu14.04下PCL目录位置：/usr/include/pcl-1.7/pcl

有两种方法来建立文件结构:

a、分别编写代码，作为独立的PCL类在PCL代码树之外；

b、直接把文件建立在PCL代码目录树中，

下面采用b的方式来建立文件结构，假设我们想要新的算法成为PCL滤波库的一部分，我们开始先在代码树目录filters下新建3个不同的文件：

1）include/pcl/filters/bilateral.h----包含所有的定义和声明。

2）include/pcl/filters/impl/bilateral.hpp----包含模板类的具体实现；

3）src/bilateral.cpp----包含具体的不同点类型的模板类实例化；

下面需要给新的类命名，把它称作BilateralFilter，PCL滤波器接口规定每个算法必须有两个声明和实现可供使用：一个操作PointCloud<T>，一个操作PoingCloud2，下面讲解前者。

1、bilateral.h

该头文件包含所有和BilateralFilter类相关的声明，下面是最小的框架

2、bilateral.hpp

在该文件中有如下内容

还没有给BilateralFilter声明任何方法，因此它没有任何具体实现。

3、bilateral.cpp

4、CMakeLists.txt

把所有新建的文件增加到PCL滤波器的CMakeLists.txt(在\PCL源码根目录\filters\下)文件中，就可以开始编译链接过程，对于CMakeLists.txt的更改就完成了，剩下就是下面对类相关文件内容的填充了。

理解错误！！！要在源码目录下去修改文件，pcl-trunk源码目录