ROS学习笔记8-rqt_console和roslaunch

本教程来自于：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch

rqt_console 和 rqt_logger_level 是ros的调试工具（类似于控制台和日志）。roslaunch可以用于一次启动多个节点（不同于rosrun只能启动一个节点）。

1. 使用rqt_console和rqt_logger_level
   假设安装了ros和rqt工具，以及小乌龟的示例包。rqt_console控制台将ros的日志系统关联到节点的显示输出，rqt_logger_level允许我们在节点运行期间改变他们的信息显示级别。
   信息显示级别包括：DEBUG（调试信息）, WARN（警告信息）, INFO（提示信息）, 和ERROR（错误信息）。
   在运行小乌龟的示例之前，在两个新的终端中分别运行如下语句，打开rqt_console和rqt_logger_level的界面：

   $ rosrun rqt_console rqt_console
   $ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
   

   rqt_console界面
   

   rqt_logger_level界面
   

   现在我们在一个新终端中运行小乌龟的示例：

   $ rosrun turtlesim turtlesim_node
   

   则控制台中会出来如下信息：
   

   然后我们可以在rqt_logger_level中改变信息级别。
   

   将显示级别改为Warning，然后运行如下命令，让乌龟撞墙：

   rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'
   

   然后我们再看rqt_console中的信息：
   

   可以看出显示出了警告信息。

   所有的日志级别如下：

   Fatal
   Error
   Warn
   Info
   Debug
   

   其中，Debug是最低级别，Fatal是最高级别，选择一个级别后，会显示选择级别以及比他低的级别。例如，选择Warn后，会显示Debug、Info和Warn级别的信息。

2. roslaunch
   roslaunch 通过一个启动文件来启动节点
   用法如下：

   $ roslaunch [package] [filename.launch]
   

   使用如下命令进入一个ros包，该例中进入beginner_tutorials

   $ roscd beginner_tutorials
   

   如果提示没有该包，参考文档创建一个ros包。运行如下命令，建立ros的环境。

   $ cd ~/catkin_ws
   $ source devel/setup.bash
   $ roscd beginner_tutorials
   

   然后使用如下命令创建一个启动文件目录：

   $ mkdir launch
   $ cd launch
   

   事实上，不用单独建立个目录来存储启动文件，启动文件可以存放在包目录下的任何位置，ros会自动寻找他，不过为便于文件组织，还是单独创建一个目录比较好。

   然后创建一个启动文件，文件名为：turtlemimic.launch，内容如下：

   <launch>
   
     <group ns="turtlesim1">
       <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
     </group>
   
     <group ns="turtlesim2">
       <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
     </group>
   
     <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
       <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
       <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
     </node>
   
   </launch>
   

   从启动文件的标签可以看出，该文件采用的xml语法，有两个group和一个node，其中，两个group都有一个ns的标签指定命名空间（namespace）为turtlesim1和turtlesim2，两个group中各有一个node，node的名字（name）为sim。这样可以让我们同时启动两个仿真器而没有命名冲突。然后，我们定义了一个模拟（mimic）节点，该节点有输入输出主题，输入和输出分别被重映射到turtlesim1 和 turtlesim2，该重命名会让turtlesim2模拟turtlesim1（将turtlesim1的输出直接给turtlesim2）。
   然后我们采用roslaunch来启动该文件。

   $ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
   

   输出如下：

   started roslaunch server http://UAVlab1:36470/
   
   SUMMARY
   ========
   
   PARAMETERS
    * /rosdistro: kinetic
    * /rosversion: 1.12.14
   
   NODES
     /
       mimic (turtlesim/mimic)
     /turtlesim1/
       sim (turtlesim/turtlesim_node)
     /turtlesim2/
       sim (turtlesim/turtlesim_node)
   
   ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
   
   process[turtlesim1/sim-1]: started with pid [4107]
   process[turtlesim2/sim-2]: started with pid [4108]
   process[mimic-3]: started with pid [4109]
   

   可以看出来，运行了三个节点，分别为/mimic，/turtlesim1/sim和/turtlesim2/sim。
   并出现了两个小乌龟：
   

   我们再启动一个新终端，在其中发布消息让turtlesim1中的乌龟开始移动：

   $ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
   

   可以看出来两个窗口里的小乌龟都开始移动：

   

   可以看出来其中的消息传递：
   

   /mimic节点起到了消息转发的作用。