NVIDIA机器人仿真环境 —— NVIDIA Isaac Sim 的headless模式/无头模式 —— 非桌面模式、非可视化模式

相关：

https://developer.nvidia.com/isaac-sim

可视化模式，也就是在桌面系统上直接安装软件，具体地址：

https://developer.nvidia.com/isaac-sim

无头模式则是使用docker安装，该种情况下不使用可视化界面，所有操作均在docker容器内，地址：

https://catalog.ngc.nvidia.com/orgs/nvidia/containers/isaac-sim

安装的介绍：

What's New in Isaac Sim 2023.1.1

General

Kit SDK 105.1.2

Python 3.10

Supported platforms: Ubuntu 20.04, 22.04 and Windows 10

Many minor bugs fixed (refer to release notes for details)

Added collider compatibility table

Added Joint gains tuning guide

具体安装方法见官方地址：

https://catalog.ngc.nvidia.com/orgs/nvidia/containers/isaac-sim

安装难点:

1. 需要有NGC API Key，在官方文档中又对应链接，需要手动生成一下。

2. 无头模式只有Linux版本。

下载好镜像后执行：

点击查看代码

docker run --name isaac-sim --entrypoint bash -it --gpus all -e "ACCEPT_EULA=Y" --rm --network=host \
     -e "PRIVACY_CONSENT=Y" \
     -v ~/docker/isaac-sim/cache/kit:/isaac-sim/kit/cache:rw \
     -v ~/docker/isaac-sim/cache/ov:/root/.cache/ov:rw \
     -v ~/docker/isaac-sim/cache/pip:/root/.cache/pip:rw \
     -v ~/docker/isaac-sim/cache/glcache:/root/.cache/nvidia/GLCache:rw \
     -v ~/docker/isaac-sim/cache/computecache:/root/.nv/ComputeCache:rw \
     -v ~/docker/isaac-sim/logs:/root/.nvidia-omniverse/logs:rw \
     -v ~/docker/isaac-sim/data:/root/.local/share/ov/data:rw \
     -v ~/docker/isaac-sim/documents:/root/Documents:rw \
     nvcr.io/nvidia/isaac-sim:2023.1.1

执行：

./runheadless.native.sh -v

PS. 这个启动以后如何使用呢？安装倒是安装好了，咋用到成了问题了。