在包文件中新建文件夹srv和msg，在这两个文件夹中新建test.msg，test.srv

修改apckage.xml

添加以下内容

<build_depend>：message_generation

<run_depend>/<exec_depend>：message_runtime

修改CMakeList.txt

  1. find_package()添加构建时依赖message_generation
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...message_generation ...)
  1. add_message()

    添加.msg文件
add_message_files(

  DIRECTORY msg

  FILES test.msg

)
  1. generate_messages()

    生成message头文件，指定依赖
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
  1. catkin_package()

    添加运行时依赖message_runtime
catkin_package(

  ...

  CATKIN_DEPENDS ... message_runtime ...

  ...)

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