https://www.sohu.com/a/242760307_715754

http://www.sohu.com/a/243155537_715754

https://www.sohu.com/a/243601310_715754

http://m.sohu.com/a/244040730_715754

https://search.bilibili.com/all?keyword=vio%E9%A2%84%E7%A7%AF%E5%88%86

IMU预积分的更多相关文章

  1. 转载泡泡机器人——IMU预积分总结与公式推导2

    本文为IMU预积分总结与公式推导系列技术报告的第二篇. 承接第一篇的内容,本篇将推导IMU预积分的测量值,并分析其测量误差的分布形式. 传统捷联惯性导航的递推算法,以初始状态为基础,利用IMU测量得到 ...

  2. 转载泡泡机器人——IMU预积分总结与公式推导1

    IMU预积分技术最早由T Lupton于12年提出[1],C Forster于15年[2][3][4]将其进一步拓展到李代数上,形成了一套优雅的理论体系.Forster将IMU预积分在开源因子图优化库 ...

  3. IMU 预积分推导

    给 StereoDSO 加 IMU,想直接用 OKVIS 的代码,但是有点看不懂.知乎上郑帆写的文章<四元数矩阵与 so(3) 左右雅可比>提到 OKVIS 的预积分是使用四元数,而预积分 ...

  4. VINS(七)estimator_node 数据对齐 imu预积分 vision

    首先通过vins_estimator mode监听几个Topic(频率2000Hz),将imu数据,feature数据,raw_image数据(用于回环检测)通过各自的回调函数封装起来 ros::Su ...

  5. VINS(三)IMU预积分

    IMU的数据频率一般远高于视觉,在视觉两帧k,k+1之间通常会有>10组IMU数据.IMU的数据通过积分,可以获取当前位姿(p位置,q四元数表达的姿态).瞬时速度等参数. 在VIO中,如果参考世 ...

  6. IMU(LPMS-B2) ROS下使用教程

    一.基本信息 http://www.alubi.cn/lpms-b2/ 安装ros教程 http://wiki.ros.org/lpms_imu https://lp-research.com/ros ...

  7. VIO系统的IMU与相机时间偏差标定

      视觉里程计(VIO)作为一种空间定位方法,广泛应用于VR/AR.无人驾驶和移动机器人,比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位.通常,VIO系统忽略IMU ...

  8. 解放双手——相机与IMU外参的在线标定

    本文作者 沈玥伶,公众号:计算机视觉life,编辑部成员 一.相机与IMU的融合 在SLAM的众多传感器解决方案中,相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图.这是因为这两个 ...

  9. [VINS]IMU与相机之间旋转量的标定

    VINS-Mono[1]中IMU-Camera外参旋转量\(R_b^c\)的计算方法在他们实验室发的之前的论文有详细讲解[2].视觉利用匹配特征点中的基础矩阵求出相机坐标系下两帧的旋转量\(R_{c_ ...

随机推荐

  1. [Luogu1938][USACO09NOV]找工就业Job Hunt

    原题链接:https://www.luogu.org/problem/show?pid=1938 这一道题有一个比较难的点就是,这一张图上,是点上有权.既然点上有权的话,我们就不好一下子使用最短路了. ...

  2. Linux 给用户 赋某个文件夹操作的权限

    https://my.oschina.net/cqyj/blog/1796047 在root用户登录的情况,赋予opt目录给liuhai这个用户权限 示例代码: # 将目录/opt 及其下面的所有文件 ...

  3. ServletContext对象初识

    什么是ServletContext? ServletContext代表一个web应用的环境(上下文)对象,ServletContext对象内部封装的是该web应用的信息.一个web应用只有一个Serv ...

  4. 人生苦短_我用Python_configparser/yaml对配置文件读取/写入操作_010

    第一,我们先开始安装yaml库,configparser是自带库,yaml库是针对读取yml文件,configparser现阶段我只用于读取conf文件 首先:1)对象文件为:data.yml,下面的 ...

  5. c++ 递归思想 阶乘

    #include "stdio.h" #include "iostream" long fact(int n); int main() { int i; sca ...

  6. 常见Serialize技术探秘(ObjectXXStream、XML、JSON、JDBC byte编码、Protobuf)

    目前业界有各种各样的网络输出传输时的序列化和反序列化方案,它们在技术上的实现的初衷和背景有较大的区别,因此在设计的架构也会有很大的区别,最终在落地后的:解析速度.对系统的影响.传输数据的大小.可维护性 ...

  7. Sql server 2008 的完成备份和差异备份还原

    当数据库数据量不大的情况下用 Sqlserver 的完全备份就完全可以了 步骤为: 1.在需要还原的数据库上右键选择如图 2.在“常规”选项中点击“源设备”选取磁盘上备份好的.bak文件后,勾上“还原 ...

  8. LUOGU P4783 【模板】矩阵求逆(高斯消元)

    传送门 解题思路 用高斯消元对矩阵求逆,设\(A*B=C\),\(C\)为单位矩阵,则\(B\)为\(A\)的逆矩阵.做法是把\(B\)先设成单位矩阵,然后对\(A\)做高斯消元的过程,对\(B\)进 ...

  9. AT2000 Leftmost Ball(计数dp+组合数学)

    传送门 解题思路 设\(f[i][j]\)表示填了\(i\)个白色,\(j\)种彩色的方案数,那么显然\(j<=i\).考虑这个的转移,首先可以填一个白色,就是\(f[i][j]=f[i-1][ ...

  10. phpredis报错信息:protocol error, got 'o' as reply type byte解决方案

    今天在前端调用PHP的接口时,有报错信息为:protocol error, got 'o' as reply type byte另外此错误有几率会重现,并不是必现的.十分疑惑,遂百度一下,发现是red ...