IMU预积分
https://www.sohu.com/a/242760307_715754
http://www.sohu.com/a/243155537_715754
https://www.sohu.com/a/243601310_715754
http://m.sohu.com/a/244040730_715754
https://search.bilibili.com/all?keyword=vio%E9%A2%84%E7%A7%AF%E5%88%86
IMU预积分的更多相关文章
- 转载泡泡机器人——IMU预积分总结与公式推导2
本文为IMU预积分总结与公式推导系列技术报告的第二篇. 承接第一篇的内容,本篇将推导IMU预积分的测量值,并分析其测量误差的分布形式. 传统捷联惯性导航的递推算法,以初始状态为基础,利用IMU测量得到 ...
- 转载泡泡机器人——IMU预积分总结与公式推导1
IMU预积分技术最早由T Lupton于12年提出[1],C Forster于15年[2][3][4]将其进一步拓展到李代数上,形成了一套优雅的理论体系.Forster将IMU预积分在开源因子图优化库 ...
- IMU 预积分推导
给 StereoDSO 加 IMU,想直接用 OKVIS 的代码,但是有点看不懂.知乎上郑帆写的文章<四元数矩阵与 so(3) 左右雅可比>提到 OKVIS 的预积分是使用四元数,而预积分 ...
- VINS(七)estimator_node 数据对齐 imu预积分 vision
首先通过vins_estimator mode监听几个Topic(频率2000Hz),将imu数据,feature数据,raw_image数据(用于回环检测)通过各自的回调函数封装起来 ros::Su ...
- VINS(三)IMU预积分
IMU的数据频率一般远高于视觉,在视觉两帧k,k+1之间通常会有>10组IMU数据.IMU的数据通过积分,可以获取当前位姿(p位置,q四元数表达的姿态).瞬时速度等参数. 在VIO中,如果参考世 ...
- IMU(LPMS-B2) ROS下使用教程
一.基本信息 http://www.alubi.cn/lpms-b2/ 安装ros教程 http://wiki.ros.org/lpms_imu https://lp-research.com/ros ...
- VIO系统的IMU与相机时间偏差标定
视觉里程计(VIO)作为一种空间定位方法,广泛应用于VR/AR.无人驾驶和移动机器人,比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位.通常,VIO系统忽略IMU ...
- 解放双手——相机与IMU外参的在线标定
本文作者 沈玥伶,公众号:计算机视觉life,编辑部成员 一.相机与IMU的融合 在SLAM的众多传感器解决方案中,相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图.这是因为这两个 ...
- [VINS]IMU与相机之间旋转量的标定
VINS-Mono[1]中IMU-Camera外参旋转量\(R_b^c\)的计算方法在他们实验室发的之前的论文有详细讲解[2].视觉利用匹配特征点中的基础矩阵求出相机坐标系下两帧的旋转量\(R_{c_ ...
随机推荐
- weblogic下载
1.网址 https://edelivery.oracle.com/osdc/faces/SoftwareDelivery 2.信息
- 吉首大学2019年程序设计竞赛(重现赛) B 干物妹小埋
链接:https://ac.nowcoder.com/acm/contest/992/B来源:牛客网 时间限制:C/C++ 1秒,其他语言2秒 空间限制:C/C++ 32768K,其他语言65536K ...
- HTML基础 用div布局实现一个简单网页
div布局如下 <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8"> <t ...
- HTML5 arc的例子
demo.html <!DOCTYPE html> <html lang="zh"> <head> <meta charset=" ...
- bzoj1004 [HNOI2008]Cards Burnside 引理+背包
题目传送门 https://lydsy.com/JudgeOnline/problem.php?id=1004 题解 直接 Burnside 引理就可以了. 要计算不动点的个数,那么对于一个长度为 \ ...
- apache You don't have permission to access / on this server.无权访问
环境:ubuntu16.4 apache2 原因:修改了apache web项目路径 解决: 1. 修改 /etc/apache2/sites-available/000-default.conf 文 ...
- logging error. UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 0-1: ordinal not in range(128)
根据错误提示, 找到出错的文件. 可以看到, 出错的文件是 logging 模块中的__init__.py 文件. 根据目录, 找到 这个文件, 并打开它 搜查这个文件的内容, 找'encoding' ...
- Java Web学习总结(12)Filter过滤器
一,Filter简介 Filter也称之为过滤器,Filter是对客户端访问资源的过滤,符合条件放行,不符合条件不放行,并且可以对目标资源访问前后进行逻辑处理. 二,Filter开发步骤 1)编写一个 ...
- k-近邻算法(kNN)测试算法:作为完整程序验证分类器
#测试算法:作为完整程序验证分类器 def datingClassTest(): hoRatio = 0.10 #设置测试集比重,前10%作为测试集,后90%作为训练集 datingDataMat,d ...
- 求1+2+3.。。。n的和
思路: 利用递归累加,逻辑运算符的短路运算. class Solution { public: int Sum_Solution(int n) { int result=n; result & ...