ROS之face recongination（cbo_peopel_detection）

一准备

Ros的cbo_people_detection网站http://wiki.ros.org/cob_people_detection

某网站来自Amir：http://edu.gaitech.hk/turtlebot/openKinect-turtlebot.html

作者github：https://github.com/ipa320/cob_people_perception/tree/indigo_dev  可以问答并寻找关闭的问题

二安装

安装驱动

注意最后一个才是我们的摄像机Kinect要用的！！！！

sudo apt-get install ros-indigo-openni-*ros-indigo-openni2-* \ros-indigo-freenect-*

安装cbo_people_detection包

cd && mkdir -p catkin_ws/src&& cd catkin_ws/src && catkin_init_workspace && cd ..

catkin_make && cd src

git clonehttps://github.com/ipa-rmb/cob_people_perception.git

git clonehttps://github.com/ipa-rmb/cob_perception_common.git

cd .. && source devel/setup.bash
rosdep install --from-path src/ -y -i
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

rosdep install --from-path src/ -y –i这句出错没事

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"改成catkin_make似乎也ok。

三开始运行cbo_people_detection

检测Kinect摄像头

如果只有

而没有Camera说明电流也许不够（也许大概是电流吧），反正下面的智障导致我好几天没有进度。下面的估计坏了。

运行roscore

（可以用rqt来检测图像了，看图形了，rqt是ros自带的一个模拟器）(有时候犯抽，看不到，机器人导航照样可以，过几天又可以了，扯淡，玄学玄学)

运行Kinect驱动

警告什么的不要管

运行人脸识别主程序（包含服务器）

会加载一大堆参数，以后想改可以改

这是已加载的人脸模型。

摄像机会延迟一会打开。

四人脸识别训练

rosrun cob_people_detectionpeople_detection_client

参见官网

l  1.添加人脸识别图片，没名就新建，重名就加入（自动或手动）

l  2.更新人脸数据库条目（人脸的集合的名字）

l  3.删除数据库

l  4.加载人脸模型，会清零现有的人脸模型，要把更新的和要用人脸集合的加上（不知去不区分大小写？？）

l  5.打开传感器网关？？？

l  6.得到人脸识别，会强制打开传感器网管，并打开一个topic来传结果

执行的结果主程序那边会有反应，那边是服务器端，这边只是训练用的客户端。

五得到人脸识别的值

rostopic echo/detection_tracker/face_position_array

没有符合的脸的返回值

---
header:
  seq: 9031
  stamp:
    secs: 1494850302
    nsecs: 287560288
  frame_id: camera_rgb_optical_frame
detections: []
---

Face识别的返回值

header:
  seq: 525
  stamp:
    secs: 1494753634
    nsecs: 666978723
  frame_id: camera_rgb_optical_frame
detections:
  -
    header:
      seq: 525
      stamp:
        secs: 1494753634
        nsecs: 666978723
      frame_id: camera_rgb_optical_frame
    label: ssy
    id: 0
    detector: face
    score: 0.0
    mask:
      roi:
        x: 207
        y: 68
        width: 131
        height: 131
      mask:
        header:
          seq: 0
          stamp:
            secs: 0
            nsecs: 0
          frame_id: ''
        height: 0
        width: 0
        encoding: ''
        is_bigendian: 0
        step: 0
        data: []
    pose:
      header:
        seq: 468
        stamp:
          secs: 1494753621
          nsecs: 886631020
        frame_id: camera_rgb_optical_frame
      pose:
        position:
          x: -0.0529285743833
          y: -0.118671439588
          z: 0.585000038147
        orientation:
          x: 0.0
          y: 0.0
          z: 0.0
          w: 1.0
    bounding_box_lwh:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
---

Head识别的返回值

---
header:
  seq: 266
  stamp:
    secs: 1494753576
    nsecs: 404708677
  frame_id: camera_rgb_optical_frame
detections:
  -
    header:
      seq: 266
      stamp:
        secs: 1494753576
        nsecs: 404708677
      frame_id: camera_rgb_optical_frame
    label: ssy
    id: 0
    detector: head
    score: 0.0
    mask:
      roi:
        x: 145
        y: 46
        width: 291
        height: 291
      mask:
        header:
          seq: 0
          stamp:
            secs: 0
            nsecs: 0
          frame_id: ''
        height: 0
        width: 0
        encoding: ''
        is_bigendian: 0
        step: 0
        data: []
    pose:
      header:
        seq: 7
        stamp:
          secs: 1494753518
          nsecs: 708872874
        frame_id: camera_rgb_optical_frame
      pose:
        position:
          x: -0.0262971445918
          y: -0.0432342886925
          z: 0.468000024557
        orientation:
          x: 0.0
          y: 0.0
          z: 0.0
          w: 1.0
    bounding_box_lwh:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
---

六客户端出现找不到服务器的问题

找不到，没开主程序服务器就开了客户端。


人脸识别的模型库中没有或只有一个模型

如果你有一个训练的人脸模型在ros/launch/face_recognizer_params.yaml文件中改为0或1，但如果你没有，只好复制一个了。为何会出现这样的尴尬情况我也不知道会这样。。。也许第一次启动时错过了初始化的机会。。。

打开隐藏文件.ros

Training文件就是训练了

七更改识别精度

主程序加载的识别文件配置

官网的ros/launch/detection_tracker_params.yaml文件介绍

这两项决定人脸识别的精度

Rate越小精度越高，score越大精度越高

八问题和ros交互

arduinoROS包无法导出人脸消息

可以检测出人脸消息，但无法取到里面的值

估计和我的依赖有问题。用它做个人脸识别还可以。

不过高精度会对人脸的位置要求很高。它总是试图识别出库中的一个人，而没给出相似度之类的。

会opencv后改改是极好的。