ubuntu16.04下用笔记本摄像头和ROS编译运行ORB_SLAM2的单目AR例程

要编译ORB_SLAM2的ROS例程首先需要安装ROS,以及在ROS下安装usb_cam驱动并调用，最后搭建ORB_SLAM2。

1.ROS的安装

我的电脑安装的是ubuntu16.04系统，所以我安装的是2016年的发行版本ROS_Kinetic,一般的话ROS的版本是一年一更新，和ubuntu的系统更新保持同步。如果你的系统是ubuntu14.04，你可以安装2014年的发行版本ROS_Indigo。

ROS_Kinetic在ubuntu16.04上的安装可以参考我的博客：点击链接地址

2.usb_cam在ROS中的编译

首先要新建一个ROS的工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

如果你的终端为zsh，请用如下命令

source devel/setup.zsh

进入到catkin_ws/src目录下，下载usb_cam的源文件到此目录下

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

退出到catkin_ws目录下执行catkin_make命令进行编译并设置环境

cd ..
catkin_make
source ~/catkin-ws/devel/setup.bash

可以测试是否配置成功

roscd usb_cam

没报错就说明安装成功了

3.编译ORB_SLAM2库

最简单的根据orb_slam2在github上面的项目地址就可以安装成功

项目地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

详细的可以参考我的博文：点击链接地址

4.编译ROS例程

网上编译ROS例程的教程很多，但我还是觉得github上面提供的最方便

首先进入到你的ORB_SLAM2源代码目录下，然后执行命令

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

这个可能不会100%编译成功，但Mono和MonoAR可以编译成功，主要是ros_rgbd不能编译成功，出现报错，我就没管他。

编译完之后，记得在.bashrc后面加入：

source /home/zn/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash

5. 运行ROS中的Demo

以上步骤都成功后，我们就可以运行ros中的demo了

开始之前还有个地方需要改：

把ros_mono_ar.cc中的

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

改为：

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

(看到没有，路径变了哟。因为我们的图片都是从/usb_cam/image_raw发送过来的）

然后再把Example编译一下~

这下可以开始了：

首先我们要启动ros内核，新开一个终端，执行

roscore

启动usb_cam摄像头节点，新开一个终端，执行

roslaunch usb_cam usb_cam.launch

启动 ORB_SLAM2 的 Mono 节点(单目)

rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

PATH_TO_VOCABULARY是ORBvoc.txt文件路径，PATH_TO_SETTINGS_FILE是你的摄像机内参数文件路径

所以可以在第三个终端输入如下命令：

rosrun ORB_SLAM2 MonoAR /home/zn/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt  /home/zn/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml

路径按照自己的电脑路径进行更改，TUM1.yaml是参数设置文件，主要是相机的内参，这个得自己标定。如果懒得标定，可以直接用TUM1.yaml，不影响程序的运行。

end......

参考博文：https://blog.csdn.net/u79501/article/details/68942174

http://www.liuxiao.org/2016/07/ubuntu-orb-slam2-%E5%9C%A8-ros-%E4%B8%8A%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%B0%83%E8%AF%95/