1. 驱动安装

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2. 在已有工作空间catkin_ws中,添加Velodyne包

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

cd ..

catkin_make

sourrce devel/setup.bash (或 source ~/.bashrc)

3. 修改网络端口IPv4 setting

(1)找到右上角wifi图标,右键鼠标->Edit connection

Wired connection->Edit->IPv4 Settings

Methods->Manual

(2)修改Addresses中的各项参数

Address 192.168.1.77

Netmask 255.255.255.0

Gateway 192.168.1.1

(3)save 

4. 连接激光雷达,将网线接上电脑和velodyne,打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

5. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件(VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的,转换后生成VLP-16.yaml):

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py /home/william/catkin_ws/src/velodyne/VLP-16.xml(根据VLP-16.xml文件位置修改路径)

6. 加载:

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/william/catkin_ws/src/velodyne/VLP-16.yaml(同上)

7. 实时显示点云图:

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中点Add,增加PointCloud2,再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。

8.   保存数据

rosbag record -O velodyne_points /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据(可以用rostopic list -v开看当前可用的topic),保存在当前目录的velodyne_points.bag。

9.  后记:

VeloView也是可以实时显示3D LiDAR激光雷达点云图的,保存格式是pcap。

参考:http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681

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