1.简介 对于实时性. 周期性的消息, 使用topic来传输是最佳的选择. topic是一种点对点的单向通信方式, 这里的“点”指的是node, 也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息. topic要经历下面几步的初始化过程: 首先, publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册, 然后publisher会发布topic, subscriber在master的指挥下会订阅该topic, 从而建立起sub-pub之间的通信. 注意整个过程是单向的. 其结构…

ROS系统起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作,2008年之后就由Willow Garage来进行推动. ROS是开源的,是用于机器人的一种后操作系统,或者说次级操作系统.它提供类似操作系统所提供的功能,包含硬件抽象描述.底层驱动程序管理.共用功能的执行.程序间的消息传递.程序发行包管理,它也提供一些工具程序和库用于获取.建立.编写和运行多机整合的程序. 了解ROS的几…

实际开发中,我们经常会遇到这样的情况.我们有一个层layer1,这个层包含一个menu层,menu1层里又包含了一个节点按钮button1.现在需要实现一个效果:点击button1弹出一个对话框,这个对话框里也包含一个menu2和一个按钮button2,点击button2能够关闭这个对话框.这个情况很普遍,在游戏ui中我们有大量的二级弹窗都需要用到这种效果(在这里我们不考虑直接在layer2里removefromparent,这样就不能达成学习目的了).我们可以用三种方法实现这个效果,分别是:…

一个DataNode上的Block是唯一的,多个DataNode可能有相同的Block. 2)通信场景: (1)NameNode的映射表上不永久保存每个DataNode所对应的block信息,而是通过DataNode启动时的上报,来更新NameNode上的映射表(DataNode和Block). (2)DataNode和NameNode建立连接后,会定期心跳检测更新信息,心跳的返回也包含NameNode对DataNode的一些命令. (3)DataNode也作为服务器接受来自客户端的访问,处理数…

实现条件:node1:192.168.176.6 主机名称是node1.magedu.com: node2:192.168.176.6 主机名称是node1.magedu.com: 实现目的:在节点node1上可以ssh 192.168.176.7    ssh node2  ;在节点node2上可以ssh 192.168.176.6    ssh node1 实现步骤: [root@node1 ~]# ssh-keygen -t rsaGenerating public/private rsa…

tcp  通信 [root@hadoop2 logs]# netstat --numeric-ports -a -tActive Internet connections (servers and established)Proto Recv-Q Send-Q Local Address Foreign Address State tcp 0 0 *:9864 *:* LISTEN tcp 0 0 *:25672 *:* LISTEN tcp 0 0 localhost:9000 *:* LIS…

http://blog.chinaunix.net/uid-22566367-id-382011.html 在Programming Erlang这本书中,在写到第十章中,主要实现的是不同节点之间的通信,书上列出了四步,其中的第一步很容易实现,依葫芦画瓢,很容易实现同一台机子上,不同节点之间的通信,运行结果和书上的完全一致.当你急切地去尝试第二步(在局域网内,不同机子之间的通信)时,你可能会卡住的(本人是这样的,不知道你?),实践的结果和Joe所说的完全不一样(你如果按照书上所说,在kvs:st…

本项目中各个节点和树莓派的通信不区分信道,因此如果由树莓派发送给特定节点的数据会被所有节点接收到,因此子节点可以判别该数据是否发给自己的,需要在数据的第二个字节中加入目标节点的编号(第一个字节为源节点的编号). 设计思路:基于前面提到的两个节点进行双工通信,树莓派不断的向节点发送数据,为了保证数据发送可以到达,持续发送100ms. 树莓派代码 如下: #include <cstdlib> #include <iostream> #include <sstream> #i…

在前一篇中我们分析了cluster的一些元素.接下来的章节会对cluster的运作机制做详细分析.本节先分析一些transport,它是cluster间通信的基础.它有两种实现,一种是基于netty实现nettytransport,主要用于节点间的通信.另一种是localtransport,主要是用于同一个jvm上的节点通信.因为是同一个jvm上的网络模拟,localtransport实现上非常简单,实际用处也非常有限,这里就不过多说明.这一篇的重点是nettytransport. transp…

http://blog.chinaunix.net/uid-22566367-id-382011.html 在Programming Erlang这本书中,在写到第十章中,主要实现的是不同节点之间的通信,书上列出了四步,其中的第一步很容易实现,依葫芦画瓢,很容易实现同一台机子上,不同节点之间的通信,运行结果和书上的完全一致.当你急切地去尝试第二步(在局域网内,不同机子之间的通信)时,你可能会卡住的(本人是这样的,不知道你?),实践的结果和Joe所说的完全不一样(你如果按照书上所说,在kvs:st…