视觉里程计(VIO)作为一种空间定位方法,广泛应用于VR/AR.无人驾驶和移动机器人,比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位.通常,VIO系统忽略IMU与相机时间偏差,认为IMU和相机时间是同步和对齐的,然而由于硬件系统的触发延时.传输延时和没有准确同步时钟等问题,IMU和相机之间通常存在时间偏差,估计并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能.本文将介绍一种简单有效方法,该方法发表与IROS2018,是港科大沈劭劼老师团队的成果,并且该方法对应的文…

本文作者 沈玥伶,公众号:计算机视觉life,编辑部成员 一.相机与IMU的融合 在SLAM的众多传感器解决方案中,相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图.这是因为这两个传感器之间具有互补性:相机在快速运动.光照改变等情况下容易失效.而IMU能够高频地获得机器人内部的运动信息,并且不受周围环境的影响,从而弥补相机的不足:同时,相机能够获得丰富的环境信息,通过视觉匹配完成回环检测与回环校正,从而有效地修正IMU的累计漂移误差. 二.什么是相机与IMU外参? 足够准确的…

linux和Windows双系统让 Windows 把硬件时间当作 UTC Windows设置如下:开 始->运行->CMD,打开命令行程序(Vista则要以管理员方式打开命令行程序方可有权限访问注册表),在命令行中输入下面命令并回车代码: Reg add HKLM\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\TimeZoneInformation /v RealTimeIsUniversal /t REG_DWORD /d 1…

如何在 Linux 系统查询机器最近重启时间 在你的 Linux 或类 UNIX 系统中,你是如何查询系统上次重新启动的日期和时间?怎样显示系统关机的日期和时间? last 命令不仅可以按照时间从近到远的顺序列出该会话的特定用户.终端和主机名,而且还可以列出指定日期和时间登录的用户.输出到终端的每一行都包括用户名.会话终端.主机名.会话开始和结束的时间.会话持续的时间.要查看 Linux 或类 UNIX 系统重启和关机的时间和日期,可以使用下面的命令. last 命令 who 命令 使用 who…

阅文时长 | 0.34分钟 字数统计 | 596.8字符 主要内容 | 1.引言&背景 2.声明与参考资料 『VS·卸载进程卡死"正在配置您的系统,这可能需要一些时间"』 编写人 | SCscHero 编写时间 | 2021/4/3 PM8:51 文章类型 | 单篇 完成度 | 已完成 座右铭 每一个伟大的事业,都有一个微不足道的开始. 一.引言&背景   完成度:100% a) 应对问题 在卸载VS2015 Community时候,卸载程序走到图1,"正在获…

相机的标定是所有人走进视觉世界需要做的第一件事,辣么多的视觉标定原理解释你可以随便在网上找到,这里只讲到底如何去实现,也算是给刚入门的朋友做个简单的分享. 1.单目相机标定的工程源码 首先请到同性交友网站Github上下载工程源码(https://github.com/Zhanggx0102/Camera_Calibration),注意以下几点: 1).这是一个MS Visual Studio 2010的工程源码(版本是201x都可以). 2).在编译运行之前请先在VS中配置好OpenCV(网上…

Vclient -控制台: 1.编辑网卡,第一块为外网,第二块为内网 #vi /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-ens160 TYPE=Ethernet NAME=ens160 UUID=8be0c128-f225-4cfa-a4f1-0a06fdf54d56 DEVICE=ens160 ONBOOT=yes IPADDR=101.251.226.146 GATEWAY=101.251.226.129 NETMASK=255.255.255.192 #wq…

Django的log,主要是复用Python标准库中的logging模块,在settings.py中进行配置 源代码 1.__init__.py包含以下类: StreamHandler Formatter %(name)s Name of the logger (logging channel) %(levelno)s Numeric logging level for the message (DEBUG, INFO, WARNING, ERROR, CRITICAL) %(levelname…

第1节:日期和时间1.Linux的两种时钟:系统时钟:由Linux内核通过CPU的工作频率进行的硬件时钟:主板2.相关命令date 显示和设置系统时间hwclock,clock 显示硬件时钟-s,--hctosys 以硬件时钟为准,校准系统时钟-w,--systohc 以系统时钟为准,校准硬件时钟3.时区/etc/localtime4.显示日历cal 显示当月日历cal -y 显示当年日历 4.timedatectl[root@centos7 ~]# timedatectl Local time…

VINS-Mono[1]中IMU-Camera外参旋转量\(R_b^c\)的计算方法在他们实验室发的之前的论文有详细讲解[2].视觉利用匹配特征点中的基础矩阵求出相机坐标系下两帧的旋转量\(R_{c_k}^{c_{k+1}}\),通过IMU预积分得到的两帧之间IMU坐标系下的旋转量$ R_{b_k}^{b_{k+1}}$,两个旋转量满足: \[R_b^c R_{b_k}^{b_{k+1}}=R_{c_k}^{c_{k+1}}R_b^c \tag{1}\] 四元数表示,则有 \[q_b^c \ot…

在使用Linux系统部署项目,有时会出现时间跟当前时间不一致的情况,这个时候需要做些调整: 1.首先删除之前设置的时区 rm -rf /etc/localtime 2.创建上海时区 ln -s /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime 3.查看当前时间 date 4.利用   ntpdate  同步北京时间  (如未安装ntpdate 需要先安装  yum install -y ntp) ntpdate 120.24.81.91 5.再次查…

初始时间:2012年 09月 14日 星期五 18:15:33 EDT [root@test ~]# mv /etc/localtime /etc/localtime.bak [root@test ~]# ln -s /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai  /etc/localtime [root@test ~]# date 修改后的时间: 2012年 09月 15日 星期六 18:25:00 CST…

按照不同选项进行排序 视图 @bp.route('/')def index(): board_id = request.args.get('board_id', type=int, default=None) banners = BannerModel.query.order_by(BannerModel.priority.desc()).limit(4) # 只取4条 boards = BoardModel.query.all() sort = request.args.get('sort',…

不多说,直入主题: JS. // JavaScript Document function showtime() { var today,hour,second,minute,year,month,date; var strDate ; today=new Date(); var monthname=new Array("January","February","March","April","May",&…

https://github.com/tomas789/iOSmsg_client https://github.com/tomas789/iOSmsg 通过xcode工具把iosmsg打包发布到iphone上,打开iosmsg软件,需要设置host地址,用户名,密码 rabbitmq所在ip,用户名密码 通过 ifconfig -a命令查看本机的ip地址 红色框出的就是我们需要的ip地址, 添加用户 安装完成后在rabbitMQ中添加用户 命令: sudo rabbitmqctl add_us…

cmd   regedit打开注册表,进入到[HKEY_USERS\.DEFAULT\Control Panel\International]  ,然后1.将键 sDate 的值由 / 改为 - 2.将键 sShortDate 的值由 yyyy/M/d 改为 yyyy-M-d (注:如果是yyyy/M/d dddd,这后面的dddd即表示星期,如不想显示星期,删除即可.)还是不行的话,[HKEY_USERS\.DEFAULT\]下所有 International目录里面的sDate  和sSho…

#!/bin/bash while true;do dd=$( date -u ) echo $dd,"start pull wmsinventoryapiwms6.2" cd /e/project/wmsinventoryapiwms6.2 git pull echo $dd,"start pull wmsadminwms6.2" cd /e/project/wmsadminwms6.2 git pull echo $dd,"start pull wms…

一.相机模型 针孔模型.在这个简单模型中,想象光线是从场景或一个很远的物体发射过来的,但只有一条光线从该场景中的任意特定点进入针孔. 我们将这个图像进行抽象,就能够得到这样的结果: 其中,f为像到针孔的距离,被称为"焦距",Z为物到针孔的距离.这里我们讨论的都是理想情况下,光轴上的距离. 那么,在该图中,我们可以通过相似三角形得到–x/f = X/Z,或 我们重新把针孔相机模型整理成另一种等价形式,使其数学形式更加简单 主要的区别在于,负号被去掉了,因为在这种模型下,像是正向的.你们这…

一.公众号 泡泡机器人:泡泡机器人由一帮热爱探索并立志推广机器人同时定位与地图构建(SLAM)技术的极客创办而成,通过原创文章.公开课等方式分享SLAM领域的数学理论.编程实践和学术前沿. ​ 经典文章: ​ SLAM公开课 ​ ""每天一分钟"优秀论文解读 计算机视觉life:分享计算机视觉尤其是三维重建.SLAM方向的原创技术类公众号. ​ 经典文章: ​ 零开始学习SLAM系列文章 ​ SLAM方向新进展.总结综述类文章 ​ 深度相机系列文章 PCL点云:关注点云库PC…

(1)系统内若有使用crontab 进行与时间调整相关的例行性工作排程,应注释掉(命令人工crontab -e修改,删除定时同步任务ntpdate -s ntpserver). (2)修改ntp配置文件. 编辑配置文件/etc/ntp.conf,修改以server开头的行的IP地址为新的NTP服务器IP地址,并去除以retrick开头的设置: (3) 用命令ntpdate -d 10.48.3.182检查本系统与NTP服务器的时间偏差,确认时间偏差范围<1000秒,采用缓慢调整:如果时间偏差>…

前言 初次接触SLAM,公司要求用自己的设备来跑通vinsmono这个程序,虽然已经跑通了别人的数据包,但是真正自己上手来运行这个程序,发现真的是困难重重,特意在此记载下来整个过程,以供大家参考. 我这边使用的设备如下: 相机:公司给的杰锐微通的一款HF890 IMU: 公司给的LPMS-IG1 系统:ubuntu18.04 电脑:暗夜精灵5 相机标定 启动相机.安装标定软件 首先我们要对手上的摄像头进行标定,这个就无关无牌子了,除非你是D345i这样的大牌子. 首先usb接上电脑,我们使用官方…

在Windwos中,系统时间的设置很简单,界面操作,通俗易懂,而且设置后,重启,关机都没关系.系统时间会自动保存在BIOS时钟里面,启动计算机的时候,系统会自动在BIOS里面取硬件时间,以保证时间的不间断.但在Linux下,默认情况下,系统时间和硬件时间并不会自动同步.在Linux运行过程中,系统时间和硬件时间以异步的方式运行,互不干扰.硬件时间的运行,是靠BIOS电池来维持,而系统时间,是用CPU Tick来维持的.在系统开机的时候,会自动从BIOS中取得硬件时间,设置为系统时间. 1. Li…

相机IMU融合四部曲(三):MSF详细解读与使用 极品巧克力 前言 通过前两篇文章,<D-LG-EKF详细解读>和<误差状态四元数详细解读>,已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了.而且<误差状态四元数>还对实际操作中的可能遇到的一些情况,进行指导. 这些理论都已经比较完整了,那么,该如何在实际当中操作呢?该如何用到实际产品中呢?误差状态四元数,是有开源的程序的,但是它是集成在rtslam( https://www.openrobots.org/wiki/rtsl…

欢迎转载,转载请注明出处:http://forever.blog.chinaunix.net 一.编写linux下应用程序的时候,有时候会用到高精度相对时间的概念,比如间隔100ms.那么应该使用哪个时间函数更准确呢?    1.time        该函数返回的是自1970年以来的秒数,显然精度不够,不能使用    2.gettimeofday        该函数返回的是自1970年以来的秒数和微秒数,精度显然是够了.我想有很多程序员也是用的这个函数来计算相对时间的,如果说系统时间因为nt…

建了一个虚拟机,发现每次重启后系统时钟总是跟现有时间相差10多个小时 用date -s进行修正之后,再次重启又出现该问题.于是怀疑跟硬件时钟有关 用hwclock看了下,发现的确硬件时钟的时间存在差异.调整硬件时钟: hwclock --set --date [root@localhost ~]# date -s '2009-05-01 6:06:01'Fri May  1 06:06:01 CST 2009[root@localhost ~]# dateFri May  1 06:06:02…

在Windwos中,系统时间的设置很简单,界面操作,通俗易懂,而且设置后,重启,关机都没关系.系统时间会自动保存在BIOS时钟里面,启动计算机的时候,系统会自动在BIOS里面取硬件时间,以保证时间的不间断.但在Linux下,默认情况下,系统时间和硬件时间并不会自动同步.在Linux运行过程中,系统时间和硬件时间以异步的方式运行,互不干扰.硬件时间的运行,是靠BIOS电池来维持,而系统时间,是用CPU Tick来维持的.在系统开机的时候,会自动从BIOS中取得硬件时间,设置为系统时间. 1. Li…

本博文主要是介绍了android上使用相机进行拍照并显示的两种方式,并且由于涉及到要把拍到的照片显示出来,该例子也会涉及到Android加载大图片时候的处理(避免OOM),还有简要提一下有些人SurfaceView出现黑屏的原因. 知识点: 一.调用系统自带的相机应用 二.自定义我们自己的拍照界面 三.关于计算机解析图片原理(如何正确加载图片到Android应用中) 所需权限: <uses-permission android:name="android.permission.CAMERA…

Windows与Linux/Mac系统时间不一致的解决方法 分类: linux2012-02-12 14:25 1691人阅读 评论(1) 收藏 举报 windowsubuntusystemlinux存储网络 转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_6204ca300100j4i1.html     世界协调时间(Universal Time Coordinated,UTC),GPS 系统中有两种时间区分,一为UTC,另一为LT(地方时)两者的区别为时区不同,UTC就…

java在java.text   java.util   java.lang包中查找 import java.util.*; import java.text.*; public class Text{ public static void main(String[] args){ long curtime=System.currentTimeMillis();//调用系统当前距1970-1-1 08:00:00的毫秒秒数 System.out.println(curtime); Date t=…

getdate //获得系统当前日期 datepart //获取日期指定部分(年月日时分表) getdate()函数:取得系统当前的日期和时间.返回值为datetime类型的. 用法:getdate() 例子: select getdate() as dte,dateadd(day,-1,getdate()) as nowdat 输出结果: dte nowdat --------------------------- ---------------------------1999-11-21 1…