参考:ROS中关于topic和service的运用场合 Topics 特点: 1.单向,分工明确,处理连续数据流,topic是一种多对多的形式,一个Node可以订阅多个Topic,可以publish到多个topic上. 2.topic中的数据只要准备好了,就可以被回调函数调用.而发送端的topic的发送时机由publisher自己决定. 场景: 1.连续 比如收发传感器数据,收发控制指令 Service 特点: 1.双向,有反馈 2.往往不是固定频率发送,处理不连续数据,需要时才发送请求和处理…

DAO层叫数据访问层,全称为data access object,属于一种比较底层,比较基础的操作,对于数据库的操作,具体到对于某个表的增删改查, 也就是说某个DAO一定是和数据库的某一张表一一对应的,其中封装了增删改查基本操作,建议DAO只做原子操作,增删改查. Service层叫服务层,被称为服务,粗略的理解就是对一个或多个DAO进行的再次封装,封装成一个服务,所以这里也就不会是一个原子操作了,需要事物控制. ps:    service是将dao层的增删改查基本操作调用过来,封装到serv…

Ros 官网介绍 http://wiki.ros.org/actionlib 一个简易的action教程,package -- example_action_server. action文件夹内存放 demo.action文件,它对goal,result,feedback三种消息类型按顺序进行定义. 编译后,在  /workspace/devel/include/example_action_server   路径下生成了demo.action文件对应的7个header files. 在cpp文…

转自:https://blog.csdn.net/eson_15/article/details/51297698 上一节我们搭建好了Struts2.Hibernate和Spring的开发环境,并成功将它们整合在一起.这节主要完成一些基本的增删改查以及Service.Dao和Action的抽取. 1. Service层的抽取        上一节中,我们在service层简单写了save和update方法,这里我们开始完善该部分的代码,然后对service层的代码进行抽取. 1.1 完善Cate…

rosservice 服务(services)是节点之间通讯的另一种方式.服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response) rosservice list 输出可用服务的信息 rosservice call 调用带参数的服务 rosservice type 输出服务类型 rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri rosservice type…

定义:外观模式是软件工程中常用的一种软件设计模式.它为子系统中的一组接口提供一个统一的高层接口.这一接口使得子系统更加容易使用. 该定义引自百度百科,它的表现很简单,将一系列子接口的功能进行整理,从而产生一个更高层的接口. 相信做JAVA的各位大部分是WEB开发,那么肯定都对XXXDao,XXXService非常熟悉了,这显然和外观模式有一腿.当然,还有一大部分是android开发,LZ没接触过android开发,但是LZ大胆的想象,在移动领域的JAVA开发,应该也有类似的情况发生. 接下来,我…

k8s 总体概览 前言 Pod 副本控制器(Replication Controller,RC) 副本集(Replica Set,RS) 部署(Deployment) 服务(Service) ingress 节点(Node) 命名空间(Namespace) k8s 中的部署过程 1.创建命名空间 2.使用 deployment 部署 pod 3.为服务创建 service 4.配置 ingress 的转发策略 总结 参考 k8s 总体概览 前言 学习 k8s 之前首先对 k8s 中具体的组件做个…

发布者: #!/usr/bin/env python #coding=utf- import rospy from std_msgs.msg import String def talker():     pub = rospy.Publisher()     rospy.init_node('talker',anonymous=True)     rate = rospy.Rate() # 10hz     while not rospy.is_shutdown():         hell…

#查看topic频率rostopic hz /xxx_imu_driver/imu #查看topic信息rostopic info /xxx_imu_driver/imu #查看topic数据rostopic echo /xxx_imu_driver/imu…

rostopic list rosnode list一樣,就是列出目前運行中的topic有哪些. rostopic echo <topic_name> 接下來這個指令比較重要啦,就是去監聽某個topic,也就是在我們寫完publisher以後可以用的debug工具…