[randsample/randperm] y = randsample(n,k);从1:n中随机抽取k个数. y=  randperm(n)或者y=  randperm(n,k) [rectint] out = rectint(A, B):返回A,B指定矩形的相交面积,其中A可以是M*4,B可以是N*4的…

视觉SLAM中,通常是指使用相机来解决定位和建图问题. SLAM中使用的相机往往更加简单,不携带昂贵的镜头,以一定的速率拍摄周围的环境,形成一个连续的视频流. 相机分类: 单目相机:只是用一个摄像头进行SLAM的做法成为单目SLAM. 单目相机的数据就是照片,照片就是拍照时的场景在相机的成像平面上留下的一个投影,它以二维的形式反映了三维的世界,在这个过程中丢掉了一个维度即深度(距离).我们无法通过单张照片计算场景中的物体与我们之间的距离.(照片:近小远大原理) 如果想要通过单目相机拍摄的照片恢复…

视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数 什么是四元数 相比欧拉角,四元数(Quaternion)则是一种紧凑.易于迭代.又不会出现奇异值的表示方法.它在程序中广为使用,例如ROS和几个著名的SLAM公开数据集.g2o等程序都使用四元数记录机器人的姿态.因此,理解四元数的含义与用法,对学习SLAM来说是必须的.本节我们就来讲讲四元数. 首先,请读者不要对四元数有什么神秘的感觉.四元数仅是3D姿态的一种表达方式,我们用一个单位四元数表达原本用旋转矩阵表示的三维旋转.这样做一个直接的好处是省空间.一…

视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数 前言 在SLAM中,除了表达3D旋转与位移之外,我们还要对它们进行估计,因为SLAM整个过程就是在不断地估计机器人的位姿与地图.为了做这件事,需要对变换矩阵进行插值.求导.迭代等操作.例如,在经典ICP问题中,给定了两组3D点,我们要计算它们之间的变换矩阵.假设第一组的3D点为$\mathbf{P}=\{ \mathbf{p}_i | i = [1,2, \ldots, N] \}$,第二组3D点为$\mathbf{Q}=\{ \mathbf{q}…

关于视觉跟踪中评价标准的相关记录(The Evaluation of Visual Tracking Results on OTB-100 Dataset) 2018-01-22  21:49:17 Benchmark website:http://cvlab.hanyang.ac.kr/tracker_benchmark/benchmark_v10.html 1. 修改 benchmark 的路径,改为你自己的数据集的路径: 2. 也可以修改 tracker 的设置,仅仅显示自己想要输出的那些…

Deep learning for visual understanding: A review 视觉理解中的深度学习:回顾 ABSTRACT: Deep learning algorithms are a subset of the machine learning algorithms, which aim at discovering multiple levels of distributed representations. Recently, numerous deep learni…

优化问题定义以及求解 通用定义 解决问题的开始一定是定义清楚问题.这里引用g2o的定义. \[ \begin{aligned} \mathbf{F}(\mathbf{x})&=\sum_{k\in \mathcal{C}} \underbrace{\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)^\top \Omega_k\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)}_{\mathbf{F}_k} \\ \mathbf{x}^* &a…

本文主要是对unity中如何在Android和iOS中调用Native API进行介绍. 首先unity支持在C#中调用C++ dll,这样可以在Android和iOS中提供C++接口在unity中调用.利用这一特性,可以扩展unity的功能.例如集成和调用第三方库.同时为了满足对unity接口的一致性,可以考虑在android和iOS上提供相同的接口供C#调用. 这里列举以下两个例子. 1. 1. 以弹出一个覆盖部分屏幕的webview为例来说明如何从C#调用Native接口. 2. 2. 简…

前面一篇我们介绍了 Office 365 REST API 的官方工具的使用,本篇我们来看一下 SharePoint REST API 本身的描述.结构和使用方法,以及一些使用经验. 首先来看看SharePoint REST API 的概述: REST API 服务是在 SharePoint 2013 中被引入的,官方认为 REST API 服务可以媲美于现有的 SharePoint 客户端对象模型.开发人员可以使用任何支持 REST Web 请求的技术(C#,javascript,java,o…

本篇我们介绍一个API 工具,用于在 Windows Store App 中使用 Office 365 API. 首先来说一下本文的背景: 使用 SharePoint 做过开发的同学们应该都知道,SharePoint 有一套客户端对象模型(Client Object Model)用于读取和操作列表和文档库的数据.这个模型支持的应用程序类型包括ASP.NET.WPF.Silverlight和WP等,但是 Windows Store App 不在支持行列中(这一点我一直不太理解)...这样的话,我们…