(十年前的旧文,不舍等扔) 创建日期:2005-11-17 修改日期:2005-11-17 文件名称:简单CANOpen 协议说明.doc 作者:winshton 版本:V1.0 (注:本文以24in 24out I/O模块为例说明,对在单片机下实现简单的CANopen简单功能作分析设计,文档中所有功能均已在AVR上实现) 本说明是CAN上层协议CANOpen协议的嵌入式简化,较原始CANOpen版本简单易用,且更适应嵌入式模块通讯的需要,并且兼容CANOpen协议. 下面按照协议支持的功能分别…

CANopen专有个子协议用来描述怎样去通过网络设置节点地址和波特率,就是CiA DSP-305,大伙都叫LSS协议,是Layer Setting Services的缩写,不太好翻译,可以叫底层设置服务协议吧. 属于主从式服务,类似于NMT的方式,占用2021(for master)和2020(for slave)两个标识符.CANopen网络中同时只能有一个节点能提供LSS Master服务,并且该节点同时也必须是NMT Master.网络上的其他节点都提供LSS Slave服务. 假设网络上…

SDO是CANopen协议中最复杂的一部分,带有应答机制,有多种传输方式,并且完整的SDO功能节点需提供1个SDO server和多个SDO client,因此SDO的实现异常困难,协议多种传输方式的解析处理还有迹可循,多个SDO client服务和多个对SDO server的访问的协调就不容易了,这里介绍一种方法——SDO线程来解决. 注意,这里的线程可不是操作系统提供的多线程技术,况且为保证协议栈良好的移植性,在CANopen协议栈核心代码里中也不好去调与操作系统相关的库函数.我们这里的SD…

(于2007.1.22) 由于PDO所传输的数据内容是无协议的且分配的标识符范围较SDO靠前,因此,其效率和优先级都是较高的,通常用于实时过程数据的传输. PDO是生产/消费类型的通讯方式,数据只有一个生产者(发送),但是消费者(接收)可以有多个,生产者和消费者事先都已知道数据的类型和内容(通过设置PDO映射来管理). 对PDO通讯参数的设置可以实现四种通讯方式: 同步传输.在收到SYNC消息后触发PDO发送,可以定义收到几个SYNC后触发一次TPDO,在有SYNC的CANopen网络中,SYN…

SDO是服务数据对象接口(Service Data Obiect)的缩写,顾名思义提供服务数据的访问接口,服务数据就是一些实时性要求不高的数据,一般是指节点配置参数,因此,SDO一般用来配置和获得节点的配置参数.其优先级只比心跳(Heartbeat)高. SDO既然称之为服务,那就要有服务的提供者和使用者,提供者就是SDO server,使用者就是SDO client,在CANopen网络中每个节点都要有一个SDO server,因为每个节点的对象字典大部分对象都是通过SDO来访问的,对象字典的…

有关节点地址和网络波特率的在线设置等:下载…

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法,相当于网络节拍,基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发.SYNC属于生产/消费型通讯方式,网络中有且只有一个SYNC生产者,一般有多个消费者,其网络标识符优先级很高,一般设置为0x80,基本上除了NMT优先级最高.SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文,需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数,当计数值达到节点相应TPDO要求时,该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新),此过程中SYNC生产…

我们知道OD(对象字典)是CANopen的核心,所有功能都是围绕它开展的,是协议栈的数据中心,良好的OD实现是协议栈高效稳定运行的基础,而OD的实现最基本的一点就是怎么去保存它.因为OD的内容比较杂,读写属性上,有只读数据.只写数据.可读写数据:保存要求上有非易失和掉电丢失两种类型:数据类型上有字符型.整型.长整型等等:存储格式上有8位.16位.32位等.其它的不管,本文现只讨论怎么利用单片机的资源去尽量满足OD的存储需求. 有人会以为这还要讨论么?只读的就放在只读存储器中,可写的就放在RAM中…

1. FFTW介绍 FFTW由麻省理工学院计算机科学实验室超级计算技术组开发的一套离散傅立叶变换(DFT)的计算库,开源.高效和标准C语言编写的代码使其得到了非常广泛的应用,Intel的数学库和Scilib(类似于matlab的科学计算软件)都使用FFTW做FFT计算. FFTW是计算离散Fourier变换(DFT)的快速C程序的一个完整集合. l        它可计算一维或多维.实和复数据以及任意规模的DFT:甚至包括正弦/余弦变换和离散哈特莱变换(DHT). l        FFTW输入…

前段时间接触了几天RTLinux,折腾了好几天才总算把它安装上,得益于Prof. Chang-Gun Lee的安装建议,觉得该文档可能会对准备尝试安装RTLinux的朋友们有帮助,本人英语很烂,也比较懒,好在也没几页,就试着翻译了一下,有需要的朋友可以将就着看看,英语好的可以去看原文. 总体感觉,RTLinux的硬件兼容性实在不敢恭维,同样的内核版本,同样的配置在有的平台上就跑不起来,反正我试了一个Intel845G主板的台式兼容机和一个SIS主板的神州移动PC,那个兼容机一加载RTLinux模…

硬盘MBR信息损坏原因:硬盘上安装了windows XP和linux双系统,在windows下安装一套软件,破解的时候修改了硬盘的序列号,结果导致引导系统的grub无法完成linux的引导,只能进到windows的引导,在安装windows的时候安装了一个dos工具箱类似的工具,进入windows引导菜单,选择该工具能够进入grub界面,grub-install 重新安装grub并将主引导记录写进了MBR,结果重显示verfying  DMI pool data,明显MBR损坏了. 一种修复方法…

在公司开发的RT下没法使用C库,并且替代库函数没有几个,需要用到setjmp和longjmp函数,没办法,只能自己想办法了,上sourceforge淘换到一个小日本的工程,提供这两个函数的替代源码,名字叫libcont,下载下来发现实在Linux下编译的,查看Makefile文件,使用了GCC和NASM,郁闷了,但是实在找不到windows下的代码了,看看能不能移植到VC下吧! 千辛万苦,本想修改代码移植到VC下,无奈汇编格式差异较大,后经同事提醒,在VS2005下调用NASM总算把汇编嵌进来了…

1.下载IT++最新版:<a href="http://sourceforge.net/projects/itpp/">http://sourceforge.net/projects/itpp/</a>目前版本是4.0.6;下载intel 数学库 MKL:<a href="http://www.intel.com/cd/software/products/asmo-na/eng/307757.htm">http://www.int…

由于AVR的EEPROM写周期比较长(一般为毫秒级),因此在编程使用过程中要特别注意.对于读EEPROM没什么好说的,读一个字节的数据要耗费4个时钟周期,可以忍受,写就比较麻烦了,虽然放在EEPROM的数据都不是频繁访问的;虽然可以用读-比较-写的机制降低EEPROM的写操作频度,但在写入过程中,过长的写入周期还是会造成一些问题,下面就分析一下几种方式的EEPROM写操作. 循环查询式 将地址和数据写入EEPROM相关的寄存器,置写标志后就循环不断查询写完成标志,直到写完成,退出循环,顺序执行其…

Python通过gettext模块支持国际化(i18n),可以实现程序的多语言界面的支持,下面是我的多语言支持实现: 在python安装目录下的./Tools/i18n/(windows下例 D:\Program Files\Python25\Tools\i18n)目录中找到pygettext.py运行之,生成翻译文件模版messages.pot,内容大概是这个样子: # SOME DESCRIPTIVE TITLE. # Copyright (C) YEAR ORGANIZATION # FI…

1.下载Cygwin.exe文件,双击安装,首先在"Choose A Download Source"的时候选择"Download Without Installing",Next>. 2.选择本地包路径"Select Local Package Directory",即是选择将要下载的软件包的存放路径.默认在Cygwin.exe目录下.Next> 3.选择一个下载源"Choose A Download Site"…

SYNC不一定由主站产生,因此,产生SYNC的节点,0x1005对象的值一般是0x40000080,第30位为1表示本节点产生 SYNC,而本节点的0x1006对象就是产生同步周期值了;而接收SYNC的节点0x1005对象值一般是0x80,第30位是0表示本身不产生 SYNC,而接收COB-ID为0x80的报文作为同步帧,该节点0x1006一般置0,没什么用处了.(于2009.2.13)…

一.背景 CAN组网就必须得要应用层协议,原因就在于 * 便于网络管理与控制 * 确认数据的收发 * 发送大于8个字节的数据块(CAN每帧数据传输大小为8字节) * 为不同节点分配不同的报文标识符 * 定义帧报文的内容及含义(这在我看来是最主要的原因) * 网络的监控,节点故障的诊断与标识 CAN上层协议有许多,用大家都公认的,便于产品的兼容,因此,CANopen成为备选项. CANopen有个开源协议栈[CANFestival],同时有一位大神已经做了移植并记录,在此就厚着脸皮转载过来以做备份…

怎样去研究一个协议的过程,协议的格式,好处,怎么样模拟发包等,下面是一个简单的过程记录. 研究的步骤: 协议相关的资料,RFC,官方文档等.弄清楚协议工作在4层还是7层,是二进制还是文本协议等 抓包,通过分析数据包来真实的看到通信过程,另外一个就是自己实现时候方面调试 看客户端或者服务端的源码,了解实现细节(如果你需要拆轮子和造轮子) 总结下它的优缺点等 1 协议信息 尽量找到原始的资料和精辟的分析 Redis Protocol specification Request/Response pr…

本文原作者阮一峰,作者博客:ruanyifeng.com. 1.引言 HTTP 协议是最重要的互联网基础协议之一,它从最初的仅为浏览网页的目的进化到现在,已经是短连接通信的事实工业标准,最新版本 HTTP/2 更是让它再次成为技术热点. 作为即时通讯开发者来说,深刻理解HTTP协议有助于在现今复杂移动网络环境下的优化和最佳实践的开展,本文将通俗易懂的地介绍 HTTP 协议的历史演变和设计思路.   学习交流: - 即时通讯开发交流3群:185926912[推荐] - 移动端IM开发入门文章:<新…

转自http://bbs.21ic.com/icview-878522-1-1.html   前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PD…

前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PDO.EDS文件装载等相关知识的,可惜比较忙,等什么时候有空了再整理其他的吧!先把移植的贴上来,…

从HTTP/0.9到HTTP/2:一文读懂HTTP协议的历史演变和设计思路   http://www.52im.net/thread-1709-1-2.html     本文原作者阮一峰,作者博客:ruanyifeng.com. 1.引言 HTTP 协议是最重要的互联网基础协议之一,它从最初的仅为浏览网页的目的进化到现在,已经是短连接通信的事实工业标准,最新版本 HTTP/2 更是让它再次成为技术热点. 作为即时通讯开发者来说,深刻理解HTTP协议有助于在现今复杂移动网络环境下的优化和最佳实践的…

声明:以下内容是学习谌玺老师视频整理出来(http://edu.51cto.com/course/course_id-861.html) SNMP(Simple Network Management Protocol,简单网络管理协议),基于TCP/IP工作,能对企业网络中支持SNMP功能的设备进行集中网络管理.这些设备包括服务器.工作站.路由器.交换机.PIX防火墙.ASA.入侵检测与防御设备等,它是一种开放的.标准的应用层协议.SNMP使网络管理员能够更有效的管理企业网络,包括:集中监控网络…

SNMP SNMP 网络管理的历史 美国国防部设计了世界上头几个包交换网之一的ARPANET,在70年代,TCP/IP协议族正式被定为军方通信标准,随着此协议的广泛使用,网络管理成了一件大事.在80年代未和90年代初,网络迅速发展,许多子网数目的增多使监视网络活动成为一种必须. 在网络管理的初期,对网络的管理停留在使用ICMP和PING的基础上,但是随着网络内主机数据的不断增多,这种简单的工具已经不可能完成网络管理的工作了. SNMP历史 随着网络数目与网络内主机数目的日益增多,单纯依靠一些网络…

python使用简单http协议来传送文件!在ubuntu环境下,局域网内可以使用nc来传送文件,也可以使用基于Http协议的方式来下载文件我们可以使用python -m SimpleHTTPServer ${port}来启动服务 默认的端口是8000,另外我们也可以指定端口,比如: 这时我们就可以通过http://${ip}:15000/ 来访问所启动服务下的文件了!我们可以将这个配置到.bashrc中来方便使用,如下: simpleHTTPServer(){ ;then - $port >/…

Netty.docs: User guide for 4.x https://netty.io/wiki/user-guide-for-4.x.html The most simplistic protocol in the world is not 'Hello, World!' but DISCARD. It's a protocol that discards any received data without any response. To implement the DISCARD …

这里详细介绍了CAN协议中数据通信帧每位的含义,有图片,值得一看:https://www.cnblogs.com/pejoicen/p/3986587.html 这里介绍了CanOpen协议,https://blog.csdn.net/plc_jianghao/article/details/77824241 再看官网解释:https://www.can-cia.org/can-knowledge/canopen/sdo-protocol/ CanOpen开源项目: 项目名:CANopenSoc…

基于 TCP/IP 的网络管理包括两部分:网络管理站 (manager) 和被管理的网络单元(被管设备).这些被管设备的共同点就是都运行 TCP/IP 协议.管理进程和代理进程之间的通信有两种方式,一种是管理进程向代理进程发出请求,询问参数值,另一种方式是代理进程主动向管理进程报告某些重要的事件. 基于 TCP/IP 的网络管理包含 3 个组成部分:  ( 1 ) 一个管理信息库( MIB ).管理信息库包含所有代理进程的所有可被查询和修改的参数.  ( 2 ) 关于 MIB 的公用结构和表示符…

转自:http://blog.itpub.net/8520577/viewspace-1255794/ 做了一个全备 RMAN> show all; 使用目标数据库控制文件替代恢复目录db_unique_name 为 ORADATA 的数据库的 RMAN 配置参数为:CONFIGURE RETENTION POLICY TO REDUNDANCY 1; # defaultCONFIGURE BACKUP OPTIMIZATION OFF; # defaultCONFIGURE DEFAULT D…