ROS 提高篇 之 Launch 深入研究 - 01 - 启动文件的编程 - ROS 的 XML语法简介 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 1 . 前言 在之前的 beginner…

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-07 - 控制移动平台 - (操作)人机交互 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一 . 准备的事情: 先开两个终端执行下面的命令行命…

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-06 - 控制移动平台 - (Python)再次使用odom导航的一个例子:移动一个方块路径 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一…

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-05 - 控制移动平台 - (Python编程)控制虚拟机器人的移动(精确的制定目标位置) 使用 odometry 消息类型 重写 out_and_back 程序. 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_T…

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-04 - 控制移动平台 - (Python编程)控制虚拟机器人的移动(不精确的制定目标位置) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一…

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-03 - 控制移动平台 - Twist 消息 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. Twist消息 : ROS使用geometry_ms…

ROS 提高篇-002 - rviz 的安装和使用 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一 . 什么是 rviz: rviz : The ROS Visualization Tool…

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-02 - 控制移动平台 - "分封制" 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一 . 怎么理解 "分封制"…

ROS 提高篇 A Mobile Base-01 - 控制移动平台 - 基本知识 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 这一节没没有编写程序或者在终端中执行什么命令,这一节我们讲一些需…

ROS 提高篇-001 - 准备工作 - 安装一些必要的软件 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 准备什么 安装现成的机器人,以供学习.现在下载机器人程序包之前,我需要先安装一些必要…

HashMap 和 HashSet 是 Java Collection Framework 的两个重要成员,其中 HashMap 是 Map 接口的常用实现类,HashSet 是 Set 接口的常用实现类.虽然 HashMap 和 HashSet 实现的接口规范不同,但它们底层的 Hash 存储机制完全一样,甚至 HashSet 本身就采用 HashMap 来实现的. 通过 HashMap.HashSet 的源代码分析其 Hash 存储机制 实际上,HashSet 和 HashMap 之间有很多…

链接地址:http://www.cnblogs.com/lknlfy/archive/2012/02/29/2373420.html 一.概述 Android支持的传感器种类越来越多了,这确实是一件可喜的事情,两年前在单片机上玩过加速度传感器模块,当时做的是一个摔倒检测的项目,利用相关的算法对三轴数据进行采集.处理.判断来实现检测,既然是摔倒检测,那肯定是一个便携式设备吧,没错,当时做出来的设备是小到可以放进口袋里的.庆幸的是,今天这些东西完全可以在手机上完成了,而且不用涉及到硬件设计的问题,不…

博客参考:https://blog.csdn.net/weixin_41995979/article/details/81784987 和 https://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5542614.html 简述 ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是…

ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀,启动文件是XML文件.一般把启动文件存储在取名为launch的目录中.   每个XML文件都必须要包含一个根元素.根元素由一对launch标签定义:<launch> … <launch>元素都…

launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) launch文件中包含很多标签和属性 *launch文件语法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type="turtlesim_nade"/> <node pkg="turtlesim" name = "sim2" type=&quo…

假如说你想复制一个简单变量.很简单: int apples = 5; int pears = apples; 不仅仅是int类型,其它七种原始数据类型(boolean,char,byte,short,float,double.long)同样适用于该类情况. 但是如果你复制的是一个对象,情况就有些复杂了. 假设说我是一个beginner,我会这样写: class Student { private int number; public int getNumber() { return number…

在前面LZ详细介绍了HashMap.HashTable.TreeMap的实现方法,从数据结构.实现原理.源码分析三个方面进行阐述,对这个三个类应该有了比较清晰的了解,下面LZ就Map做一个简单的总结. 推荐阅读: java提高篇(二三)-–HashMap java提高篇(二五)-–HashTable Java提高篇(二六)-----hashCode Java提高篇(二七)-–TreeMap 一.Map概述 首先先看Map的结构示意图 Map:"键值"对映射的抽象接口.该映射不包括重复的…

前面LZ已经充分介绍了有关于List接口的大部分知识,如ArrayList.LinkedList.Vector.Stack,通过这几个知识点可以对List接口有了比较深的了解了.只有通过归纳总结的知识才是你的知识.所以下面LZ就List接口做一个总结.推荐阅读: java提高篇(二一)-----ArrayList java提高篇(二二)-----LinkedList java提高篇(二九)-----Vector Java提高篇(三一)-----Stack 一.List接口概述 List接口,成为…

在Java中Stack类表示后进先出(LIFO)的对象堆栈.栈是一种非常常见的数据结构,它采用典型的先进后出的操作方式完成的.每一个栈都包含一个栈顶,每次出栈是将栈顶的数据取出,如下: Stack通过五个操作对Vector进行扩展,允许将向量视为堆栈.这个五个操作如下:             操作                                           说明 empty() 测试堆栈是否为空. peek() 查看堆栈顶部的对象,但不从堆栈中移除它. pop() 移除…

迭代对于我们搞Java的来说绝对不陌生.我们常常使用JDK提供的迭代接口进行Java集合的迭代. Iterator iterator = list.iterator(); while(iterator.hasNext()){ String string = iterator.next(); //do something } 迭代其实我们可以简单地理解为遍历,是一个标准化遍历各类容器里面的所有对象的方法类,它是一个很典型的设计模式.Iterator模式是用于遍历集合类的标准访问方法.它可以把访问逻…

在java提高篇(二一)-–ArrayList.java提高篇(二二)-LinkedList,详细讲解了ArrayList.linkedList的原理和实现过程,对于List接口这里还介绍一个它的实现类Vector,Vector 类可以实现可增长的对象数组. 一.Vector简介 Vector可以实现可增长的对象数组.与数组一样,它包含可以使用整数索引进行访问的组件.不过,Vector的大小是可以增加或者减小的,以便适应创建Vector后进行添加或者删除操作. Vector实现List接口,继承…

与HashSet是基于HashMap实现一样,TreeSet同样是基于TreeMap实现的.在<Java提高篇(二七)-----TreeMap>中LZ详细讲解了TreeMap实现机制,如果客官详情看了这篇博文或者多TreeMap有比较详细的了解,那么TreeSet的实现对您是喝口水那么简单. 一.TreeSet定义 我们知道TreeMap是一个有序的二叉树,那么同理TreeSet同样也是一个有序的,它的作用是提供有序的Set集合.通过源码我们知道TreeSet基础AbstractSet,实现N…

TreeMap的实现是红黑树算法的实现,所以要了解TreeMap就必须对红黑树有一定的了解,其实这篇博文的名字叫做:根据红黑树的算法来分析TreeMap的实现,但是为了与Java提高篇系列博文保持一致还是叫做TreeMap比较好.通过这篇博文你可以获得如下知识点: 1.红黑树的基本概念. 2.红黑树增加节点.删除节点的实现过程. 3.红黑树左旋转.右旋转的复杂过程. 4.Java 中TreeMap是如何通过put.deleteEntry两个来实现红黑树增加.删除节点的. 我想通过这篇博文你对Tr…

      在前面三篇博文中LZ讲解了(HashMap.HashSet.HashTable),在其中LZ不断地讲解他们的put和get方法,在这两个方法中计算key的hashCode应该是最重要也是最精华的部分,所以下面LZ揭开hashCode的"神秘"面纱. hashCode的作用       要想了解一个方法的内在原理,我们首先需要明白它是干什么的,也就是这个方法的作用.在讲解数组时(java提高篇(十八)------数组),我们提到数组是java中效率最高的数据结构,但是&quo…

      在前篇博文中(java提高篇(二三)-----HashMap)详细讲解了HashMap的实现过程,对于HashSet而言,它是基于HashMap来实现的,底层采用HashMap来保存元素.所以如果对HashMap比较熟悉,那么HashSet是so  easy!! 一.定义 public class HashSet<E> extends AbstractSet<E> implements Set<E>, Cloneable, java.io.Serializa…

前面一节主要介绍了数组的基本概念,对什么是数组稍微深入了一点点,在这篇博文中主要介绍数组的其他方面. 三.性能?请优先考虑数组 在java中有很多方式来存储一系列数据,而且在操作上面比数组方便的多?但为什么我们还需要使用数组,而不是替代它呢?数组与其他种类的容器之间的区别有三个方面:效率.类型和保存基本类型的能力.在java中,数组是一种效率最高的存储和随机访问对象引用序列的方式. 在项目设计中数组使用的越来越少了,而且它确实是没有List.Set这些集合使用方便,但是在某些方面数组还是存在一些…

      承接上篇博文:java提高篇-----异常(一) 五.自定义异常 Java确实给我们提供了非常多的异常,但是异常体系是不可能预见所有的希望加以报告的错误,所以Java允许我们自定义异常来表现程序中可能会遇到的特定问题,总之就是一句话:我们不必拘泥于Java中已有的异常类型. Java自定义异常的使用要经历如下四个步骤: 1.定义一个类继承Throwable或其子类. 2.添加构造方法(当然也可以不用添加,使用默认构造方法). 3.在某个方法类抛出该异常. 4.捕捉该异常. /** 自…

在程序设计中,我们有时可能希望某些数据是不能够改变的,这个时候final就有用武之地了.final是java的关键字,它所表示的是“这部分是无法修改的”.不想被改变的原因有两个:效率.设计.使用到final的有三种情况:数据.方法.类. 一. final数据 有时候数据的恒定不变是很有用的,它能够减轻系统运行时的负担.对于这些恒定不变的数据我可以叫做“常量”.“常量”主要应用与以下两个地方: 1.编译期常量,永远不可改变. 2.运行期初始化时,我们希望它不会被改变. 对于编译期常量,它在类加载的…

在java提高篇-----详解内部类中对匿名内部类做了一个简单的介绍,但是内部类还存在很多其他细节问题,所以就衍生出这篇博客.在这篇博客中你可以了解到匿名内部类的使用.匿名内部类要注意的事项.如何初始化匿名内部类.匿名内部类使用的形参为何要为final. 一.使用匿名内部类内部类 匿名内部类由于没有名字,所以它的创建方式有点儿奇怪.创建格式如下: new 父类构造器(参数列表)|实现接口() { //匿名内部类的类体部分 } 在这里我们看到使用匿名内部类我们必须要继承一个父类或者实现一个接口,当…

多重继承指的是一个类可以同时从多于一个的父类那里继承行为和特征,然而我们知道Java为了保证数据安全,它只允许单继承.有些时候我们会认为如果系统中需要使用多重继承往往都是糟糕的设计,这个时候我们往往需要思考的不是怎么使用多重继承,而是您的设计是否存在问题.但有时候我们确实是需要实现多重继承,而且现实生活中也真正地存在这样的情况,比如遗传:我们即继承了父亲的行为和特征也继承了母亲的行为和特征.可幸的是Java是非常和善和理解我们的,它提供了两种方式让我们曲折来实现多重继承:接口和内部类. 一. 接…