闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式,它是在测量出实际与计划发生偏差时,按定额或标准来进行纠正的.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制路线上.提到闭环控制算法,不得不提PID,它是闭环控制算法中最简单的一种.PID是比例 (Proportion) 积分 ,(Integral) 微分 ,(Differential coefficient) 的缩写,分别代表了三种控制算法.通过这三个算法的组合可有效地纠正被控制对象的偏差,从而使其达到一个稳定的状态.如…

前言 购买T12烙铁的相关配件已经1年多了,期间也尝试了一些开源的T12控制器,但都没有成功,要么是配套资料少,要么是英文的,其中51和arduino的居多,STM32的较少.求人不如求己,索性自己开发一个吧!现把制作过程和工作原理记录一下. 项目开源地址:https://github.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller Gitee:https://gitee.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller PCB:https://oshwhub.co…

在模拟控制系统中,控制器最常用的控制规律是PID控制.模拟PID控制系统原理框图如下图.系统由模拟PID控制器和被控对象组成. PID控制器是一种线性控制器,它根据给定值Yd(t)与实际输出值Y(t)构成控制偏差:err = Yd - Y .   PID的控制规律为: 式中,Kp——比例系数: Ti——积分时间常数: TD——微分时间常数. 简单来说,PID控制器各校正环节的作用如下: (1)比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号error(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减少偏…

本系列是转载............. 全部的程序有一个共同点:就是我没认真去调pid的参数 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的经典.经典的未必是复杂的,经典的东西常常是简单的,而且是最简单的,想想牛顿的力学三大定律吧,想想爱因斯坦的质能方程吧,何等的…

最近,在某社团的要求下,自学了PID算法.学完后,深切地感受到PID算法之强大.PID算法应用广泛,比如加热器.平衡车.无人机等等,是自动控制理论中比较容易理解但十分重要的算法. 下面是博主学习过程中所做的笔记,笔记后面提供了4种编程语言的仿真代码(C, C++, Python, Matlab),使实现方式更加灵活,同时增强对PID的理解.(文章较长,可点击右侧目录选择性阅读) PID算法学习笔记 参考:PID基础入门教程 一.位式控制算法 1.1 位式控制算法原理 位式控制算法,通过比较SV(…

1.根据我控制算法类文章中关于PID的理论的一些描述,同时也根据网络上一些其他的PID文章,以及自己最近一个项目的实践后,总结了几套基于C语言的PID算法,由于网络中很少有人进行分享完整的PID算法实现,我这里分享下. (1)头文件,定义pid的结构体,类的概念,包含pid的属性和方法 #ifndef __PID_H_ #define __PID_H_ #include <stdint.h> typedef struct _pid { int16_t set_value; // 给定值,rin…

经典PID控制及应用体会总结 PID控制原理 PID是一种线性控制器,它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案: 重点关注相关算法是如何对偏差进行处理的: PID控制器各校正环节的作用如下: 比例环节: 成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差. 积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度.积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大,积分作用越弱,反之则越强. 微分环节:反映偏差信号的变化趋势,并能在偏差信号变得太大之前,在…

回文字符串,想必大家不会不熟悉吧? 回文串会求的吧?暴力一遍O(n^2)很简单,但当字符长度很长时便会TLE,简单,hash+二分搞定,其复杂度约为O(nlogn), 而Manacher算法能够在线性的时间内处理出最长回文子串. 让我们来看道题:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=3068 这个算法的巧妙之处,便是把奇数的回文串和偶数的回文串统一起来考虑了.这一点一直是在做回文串问题中时比较烦的地方.这个算法还有一个很好的地方就是充分利用了字符匹配…

转载:http://blog.sina.com.cn/s/blog_408540af0100b17n.html http://bbs.ednchina.com/BLOG_ARTICLE_211739.HTM 最近看了一些文献,发现其中一些文献标题写着是用增量式PID控制,但是看表达式似乎仍是位置式PID控制.不知是他弄错了,还是我的理解错了,下面根据我的理解比较一下位置式PID与增量式PID控制. 首先看表达式,这里采用离散形式. 位置式PID控制: 增量式PID控制: 从表达式我们可以得出以下…

增量式PID控制算法 量式PID控制算法 2009-07-18 10:33 (转载 出处blog.ednchina.com/tengjingshu )blog.ednchina.com/tengjingshu/211739/message.aspx# 当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”. 增量式PID控制算法可以通过(2-4)式推导出.由(2-4)可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为: (2-5) 将(2-4)与(2…

PID控制器的数字实现及C语法讲解 概述 为方便学习与交流,根据自己的理解与经验写了这份教程,有错误之处请各位读者予以指出,具体包含以下三部分内容: (1)  PID数字化的推导过程(实质:微积分的近似计算): (2)  程序风格介绍(程序风格来源于TI官方案例): (3)  C有关语法简述(语法会结合实例进行讲解). =========================================================================================…

题目链接:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1874 dijkstra算法实现可参照此博客学习:http://www.cnblogs.com/biyeymyhjob/archive/2012/07/31/2615833.html Time Limit: 3000/1000 MS (Java/Others) Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others)Total Submission(s): 44302 Acc…

PID 控制原理3 个故事:看完您就明白了.1.: PID 的故事小明接到这样一个任务:有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水.小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30 分钟来检查一次水面高度.水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3 分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功.几次试验后,确定每10…

前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法,基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部.再接下来的我们将讨论智能PID控制,智能PID控制不同于常规意义下的智能控制,是智能算法与PID控制算法的结合,是基于PID控制器的智能化优化. 在本章我们首先来探讨一下专家PID算法.正如前面所说,专家PID算法是专家系统与PID算法的结合与应用优化,所以我们接下来先简单了解专家控制. 1.专家控制的基本思想 专家控制是智能控制的一个分支,是专家系统的理论和技术同控制理论.方…

形象解释PID算法 小明接到这样一个任务: 有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水. 小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30分钟来检查一次水面高度.水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功.几次试验后,确定每10分钟来检查一次.这个检查时间就称为采样周期. 开…

一个人的旅行 Time Limit: 1000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others) Total Submission(s): 15473    Accepted Submission(s): 5266 Problem Description 虽然草儿是个路痴(就是在杭电待了一年多,居然还会在校园里迷路的人,汗~),但是草儿仍然很喜欢旅行,因为在旅途中 会遇见很多人(白马王子,^0^),很多事,还能丰…

1.专家PID控制原理 PID专家控制的实质是,基于受控对象和控制规律的各种知识,无需知道被控对象的精确模型,利用专家经验来设计PID参数.专家PID控制是一种直接型专家控制器. 典型的二阶系统单位阶跃响应误差曲线如图2-5所示.对于典型的二阶系统阶跃响应过程作如下分析. 图2-5中,Ⅰ.Ⅲ.Ⅴ.Ⅶ.…区域,误差朝绝对值减小的方向变化.此时,可采取保持等待措施,相当于实施开环控制:Ⅱ.Ⅳ.Ⅵ.Ⅷ.…区域,误差绝对值朝增大的方向变化.此时,可根据误差的大小分别实施较强或一般的控制作用,以抑制动态误…

PID应用详解 阅读目录 1.PID介绍及原理2.常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID.串级PID)3.常用PID算法的C语言实现5.常用的四轴飞行器PID算法 PID介绍及原理 PID介绍 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,也是最经典的算法. 现在已经演变出很多智能的算法,如蚁群,神经网络等,感兴趣可以看一下刘金琨老师的<先进pid控制> PID算法的一般形式: 通过误差信号控制被控量,而控制器本身就是比例.积分.微分三个环节的加和.这里我们规定…

参考: PID控制器开发笔 浅谈位置式PID 专家PID控制在快速系统中的仿真及应用(这篇了论文介绍的积分分离PID.专家PID(脚本实现和simulink实现)很详细) PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的…

前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法,基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部.再接下来的我们将讨论智能PID控制,智能PID控制不同于常规意义下的智能控制,是智能算法与PID控制算法的结合,是基于PID控制器的智能化优化. 在本章我们首先来探讨一下专家PID算法.正如前面所说,专家PID算法是专家系统与PID算法的结合与应用优化,所以我们接下来先简单了解专家控制. 1.专家控制的基本思想 专家控制是智能控制的一个分支,是专家系统的理论和技术同控制理论.方…

前言:无人机和人工智能现在是非常热门的话题,将两者结合起来是一个比较好的创意,本文介绍一种可行的解决方案来实现基于视觉感知的跟踪无人机.从零开始搭建无人机系统工作量和难度(以及钱)都是非常大的,所以在无人机系统的选择上,选用正点原子开发的开源算法无人机Minifly四轴和摄像头.视觉感知模块(目标检测与跟踪)采用OpenCV + MobileNet SSD + KCF. 请移步http://www.openedv.com/thread-105197-1-1.html了解更多关于Minifly相关…

博弈知识汇总 转自:http://www.cnblogs.com/kuangbin/archive/2011/08/28/2156426.html 有一种很有意思的游戏,就是有物体若干堆,可以是火柴棍或是围棋子等等均可.两个人轮流从堆中取物体若干,规定最后取光物体者取胜.这是我国民间很古老的一个游戏,别看这游戏极其简单,却蕴含着深刻的数学原理.下面我们来分析一下要如何才能够取胜. (一)巴什博奕(Bash Game):只有一堆n个物品,两个人轮流从这堆物品中取物,规定每次至少取一个,最多取m个.…

1.memcached的基本设置 1)启动Memcache的服务器端 # /usr/local/bin/memcached -d -m 10 -u root -l 192.168.0.200 -p 12000 -c 256 -P /tmp/memcached.pid -d选项是启动一个守护进程, -m是分配给Memcache使用的内存数量,单位是MB,我这里是10MB, -u是运行Memcache的用户,我这里是root, -l是监听的服务器IP地址,如果有多个地址的话,我这里指定了服务器的IP…

基本问题 1.memcached的基本设置 1)启动Memcache的服务器端 # /usr/local/bin/memcached -d -m 10 -u root -l 192.168.0.200 -p 12000 -c 256 -P /tmp/memcached.pid -d选项是启动一个守护进程, -m是分配给Memcache使用的内存数量,单位是MB,我这里是10MB, -u是运行Memcache的用户,我这里是root, -l是监听的服务器IP地址,如果有多个地址的话,我这里指定了服…

基本问题 1.memcached的基本设置 1)启动Memcache的服务器端 # /usr/local/bin/memcached -d -m 10 -u root -l 192.168.0.200 -p 12000 -c 256 -P /tmp/memcached.pid -d选项是启动一个守护进程, -m是分配给Memcache使用的内存数量,单位是MB,我这里是10MB, -u是运行Memcache的用户,我这里是root, -l是监听的服务器IP地址,如果有多个地址的话,我这里指定了服…

博弈知识汇总 有一种很有意思的游戏,就是有物体若干堆,可以是火柴棍或是围棋子等等均可.两个人轮流从堆中取物体若干,规定最后取光物体者取胜.这是我国民间很古老的一个游戏,别看这游戏极其简单,却蕴含着深刻的数学原理.下面我们来分析一下要如何才能够取胜. (一)巴什博奕(Bash Game):只有一堆n个物品,两个人轮流从这堆物品中取物,规定每次至少取一个,最多取m个.最后取光者得胜. 显然,如果n=m+1,那么由于一次最多只能取m个,所以,无论先取者拿走多少个,后取者都能够一次拿走剩余的物品,后者取…

标题:发个自己做的UD分解+强跟踪卡尔曼滤波做的双轴姿态测量 链接:http://www.amobbs.com/thread-5511854-1-1.html 关键词:UD分解+强跟踪卡尔曼滤波,采用陀螺+加速度传感器的数据融合,惯导+ekf ,CH Robotics,EKF UD分解的EKF  sage-husa自适应  强跟踪 标题:[捷联惯导] 有点小成就,四轴起飞指日可待 链接:http://www.amobbs.com/thread-5531433-1-1.html 关键词:平衡滤波+…

题目链接: http://acm.nyist.net/JudgeOnline/problem.php?pid=115 dijkstra算法. #include "stdio.h" #include "string.h" #define N 1005 #define INF 0x3fffffff bool vis[N]; int map[N][N]; bool mark[N]; int dist[N]; int dij(int start,int n) { int m…

基本问题 1.memcached的基本设置 1)启动Memcache的服务器端 # /usr/local/bin/memcached -d -m 10 -u root -l 192.168.0.200 -p 12000 -c 256 -P /tmp/memcached.pid -d选项是启动一个守护进程, -m是分配给Memcache使用的内存数量,单位是MB,我这里是10MB, -u是运行Memcache的用户,我这里是root, -l是监听的服务器IP地址,如果有多个地址的话,我这里指定了服…

Memcached存储单个item最大数据是在1MB内,假设数据超过1M,存取set和get是都是返回false,并且引起性能的问题. 我们之前对排行榜的数据进行缓存,因为排行榜在我们全部sql select查询里面占了30%,并且我们排行榜每小时更新一次,所以必须对数据做缓存.为了清除缓存方便,把全部的用户的数据放在同一key中,因为memcached:set的时候没有压缩数据.在測试服測试的时候,没发现问题,当上线的时候,结果发现,在线人数刚刚490人的时候,serverload avera…