前言 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 接上文KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程,已经完成Kinect2在Ubuntu14.04以及ROS Indigo的配置. 基本介绍 课题的一部分内容. 基于点线特征的 SLAM 算法主要包括三个部分,即帧间配准,闭环检测…

一直想基于传统图像匹配方式做一个融合Demo,也算是对上个阶段学习的一个总结. 由此,便采购了一个摄像头,在此基础上做了实时检测平面目标的特征匹配算法. 代码如下: # coding: utf-8 ''' @author: linxu @contact: 17746071609@163.com @time: 2021-07-26 上午11:54 @desc: 基于特征匹配的实时平面目标检测算法 @Ref: https://docs.opencv.org/3.0-beta/doc/py_tutor…

我们上一篇<基于 WebSocket 实现 WebGL 3D 拓扑图实时数据通讯同步(一)>主要讲解了如何搭建一个实时数据通讯服务器,客户端与服务端是如何通讯的,相信通过上一篇的讲解,再配合上数据库的数据储存,我们就可以实现一个简易版的 Web 聊天工具了,有空的朋友可以自己尝试下实现,那么我们今天的主要内容真的是实现 WebGL 3D 拓扑图实时数据通讯了,请大家接着往下看. 有了前面的知识储备,我们就可以来真正实现我们 3D 拓扑图组件上节点位置信息的实时数据同步了,毋庸置疑,节点的位置信…

参考文章:An efficient and robust line segment matching approach based on LBD descriptor and pairwise geometric consistency ----Lilian Zhang  , Reinhard Koch 第三部分:Graph matching using spectral technique 介绍线检测和描述之后,本节我们介绍方法来构造两组LineVecs之间的关系图并且在图中建立匹配结果.在此…

最近在看有关特征提取的线特征,暑期就看了相关的论文:<基于点线综合特征的双目视觉SLAM方法_谢晓佳>,最近呢,把里面有关线特征提取LSD和描述子LBD的代码跑了一遍,记录如下: [1]LSD: a Line Segment Detector线段检测器 LSD是一种局部提取直线的算法,速度比Hough要快. LSD是一种直线检测分割算法,它能在线性的时间内得出亚像素级精度的检测结果.该算法被设计成可以在任何数字图像上都无需参数调节.它可以自己控制误检的数量:平均而言,每张图有一个误检. 有几篇…

1.由于以后可能研究有关基于特征方面的SLAM研究,所以近期看了一篇文章[基于点线综合特征的双目视觉SLAM方法--谢晓佳],由于之前对SLAM的模块比较模糊,所以认真阅读了此论文,并对主要的3个线程做了笔记,放到百度云盘了http://pan.baidu.com/s/1miA6A4g 2.并且还参考了一个博客,讲述的SLAM框架挺清晰的,(ORB--SLAM2)http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53339311. 做了笔记摘要:ht…

基于GitLab CI搭建Golang自动构建环境 Golang发布遇到的问题 对于golang的发布,之前一直没有一套规范的发布流程,来看看之前发布流程: 方案一 开发者本地环境需要将环境变量文件改为正式环境配置 编译成可执行文件 发送给运维 (运维)将文件覆盖为线上 (运维)重启进程 (可谓“又臭又长”) 方案二 开发者讲代码commit到gitlab上交给运维同学 (运维)pull代码 (运维)编译成可执行文件 (运维)覆盖线上文件 (运维)重启进程 这种对于运维属于重度依赖,而运维同学又…

 Socket.IO 是一个功能非常强大的框架,能够帮助你构建基于 WebSocket 的跨浏览器的实时应用.支持主流浏览器,多种平台,多种传输模式,还可以集合 Exppress 框架构建各种功能复杂的实时应用. 您可能感兴趣的相关文章 Chance – 功能强大的 JavaScript 随机数生成类库 Manifesto – HTML5 离线应用程序缓存校验工具 Codrops 教程:基于 CSS3 的全屏网页过渡特效 Zoom.js:一款效果非常独特的页面内容缩放插件 Popline:很特别…

http://jingyan.baidu.com/article/d7130635032e2f13fdf475b8.html 基于Eclipse的Go语言可视化开发环境 | 浏览:2924 | 更新:2013-12-21 18:24 | 标签:eclipse 1 2 3 4 5 6 7 分步阅读 搭建与使用一个基于Eclipse的Go语言可视化开发环境. 注意: 在阅读此片经验前,先确保必要工具已经安装或打开 工具/原料 搭建好Go语言开发环境,详细步骤见经验: http://jingyan.b…

Net 项目构建基于Jenkins + Github + Mono 的持续集成环境 阅读目录 1 安装 2 配置 3 测试 在Redhat enterprise 6.5 的服务器上,为在gutub 上的 .net 项目构建一个持续集成环境,用到了Jenkins和mono.因公司的服务器在内网,访问外网时要通过代理,所以在很多步骤都加上了代理,如果你的服务器可以直接访问外网,则可以去掉代理. 回到顶部 1 安装 首先要在Redhat服务器上安装必要的工具. 1.1 安装Java 先检查版本,要求1…

Socket.IO – 基于 WebSocket 构建跨浏览器的实时应用 Socket.IO 是一个功能非常强大的框架,能够帮助你构建基于 WebSocket 的跨浏览器的实时应用.支持主流浏览器,多种平台,多种传输模式,还可以集合 Exppress 框架构建各种功能复杂的实时应用. 您可能感兴趣的相关文章 Chance – 功能强大的 JavaScript 随机数生成类库 Manifesto – HTML5 离线应用程序缓存校验工具 Codrops 教程:基于 CSS3 的全屏网页过渡特效 Z…

基于全志H3芯片的ARM开发环境搭建 最近买了个友善之臂的NanoPi M1板子,又在网上申请了个NanoPi NEO板子,这两个都是基于全志H3芯片的Crotex-A7四核ARM开发板,两个板子可以共用一套开发环境,本文就以NanoPi NEO为例,简单讲述基于全志H3芯片的ARM开发环境搭建. 1. 安装交叉编译工具 1.1 获取交叉编译工具 在百度网盘中,给出了Nanopi NEO的交叉编译工具: 注意: 第一个 gcc-linaro-arm.tar.xz 是用友善之臂给出的脚本编译生成固…

一.基本信息 标题:基于面向方面和UML的实时系统建模研究 时间:2010 出版源:计算机技术与发展 领域分类:面向方向:实时系统:横切关注点:统一建模语言: 二.研究背景 问题定义:实时系统建模研究 难点:关注点分散于不同的类中,造成代码纠缠和重用性差等缺点,对系统的开发和维护造成困难. 相关工作:理解相关概念如:关注点.AspectJ主要术语.UML的扩展机制.关注点的分离,关注点的建模. 三.创新方法 1.运用UML扩展机制满足建模的需要 2.关注点的分离相关与关注点建模 3.扩展UML表…

区块链开发(一)搭建基于以太坊go-ethereum的私有链环境 wo541075754 · 2016-11-07 13:00:03 · 3730 次点击 · 预计阅读时间 3 分钟 · 约1小时前 开始浏览 这是一个创建于 2016-11-07 13:00:03 的文章,其中的信息可能已经有所发展或是发生改变. 通过各方资料了解学习之后,决定自己开始搭建基于以太坊go-ethereum的私有链环境.由于本人的电脑系统为win8,为避免window环境出现过多莫名其妙的问题,特意通过vm搭建了一…

Javascript基于对象三大特征 基本概述 JavaScript基于对象的三大特征和C++,Java面向对象的三大特征一样,都是封装(encapsulation).继承(inheritance )和多态(polymorphism ).只不过实现的方式不同,其基本概念是差不多的.其实除三大特征之外,还有一个常见的特征叫做抽象(abstract),这也就是我们在一些书上有时候会看到面向对象四大特征的原因了. 封装性 封装就是把抽象出来的数据和对数据的操作封装在一起,数据被保护在内部,程序的其它部…

一.influxdb 安装与配置 1.1 influxdb下载并安装 官网无需翻墙,但是下载跳出的界面需要翻墙,我这里提供下载链接:https://dl.influxdata.com/influxdb/releases/influxdb-1.6.2_windows_amd64.zip     ,下载下来是一个zip包,直接本地解压缩就可以了,目录如下: InfluxDB 的数据存储主要有三个目录.默认情况下是 meta, wal 以及 data 三个目录,服务器运行后会自动生成. meta 用于…

在近期的 Apache Kylin × Apache Hudi Meetup直播上,Apache Kylin PMC Chair 史少锋和 Kyligence 解决方案工程师刘永恒就 Hudi + Kylin 的准实时数仓实现进行了介绍与演示.下文是分享现场的回顾. 我的分享主题是<基于 Hudi 和 Kylin 构建准实时.高性能数据仓库>,除了讲义介绍,还安排了 Demo 实操环节.下面是今天的日程: 01 数据库.数据仓库 先从基本概念开始.我们都知道数据库和数据仓库,这两个概念都已经非…

写在前面: 之前有专门讲过一期如何搭建西门子PLC的S7通信仿真环境,感兴趣的可以点击查看:戳↓ 1.基于TIA搭建西门子PLC仿真环境及通信方案-联合出品 2.手把手教你搭建西门子PLC仿真环境 那种方式是基于TIA + PLCSIM +NetToPLCSIM实现功能,涉及到的软件有点多,而且只能模拟S7通信,对于其他的通信,就不适用了.那么,有没有一种方式,可以用最少的软件,仿真出最多的通信呢?答案是有的,今天来给大家分享一个软件及其使用方法,即S7-PLCSIM Advanced,S7-P…

本文为博主翻译自:Jinwon的Variational Autoencoder based Anomaly Detection using Reconstruction Probability,如侵立删 http://dm.snu.ac.kr/static/docs/TR/SNUDM-TR-2015-03.pdf 摘要 我们提出了一种利用变分自动编码器重构概率的异常检测方法.重建概率是一种考虑变量分布变异性的概率度量.重建概率具有一定的理论背景,使其比重建误差更具有原则性和客观性,而重建误差是自…

本文为大便一箩筐的原创内容,转载请注明出处,谢谢:http://www.cnblogs.com/dbylk/p/4969956.html 环境贴图 Environment Mapping 一.简介 环境贴图是一种用于模拟高度反射物体表面反映周围环境的技术,使用环境贴图技术的前提条件是假定环境到物体的距离无限远. 由于环境贴图只关注方向而忽略了位置,因此它在平坦反射表面上的效果很不真实,相对的,它在曲面上可以取得较好的视觉效果. 二.立方贴图纹理 Cube Map Textures 1. 简介 立…

案例与解决方案汇总页:阿里云实时计算产品案例&解决方案汇总 对一个互联网产品来说,典型的风控场景包括:注册风控.登陆风控.交易风控.活动风控等,而风控的最佳效果是防患于未然,所以事前事中和事后三种实现方案中,又以事前预警和事中控制最好. 这要求风控系统一定要有实时性. 本文就介绍一种实时风控解决方案. 1.总体架构 风控是业务场景的产物,风控系统直接服务于业务系统,与之相关的还有惩罚系统和分析系统,各系统关系与角色如下: 业务系统,通常是APP+后台 或者 web,是互联网业务的载体,风险从业务…

基于STM32W108无线开发板,将ucos-ii v2.86内核移植到其上,并加入用户任务.实现对温湿度.超声波.声音.光敏等传感器的控制及实时数据採集. 14.1开发环境说明 硬件:STM32W108无线开发板,JLink烧写器.PC机.温湿度传感器.声音传感器.光敏传感器.超声波传感器等. 软件:IAR Embedded Workbench开发软件,SimpleMac Zigbee协议栈,ucos-ii的内核源代码. 实验硬件电路传感器接口与第13章中使用的传感器接口同样,具体信息參考13…

在不断满足当前企业客户数据集成需求的同时,DataPipeline也基于Kafka Connect 框架做了很多非常重要的提升. 1. 系统架构层面. DataPipeline引入DataPipeline Manager的概念,主要用于优化Source和Sink的全局化生命周期管理.当任务出现异常时,可以实现对目的端和全局生命周期的管理.例如,处理源端到目的端读取速率不匹配以及暂停等状态的协同. 为了加强系统的健壮性,我们把Connector任务的参数保存在ZooKeeper中,方便任务重启后读…

原文链接https://www.cnblogs.com/xrq730/p/9280404.html,作者博客园----五月的仓颉,转载请注明出处,谢谢 HTTP协议 HTTP协议大家都很熟悉了,开始本文之前,首先简单回顾一下HTTP协议. HTTP协议是建立在TCP协议上的应用层协议,协议的本质是请求----应答: 即对于HTTP协议来说,服务端给一次响应后整个请求就结束了,这是HTTP请求最大的特点,也是由于这个特点,HTTP请求无法做到的是服务端向客户端主动推送数据. 但由于HTTP协议的广…

由于我团队开发的在线坐席系统,即将面对线上每周3000W的下行投放客户,产品的咨询量可能会很大,基于前期,200W的投放时,前10分钟,大概800问题量,平均一个客户大概8个问题,也就是说每分钟10个客户,折算3000W的话,就是每分钟150客户.系统容量应该问题不是太大,考虑一下极端情况(叠加效应),或者留下富余5倍,也就不到800吧,我们的生产环境,需要扩容消费者服务器,redis作为调度,需要扩容,由现在的一主从升级到一个集群(3对主从的cluster). 这里大概记录下我们开发环境的re…

参考文献:EDLines: A real-time line segment detector with a false detection control ----Cuneyt Akinlar  , Cihan Topal  1. Introduction 这种算法根本不需要参数调整,只需为所有类型的图像运行一组默认参数即可. 传统的直线段检测算法开始于计算边缘图,通常由著名的Canny边缘检测器(Canny, 1986).接下来是Hough变换(Hough, 1962; Illinworth…

HTTP协议 HTTP协议大家都很熟悉了,开始本文之前,首先简单回顾一下HTTP协议. HTTP协议是建立在TCP协议上的应用层协议,协议的本质是请求----应答: 即对于HTTP协议来说,服务端给一次响应后整个请求就结束了,这是HTTP请求最大的特点,也是由于这个特点,HTTP请求无法做到的是服务端向客户端主动推送数据. 但由于HTTP协议的广泛应用,很多时候确实又想使用HTTP协议去实现实时的数据获取,这种时候应当怎么办呢?下面首先介绍几种基于HTTP协议的实时数据获取方法. 短轮询 轮询是…

引言 最近逛 nmon 官网时,发现了一个新工具 njmon,功能与 nmon 类似,但输出为 JSON 格式,可以用于服务器性能统计. 可以使用 njmon 来向 InfluxDB 存储服务器性能统计数据,再通过 Grafana 实时读取展示,来实现性能测试过程中的实时可视化监控服务器性能指标的目的. 当然,传统的 nmon.InfluxDB+Grafana+Jmeter等都可以实现. 验证环境 CentOS Linux release 7.6.1810 (Core) 整体架构 原图链接:ht…

基于最新的Ubuntu 14.04(2014年9月)搭建nginx.php.mysql环境, 以下全部命令行操作: 1 由于需要大量的权限操作,方便起见临时提升权限,使用root账号 sudo su 2 安装apt源管理工具.添加nginx和php的安装源 apt-get install python-software-properties add-apt-repository ppa:nginx/stable add-apt-repository ppa:ondrej/php5 3,更新系统软…

最近,基于Jekyll新搭建了自己英文博客.整个过程搜索了不少资料,也尝试和过滤了不少工具和插件,最后的效果还是不错的.这里总结一下主要的七个步骤,感兴趣的朋友可以参考一下: 第一步,安装Ruby开发环境和Jekyll组件. http://jekyll-windows.juthilo.com/ 第二步,如果第一步gem install遇到困难,尝试使用阿里的ruby gem源,代替默认的源. https://ruby.taobao.org/ 第三步,选择一个喜欢的模板. http://jekyl…