关于IMU融合知乎上的一篇问答:有哪些开源项目是关于单目+imu做slam的? Ethz的Stephen Weiss的工作,是一个IMU松耦合的方法. 1.程序入口:ethzasl_msf\msf_updates\src\pose_msf\main.cpp #include "pose_sensormanager.h" int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "msf_pose_sensor")…

1.MSF_Core的三个函数:ProcessIMU.ProcessExternallyPropagatedState和AddMeasurement MSF_Core维护了状态队列和观测值队列,这里需要结合论文思考这个状态队列的作用. ProcessIMU方法: template<typename EKFState_T> void MSF_Core<EKFState_T>::ProcessIMU( const msf_core::Vector3& linear_accele…

这里有个感觉,就是百川汇海.即IMU数据和相机的消息数据都汇集到msf_core进行处理.接上一篇, 1. 查看IMUHandler_ROS::IMUCallback和IMUHandler_ROS::StateCallback回调函数. MUHandler_ROS::IMUCallback,传入的消息sensor_msgs::ImuConstPtr. void IMUCallback(const sensor_msgs::ImuConstPtr & msg) { static int lasts…

前文.NET框架源码解读之MYC编译器讲了MyC编译器的架构,整个编译器是用C#语言写的,上图列出了MyC编译器编译一个C源文件的过程,编译主路径如下: 首先是入口Main函数用来解析命令行参数,读取源文件,并开始编译过程.Main函数在MyC.cs文件,而IO.cs文件主要保存读取源码文件的相关操作.下表是Main函数的源码(批注用注释的方式显示),IO.cs文件用单独的一个小节说明: public static void Main() { try { // 看源码注释,代码是99年写的,也就…

上一节(CI框架源码阅读笔记1 - 环境准备.基本术语和框架流程)中,我们提到了CI框架的基本流程,这里再次贴出流程图,以备参考: 作为CI框架的入口文件,源码阅读,自然由此开始.在源码阅读的过程中,我们并不会逐行进行解释,而只解释核心的功能和实现. 1.       设置应用程序环境 define('ENVIRONMENT', 'development'); 这里的development可以是任何你喜欢的环境名称(比如dev,再如test),相对应的,你要在下面的switch case代码块中…

  C家最近也有一篇关于如何阅读大型c项目源代码的文章,学习..融合.. -------------------- ref:http://www.csdn.net/article/2014-06-05/2820092-interview-with-pengxu   摘要:阅读源码是开源项目最好的学习方式,然而真正的执行起来却并不容易.这里我们为大家分享许鹏的源码阅读经验.C程序员的修养以及Spark和Storm源码走读博文. 对许鹏的第一印象来源于其Bolg的粗读,最早时候更准确说应该是博文的粗…

到了这里,终于进入CI框架的核心了.既然是“引导”文件,那么就是对用户的请求.参数等做相应的导向,让用户请求和数据流按照正确的线路各就各位.例如,用户的请求url: http://you.host.com/usr/reg 经过引导文件,实际上会交给Application中的UsrController控制器的reg方法去处理. 这之中,CodeIgniter.php做了哪些工作?我们一步步来看. 1.    导入预定义常量.框架环境初始化 之前的一篇博客(CI框架源码阅读笔记2 一切的入口 ind…

最开始使用CI框架的时候,就打算写一个CI源码阅读的笔记系列,可惜虎头蛇尾,一直没有行动.最近项目少,总算是有了一些时间去写一些东西.于是准备将之前的一些笔记和经验记录下来,一方面权作备忘,另一方面时刻提醒自己:借鉴和学习才有出路,忘记过去意味着背叛! 基本术语说明 在本文开始之前,有必要对文中反复出现的术语做一个简单的说明,如果你对这一部分已经熟谙,完全可以略过.本文中反复出现和提及的术语包括: 前端控制器(Front Controller): 用于集中控制用户的所有请求的组件,将用户的请求发…

前言 作为一个Java开发者,工作了几年后,越发觉力有点不从心了,技术的世界实在是太过于辽阔了,接触的东西越多,越感到前所未有的恐慌. 每天捣鼓这个捣鼓那个,结果回过头来,才发现这个也不通,那个也不精.就连我吃饭的家伙Java,现在想想,其实我根本就不了解. 可是每当编写简历的时候,总想把工作经验.工作年限写的长一点,半年写成一年,一年写成两年.可是每当有人问我技术原理的时候,又会想, 我的工作时间要是短一点的话,答不上来是不是就不会这么丢脸. 还记得刚工作不久,就在项目中使用过Spring了,…

一.介绍 请参考官网: https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=Shan.code-settings-sync 二.源码目录详解 Images:图片存放地 Node_modules: node.js依赖模块 out:编译输出目录(如果是ts则会输出js) script:脚本放置 .travis.yml: travis 的配置文件,travis 是一种可持续集成(CI)工具,代码提交后自动构建,与github集成的很好,很多githu…

本文首先谈自己的源码阅读体验,然后给几个案例解读,选的例子都是比较简单.重在说明我琢磨的点线面源码阅读方法.我不是专业架构师,是从一个深度学习算法工程师的角度来谈的,不专业的地方请大家轻拍. 经常看别人写的代码,然后改别人的代码,然后实现自己的想法,我想这是我们coder常干的事情.看人看代码,代码如人.他代码写的有多清爽简洁,说明他思维是清晰的:代码的结构有多合理,模块化内聚如何,是否低耦合,反应他的宏观把控能力.一个软件系统你可以把他看成是一个简单的企业,各个职能部门如何发挥自己的作用,相当…

Apollo源码阅读笔记(一) 先来一张官方客户端设计图,方便我们了解客户端的整体思路. 我们在使用Apollo的时候,需要标记@EnableApolloConfig来告诉程序开启apollo配置,所以这里就以EnableApolloConfig为入口,来看下apollo客户端的实现逻辑.关于apollo的使用方法详见 这里 1. 入口 @EnableApolloConfig 注解 @EnableApolloConfig(value={"application","test-…

原创: 申砾 PingCAP  2018-02-28 在 TiDB DevCon2018 上,我们对外宣布了 TiDB 源码阅读分享活动,承诺对外发布一系列文章以及视频帮助大家理解 TiDB 源码.大家一直很关心这项活动的时间,而我们忙于新版本的开发,一直不得闲.在春节放假期间,终于有时间开始动手写这个系列. 为什么我们要做这件事情?事情的起因是随着 TiDB 项目逐渐发展,代码日渐复杂,我们发现新入职的同学越来越难上手修改代码.我们萌生了做内部培训的想法,通过录制视频.写教程的方式,加快新同事…

回顾上一篇博客中,在AbstractApplicationContext这个抽象类中,Spring使用invokeBeanFactoryPostProcessors(beanFactory);执行BeanFactoryPostProcessor,通过回调Spring字节添加的ConfigurationClassPostProcessor以及用户添加的bean工厂的后置处理器,完成了包扫描以及对主配置类代理的工作 本篇博文将继续往下跟进 程序入口:注册bean的后置处理器 AbstractAppl…

淘宝数据库OceanBase SQL编译器部分 源码阅读--解析SQL语法树   曾经的学渣 2014-06-05 18:38:00 浏览1455 云数据库Oceanbase   OceanBase是阿里巴巴集团自主研发的可扩展的关系型数据库,实现了跨行跨表的事务,支持数千亿条记录.数百TB数据上的SQL操作.在阿里巴巴集团下,OceanBase数据库支持了多个重要业务的数据存储,包括收藏夹.直通车报表.天猫评价等.截止到2013年4月份,OceanBase线上业务的数据量已经超过一千亿条. 看…

0. 前言 继续上一篇博客阅读 Kubernetes 源码,参照<k8s 源码阅读>首先学习 Kubernetes 的一些核心组件,首先是 kube-scheduler 本文严重参考原文:<k8s 源码阅读>之 2.2 章节:scheduler,加入部分自己阅读的体会作为自己的阅读笔记 感谢<k8s 源码阅读>的作者们辛苦编写教材,在此郑重表示感谢,望大家多多支持!~ 1. 整体设计 1.1 概述 官网描述: The Kubernetes scheduler runs…

一.前言 个人感觉学习Flink其实最不应该错过的博文是Flink社区的博文系列,里面的文章是不会让人失望的.强烈安利:https://ververica.cn/developers-resources/. 本文是自己第一次尝试写源码阅读的文章,会努力将原理和源码实现流程结合起来.文中有几个点目前也是没有弄清楚,若是写在一篇博客里,时间跨度太大,但又怕后期遗忘,所以先记下来,后期进一步阅读源码后再添上,若是看到不完整版博文的看官,对不住! 文中若是写的不准确的地方欢迎留言指出. 源码系列基于Fl…

vnpy源码阅读学习 目标 通过阅读vnpy,学习量化交易系统的一些设计思路和理念. 通过阅读vnpy学习python项目开发的一些技巧和范式 通过vnpy的设计,可以用python复现一个小型简单的量化交易系统 看看是否可以用java或者.net做一个类似的量化交易框架 准备工作 在阅读所有的源码之前,我们先查找一下前人做过的一些工作.比如关于vnpy的源码阅读,评价,工作原理.避免我们走弯路.我找到了一下文档.做一下记录,留作备用. VNPY 架构设计文档 vn.py源码解读(一.环境配置与…

阅读源码版本python 3.8.3 参考书籍<<Python源码剖析>> 参考书籍<<Python学习手册 第4版>> 官网文档目录介绍 Doc目录主要是官方文档的说明. Include:目录主要包括了Python的运行的头文件. Lib:目录主要包括了用Python实现的标准库. Modules: 该目录中包含了所有用C语言编写的模块,比如random.cStringIO等.Modules中的模块是那些对速度要求非常严格的模块,而有一些对速度没有太严格要…

[源码阅读] 阿里SOFA服务注册中心MetaServer(1) 目录 [源码阅读] 阿里SOFA服务注册中心MetaServer(1) 0x00 摘要 0x01 服务注册中心 1.1 服务注册中心简介 1.2 SOFARegistry 总体架构 1.2.1 分层 1.3 为什么要分层 0x02 MetaServer 2.1简介 2.2 问题 0x03 代码结构 0x04 启动运行 4.1 集成部署 4.1.1 Linux/Unix/Mac 4.1.2 Windows 4.1.3 启动信息 4.…

Linux 0.11源码阅读笔记-中断过程 是什么中断 中断发生时,计算机会停止当前运行的程序,转而执行中断处理程序,然后再返回原被中断的程序继续运行.中断包括硬件中断和软件中断,硬中断是由外设自动产生的,软中断是程序通过int指令主动调用.中断产生时,会有一个中断号,根据中断号可在中断向量表中选择对应的中断处理程序执行. 中断在linux当中非常重要,是用户态代码与和心态代码相互切换运行的桥梁.进程调度依赖于时钟中断进入内核,系统调用也是依赖int 80软中断进入内核执行. 中断处理过程 以i…

[原]FMDB源码阅读(二) 本文转载请注明出处 -- polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇只是简单地过了一下FMDB一个简单例子的基本流程,并没有涉及到FMDB的所有方方面面,比如FMDB的executeUpdate:系列方法.数据库的加解密等等.这次写的就是对FMDatabase和FMResultSet这两个文件的补全内容.每次写这种补全的内容最头疼,内容会很分散,感觉没啥条理. 2. executeUpdate:系列函数 注意除了"SELECT"语句外,其他的…

[原]FMDB源码阅读(一) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 说实话,之前的SDWebImage和AFNetworking这两个组件我还是使用过的,但是对于FMDB组件我是一点都没用过.好在FMDB源码中的main.m文件提供了大量的示例,况且网上也有很多最佳实践的例子,我就不在这献丑了.我们先从一个最简单的FMDB的例子开始: // 找到用户目录下的Documents文件夹位置 NSString* docsdir = [NSSearchPathFor…

[原]AFNetworking源码阅读(四) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇还遗留了很多问题,包括AFURLSessionManagerTaskDelegate类所实现的NSURLSession相关的代理方法,甚至连dataTask.uploadTask.downloadTask这几个基本概念也没说.这一篇就是为了集中消灭这些遗留问题. 2. AFURLSessionManagerTaskDelegate的代理方法 此处实现的仍然是NSURLS…

[原]AFNetworking源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇的话,主要是讲了如何通过构建一个request来生成一个data task.但是对于NSURLSession部分却没有提及.主要是精力有限,准备在这一部分把NSURLSession的知识好好梳理一遍.一切先从上一篇中的addDelegateForDataTask:函数说起,然后再介绍AFURLSessionManagerTaskDelegate,最后结合AFURLSes…

[原]SDWebImage源码阅读(五) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 前面的代码并没有特意去讲SDWebImage的缓存机制,主要是想单独开一章节专门讲解缓存.之前我们也遇到一些缓存的属性和方法,比如storeImage.queryDiskCacheForKey.memCache等等. SDWebImage的缓存分为两个部分,一个内存缓存,使用NSCache实现,另一个就是硬盘缓存(disk),使用NSFileManager实现. 不过这么多函数,…

[原]SDWebImage源码阅读(四) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 SDWebImage中主要实现了NSURLConnectionDataDelegate的以下方法: - (void)connection:(NSURLConnection *)connection didReceiveResponse:(NSURLResponse *)response; - (void)connection:(NSURLConnection *)connecti…

[原]SDWebImage源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1.SDWebImageDownloader中的downloadImageWithURL 我们来到SDWebImageDownloader.m文件中,找到downloadImageWithURL函数.发现代码不是很长,那就一行行读.毕竟这个函数大概做什么我们是知道的.这个函数大概就是创建了一个SDWebImageSownloader的异步下载器,根据给定的URL下载image. 先映入眼帘的…

@Dlive 本文档: 使用的Android源码版本为:Android-4.4.3_r1 kitkat (源码下载: http://source.android.com/source/index.html) 使用的源码阅读工具为Source Insight 源码结构: 0x00 Zygote介绍 Zygote是在设备开启的时候init启动的其中一个进程.在Android系统中,所有的应用程序进程,以及用来运行系统关键服务的System进程都是由Zygote进程负责创建的,因为其行为很想受精卵的分…

刚才在论坛不经意间,看到有关源码阅读的帖子.回想自己前几年,阅读源码那种兴奋和成就感(1),不禁又有一种激动. 源码阅读,我觉得最核心有三点:技术基础+强烈的求知欲+耐心.   说到技术基础,我打个比方吧,如果你从来没有学过Java,或是任何一门编程语言如C++,一开始去啃<Core Java>,你是很难从中吸收到营养的,特别是<深入Java虚拟机>这类书,别人觉得好,未必适合现在的你. 虽然Tomcat的源码很漂亮,但我绝不建议你一开始就读它.我文中会专门谈到这个,暂时不展开.…