ROS知识（10）----smach_viewer的Graph view不能显示状态图

1.问题在运行ROS by Example 2--Indigo版本中,运行 smach_viewer,再运行巡逻,命令如下: $ rosrun smach_viewer smach_viewer.py $ rosrun rbx2_tasks patrol_smach.py 出现如下错误: xception : Traceback (most recent call last): File , in __bootstrap_inner self.run() File , in run self.…

ROS知识（15）----Actionlib的使用（一）

Actionlib是ROS非常重要的库,像执行各种运动的动作,例如控制手臂去抓取一个杯子,这个过程可能复杂而漫长,执行过程中还可能强制中断或反馈信息,这时Actionlib就能大展伸手了. 1.原理 1.1功能在任何一个比较大的基于ROS的系统,都会有这样的情况,向某个节点发送请求执行某一个任务,并返回相应的执行结果,这种通常用ROS的服务(services)完成.然而,有一些情况服务执行的时间很长,在执行中想要获得任务处理的进度,或可能取消执行任务,Actionlib就能实现这样的功能,它是…

1. 通俗易懂解释知识图谱（Knowledge Graph）

1. 通俗易懂解释知识图谱(Knowledge Graph) 2. 知识图谱-命名实体识别(NER)详解 3. 哈工大LTP解析 1. 前言从一开始的Google搜索,到现在的聊天机器人.大数据风控.证券投资.智能医疗.自适应教育.推荐系统,无一不跟知识图谱相关.它在技术领域的热度也在逐年上升. 本文以通俗易懂的方式来讲解知识图谱相关的知识.尤其对从零开始搭建知识图谱过程当中需要经历的步骤以及每个阶段需要考虑的问题都给予了比较详细的解释. 知识图谱( Knowledge Graph)的概念由谷…

ROS知识（5）----消息与服务的示例

ROS中已经定义了较多的标准类型的消息,你可以用在这些标准类型的消息上再自定义自己的消息类型.这个在复杂数据传输很有用,例如节点和服务器进行交互时,就可能用到传输多个参数到服务器,并返回相应的结果.为了保证例子的完整,将详述每一步. 基本思路和创建talker和listener的例子类似,步骤如下: 建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目): 建立包package(类似于vs下的项目): 创建msg和srv文件: 编写服务节点和客户节点代码: 利用rosmak…

Activtiy完全解析（三、View的显示过程measure、layout、draw）

转载请标明出处: http://blog.csdn.net/xmxkf/article/details/52840065 本文出自:[openXu的博客] 在Activity完全解析的第一篇文章Activtiy完全解析(一.Activity的创建过程)中,我们分析了从调用startActivtiy()到Activtiy创建完成的整个过程.其中step20:ActivtiyThread.handleLaunchActivity(r, null)这一步中有两个重要的步骤,第一步就是调用perfo…

经验之谈—控制器的view的显示

经验之谈—控制器的view的显示开发中,我们经常需要将一个控制器的view添加到另一个控制器的view上,这种效果是我们期望看到的,但是里边隐藏着一些细节,不注意的话,可能会达不到我们想到的效果. 先举个例子给大家看一下: 我们创建一个ZYTestViewController : UITableViewController 然后我们稍微实现以下tableview的数据源方法 #pragma mark - Table view data source - (NSInteger)tableView…

Android 如何动态添加 View 并显示在指定位置。

引子最近,在做产品的需求的时候,遇到 PM 要求在某个按钮上添加一个新手引导动画,引导用户去点击.作为 RD,我哗啦啦的就写好相关逻辑了.自测完成后,提测,PM Review 效果. 看完后,PM 提了个问题,这个动画效果范围能不能再大一点?PM 解释到按钮本身大小不是很大,会导致引导效果不够明显,也会导致用户的点击欲望不够.我想了想,似乎很有道理啊,但是这个能做到吗? 答案是当然可以呢.如果单纯从现在的布局上去将动画的尺寸去扩大,得改变原本的布局.这个引导只出现几次,为了引导,而去改动原有的…

仅此一文让你明白ASP.NET MVC 之View的显示（仅此一文系列二）

题外话一周之前写的<仅此一文让你明白ASP.NET MVC原理>受到了广大学习ASP.NET MVC同学的欢迎,于是下定决心准备把它写成一个系列,以满足更多求知若渴的同学们.蒋金楠老师已经在他的<ASP.NET MVC 4框架揭秘>书中已经做了很深入的讲解.我总不能把他的文章抄下来放给大家.那大家还不如看他的博客去.我想做的就是给大家提供基于图形化.直观.系统.简洁的理解.部分内容想深入理解的同学,还是花点银子去买本他的书,非常值得一看(绝非打广告⊙﹏⊙|∣). 有些人要问题,为…

Java基础-多线程编程-1.随便选择两个城市作为预选旅游目标。实现两个独立的线程分别显示10次城市名，每次显示后休眠一段随机时间(1000ms以内)，哪个先显示完毕，就决定去哪个城市。分别用Runnable接口和Thread类实现。

1.随便选择两个城市作为预选旅游目标.实现两个独立的线程分别显示10次城市名,每次显示后休眠一段随机时间(1000ms以内),哪个先显示完毕,就决定去哪个城市.分别用Runnable接口和Thread类实现. package Thanqi; public class Chengshi extends Thread { private String city; public Chengshi(String city) { this.city=city; } public void run(){ f…

MiniProfiler.3.0.10 用于MVC4.0中不能显示SQL语句

MiniProfiler.3.0.10 用于MVC4.0中可以显示执行时间,但是不能显示SQL语句,怎么解决?…

仅此一文让你明白ASP.NET MVC 之View的显示

有些人要问题,为什么我要学框架?这里我简单说一下,深入理解一个框架,给你带来最直接的好处: 使用框架时,遇到问题可以快速定位,并知道如何解决: 当框架中有些功能用着不爽时,你可以自由扩展,实现你想要的操作,甚至可以拿到源码直接修改: 想成为框架师的必经之路: 提取框架中的优秀代码和思想,为己所用: 更多好处,你可以自己去体会,有兴趣的可以看一下asp.net中 mvc部分的源码:http://aspnetwebstack.codeplex.com/ 本文目的上一篇文章是让你明白MVC最核心的两…

swift 如何控制view的显示与隐藏

swift 如何控制view的显示与隐藏 UIView有一个属性 hidden let line: UILabel = UILabel() 默认是显示的需要显示它的时候:line.hidden = true 需要隐藏它的时候:line.hidden = false…

Httpd服务入门知识-Httpd服务常见配置案例之显示服务器版本信息

Httpd服务入门知识-Httpd服务常见配置案例之显示服务器版本信息作者:尹正杰版权声明:原创作品,谢绝转载!否则将追究法律责任. 一.httpd配置文件的组成 1>.主要组成 Global Environment Main server configuration virtual host 2>.配置格式:directive value(指令属性值) directive 不区分字符大小写 value 为路径时,是否区分大小写,取决于文件系统 3>.官方帮助博主推荐阅读: ht…

自定义View不显示的问题

问题描述: 我自定义了一个把 SwipeRefreshLayout 和 RecyclerView 封装在一起的 View ,但是发现 List 不能正常的显示出来,本以为是数据源出现问题,debug了之后发现是 RecycylerView 的 getItemCount() 方法没有被调用,google了一下发现网上出现这种问题的大多数是没写 LayoutMananger ,但我确实有写.一般如果你给 recyclerView 添加了 adapter,Adapter 的 getItemCount(…

view中显示部分区域

在android中有时候要求只显示view的部分区域,这个时候就需要对当前的view进行剪裁的操作.在android中剪裁当前的view的有两种方法:一种是直接截取view,第二种是通过Outline设置.涉及到的类方法如下: View.getGlobalVisibleRect(Rect rect) View.setClipBounds(Rect rect) View.setOutlineProvider() View.setClipToOutline(boolean clipToOutline…

SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

ROS知识（2）----理解ROS系统结构

学习新事物,方法高于技术本身,如果没有把握"BIG PICTURE"的话很难理解进去.通过以下几点进行理解ROS: ROS实际上不是操作系统,他只是一个通信的框架,一个代码管理的架构.任务的时序规划和CPU资源分配工作都是靠LINUX来实现,所以,ROS脱离不了LINUX,ROS依附在LINUX上. 机器人的核心平台是:多传感器和处理器之间的通信,处理器和执行器之间的通信,这些通信必须保持一个统一的时钟,试想如果从传感器传回来的数据时间上不同步,那就谈不上数据融合了. ROS主要解决了…

深度学习FPGA实现基础知识10(Deep Learning（深度学习）卷积神经网络(Convolutional Neural Network，CNN))

需求说明:深度学习FPGA实现知识储备来自:http://blog.csdn.net/stdcoutzyx/article/details/41596663 说明:图文并茂,言简意赅. 自今年七月份以来,一直在实验室负责卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN),期间配置和使用过theano和cuda-convnet.cuda-convnet2.为了增进CNN的理解和使用,特写此博文,以其与人交流,互有增益.正文之前,先说几点自己对于CNN的感触.先明确一…

ROS知识（6）----基于Eclipse开发

可以利用Eclipse集成开发环境进行ROS开发,从而提高研发效率.以色列巴尔伊兰大学的Mr. Roi Yehoshua开设了一门ROS课程,课程2( Lesson 2)讲解了如何利用Eclipse在ROS上进行开发.这里走下总结整理.安装步骤如下: 1. 安装Java8 我们采用Eclipse Neon版本的IDE,所以需要Java8的运行环境,下面为安装Java8的命令,如下所示: sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java sudo apt-g…

ROS知识（1）----ROS Jade安装

ROS入门难,进去之后会是很简单,这是很多人的经验.但是今天安装ROS就吃了闭门羹,安装成功后,回顾发现,关键是操作系统Ubantu14.04没有安装好,一些系统包没有及时更新导致的.这里总结下ROS Jade安装的经验,留他日己用,也希望能帮助别人.安装的基本思路就是,首先安装Ubantu14.04操作,然后再安装ROS系统. 1.安装Ubantu14.04系统 ROS系统运行于Linux系统上,所以我们必须首先安装Ubantu系统.正确安装Ubantu系统是ROS安装成功的关键一步.否则安装…

【10】openlayers 视图view

创建地图: //View对象代表地图的简单2D视图 //创建view let view = new ol.View({ center:[109,34],//视图的初始中心 maxZoom:18,//最大缩放级别 ,默认为28 minZoom:3,//最小缩放级别,默认为0 projection:'EPSG:4326',//坐标格式,默认为'EPSG:3857' rotation:(Math.PI/180)*0,//视图的初始旋转(弧度)(顺时针正旋转,0表示北) zoom:8,//初始视图级别…

ROS知识（24）——ros::spin()和spinOnce的含义及其区别

1.ros::spin()和spinOnce含义如果在节点中如果订阅了话题,那么就必须要调用ros::sping()或者ros::spinOnce()函数去处理话题绑定的回调函数,否则该节点将不会调用节点所订阅的所有回调函数来处理接收到的数据.换句话说如果一个节点里面没有订阅话题只有发布话题,那么是可以不需要调用这两个函数的.但是为了方便以后节点添加了订阅消息话题,建议还是加上这两个函数之一.下面是关于这两个函数的讨论: What is the actual meaning of ros::s…

ROS知识（23）——行为树Behavio Tree原理

机器人的复杂行为的控制结构CA(Contrl Architecture)通常使用有限状态机来实现,例如ROS提供的smach.行为树是另外一种实现机器人控制的方法,ROS下代表的开源库有pi_trees和ROS-Behavior-Tree. 参考资料 [1]. ROS-Behavior-Tree [2].pi_trees…

ROS知识（20）----使用Master_API查询Master管理的节点话题服务内容

在一些应用中会需要获取master的uri地址,发布的话题,订阅的话题,发布的服务,节点的信息等等.这些功能我们通常可一通过rosnode list, rosnode info, rostopic list, rostopic info, rosservice list和 rosservice info 等命令查询,而这些功能是怎么做到的呢? 这就需要用到Master_API进行查询,ROS官方使用了python来实现(在ros_comm包中),这里我们使用c++来实现这些查询的功能. 1.实现…

ROS知识（18）----Pluginlib原理

目录 Overview Example Providing a Plugin Registering/Exporting a Plugin The Plugin Description File Registering Plugin with ROS Package System Querying ROS Package System For Available Plugins Using a Plugin Changes from Pre-Groovy pluginlib Simplified…