我做PID算法的背景和经历:本人之前电子信息科学与技术专业,对控制方向颇感兴趣,刚上大学时听到实验室老师说PID算法,那年在暑假集训准备全国电子设计竞赛,我正在练习做一个以前专科的题目,帆板角度控制系统,还不懂PID是个什么玩意,老师让我把PID加到这个题目里.当时给了一些电子版的一些教程,但是没看懂.......后来对四旋翼很感兴趣,想弄一架玩玩再亲自写程序做一架,买了PIX飞控玩了很久,自己也确实做了一个简单的飞控,我做的飞控只能简单飞起,没有啥创新功能...(这过程得有一年多,说来话长,因…

                                                                                        两轮自平衡小车的研究意义 1.1两轮平衡车的研究意义 两轮平衡车是一种能够感知环境,并且能够进行分析判断然后进行行为控制的多功能的系统,是移动机器人的一种.在运动控制领域中,为了研究控制算法,建立两轮平衡车去验证控制算法也是非常有用的,这使得在研究自动控制领域理论时,两轮平衡车也被作为课题,被广泛研究.对于两轮平衡车模型的…

1.概述 哈,今天给大家带来一个ViewPagerIndicator的制作,相信大家在做tabIndicator的时候,大多数人都用过 TabPageIndicator,并且很多知名APP都使用过这个开源的指示器.大家有没有想过如何自己去实现这样的一个指示器,并且代码会有多复杂 呢~~~今天,我就带领大家来从无到有的实现这样一个指示器,当然了,不准备一模一样,搞得没有创新似的,再看标题,跟MIUI相关,所以我们准备做一个 特性与TabPageIndicator一致的,但是样子和MIUI的Tab一…

上一篇博客我们已经带大家简单的吹了一下IoC,实现了Activity中View的布局以及控件的注入,如果你不了解,请参考:Android 进阶 教你打造 Android 中的 IOC 框架 [ViewInject] (上). 本篇博客将带大家实现View的事件的注入. 1.目标效果 上篇博客,我们的事件的代码是这么写的: package com.zhy.zhy_xutils_test; import android.app.Activity; import android.os.Bundle;…

在上一篇Android:手把手教你打造可缩放移动的ImageView最后提出了一个注意点:当自定义的MatrixImageView如ViewPager.ListView等带有滑动效果的ViewGroup中时,ImageView自定义的拖动事件会和ViewGroup的滑动事件冲突,并且指出了冲突原因是由于ViewGroup拦截了Move事件的缘故.如果对于Touch事件的分发机制不甚了解的话,可以参考下这篇Android:30分钟弄明白Touch事件分发机制. 这篇文章将会在MatrixImage…

今天从常州回来了,第二轮考得惨不忍睹 大概来总结一下前两轮: 第一轮是4个小时,3道题,一道网络流,一道环形DP,一道线段树 最后一道题ahoi的原题(传送bzoj1798),非常水的线段树,是个很好的得分点 可是我作死般的有地方忘取mod,只得了10分 这次的D1 T3的knight和D2 T1的story我觉得应该是在我能力范围之内 每题都拍了2h+,可竟然都爆0了: knight我用的方法不对就算了, story是个显然的限制下界的费用流, 可惜我没有考虑到一个剧情点到同一个剧情点可能有多…

对已经具备一定Linux基础的人来说,树莓派学习起来应该非常简单自然.在他们眼中,树莓派就是一个简易版的,卡通版的Linux而已.但是对我这样一个早已习惯微软技术生态系统的人或者初学者来说,要实现一个简单程序的编写.编译到运行,还是不太容易的. 上图是我搭建的一个相对完整的树莓派开发环境,有显示(HDMI转VGA->7寸显示屏800*480),有键盘和鼠标等,当然这些不是必须的,只是对初学者来说,显的比较直观. 为了降低学习和开发难度,树莓派上提供多种编程语言选择,比如Python.Java.C…

在上一篇<遥控篇>文章中,我们介绍了Sony PS2手柄信号的采集和编程,通过简单的封装,以事件的方式向我们提供按键信息.本篇文章主要介绍.NET Micro Framework系统接受到按键信息后,如何驱动小车马达和控制机械手的. 无论是驱动小车马达还是控制机械手,都是通过输出PWM来控制的,只是控制PWM输出的方式有些不同而已,我们先介绍一下小车马达的控制. 由于驱动马达需要相对比较大的电流,所以主芯片的IO是无法直接驱动的,中间需要连接一个驱动器.也就是说主芯片输出PWM控制驱动器,由驱…

树莓派是最近比较火热的开源硬件,其设备只有信用卡大小,运行着Linux系统,专为学生编程教育而设计.我十多年的技术路线基本以学习微软的技术为主,中间也曾试图学习过linux,但是相对陡峭的学习曲线,只好让我放弃了.最近几年深入研究嵌入式系统,自然绕不过去linux学习这个坎.幸好有了树莓派,一是让人容易滋生学习的兴趣:二是全球范围内网友技术交流,便于问题的定位和解决:所以在学习的过程中,慢慢地解开了linux的神秘面纱,使得有机会一探linux设计架构之美. 以前用.NET Micro Fram…

先插句广告,本人QQ522414928,不熟悉PID算法的可以一起交流学习,随时在线(PID资料再我的另一篇博客里) 倒立摆资料连接↓ https://www.cnblogs.com/LiuXinyu12378/p/11222614.html PID视频资料连接↓ https://www.cnblogs.com/LiuXinyu12378/p/11214174.html 我的其他博客里有我做过的东西展示 我的其他博客里有pid的资料 我的其他博客里还有倒立摆的资料 感谢大家对我这篇博客的支持!!…