从NMEA0183到GNSS定位数据获取（二）软件篇

作者:良知犹存转载授权以及围观:欢迎添加微信公众号:Conscience_Remains 总述 GPS我们都知道,一种用来全球定位的系统,后来俄罗斯推出了格洛纳斯定位系统,中国推出了北斗定位,欧盟有伽利略,印度与日本也有有发展.所以后来把覆盖全球的自主地利空间定位的卫星系统成为GNSS. 现在卫星定位那么热,那么作为一个嵌入式人怎么获取这些数据为我们所用呢?下面就听作者一一道来. 上一篇文章的传送门从NMEA0183到GNSS定位数据获取(一)原理篇需要资料和代码的朋友可以关注公众号回复GN…

从NMEA0183到GNSS定位数据获取（一）原理篇

作者:良知犹存转载授权以及围观:欢迎添加微信公众号:Conscience_Remains 总述 GPS我们都知道,一种用来全球定位的系统,后来俄罗斯推出了格洛纳斯定位系统,中国推出了北斗定位,欧盟有伽利略,印度与日本也有有发展.所以后来把覆盖全球的自主地利空间定位的卫星系统成为GNSS. 现在卫星定位那么热,那么作为一个嵌入式人怎么获取这些数据为我们所用呢?下面就听作者一一道来. 通常GNSS定位的功能有: 精确定时:广泛应用在天文台.通信系统基站.电视台中工程施工:道路.桥梁.隧道的施工中…

[知乎]老狼:深入PCI与PCIe之二：软件篇

深入PCI与PCIe之二:软件篇 https://zhuanlan.zhihu.com/p/26244141 我们前一篇文章(深入PCI与PCIe之一:硬件篇 - 知乎专栏)介绍了PCI和PCIe的硬件部分.本篇主要介绍PCI和PCIe的软件界面和UEFI对PCI的支持. PCI/PCIe软件界面 1.配置空间 PCI spec规定了PCI设备必须提供的单独地址空间:配置空间(configuration space),前64个字节(其地址范围为0x00~0x3F)是所有PCI设备必须支持的(有不…

OA办公软件篇（二）—权限管理

权限管理的背景权限管理的作用迭代历程关键名词释义权限管理模型具体实现写在最后权限管理的背景在OA办公软件篇(一)-组织架构一文中,我们说到组织架构是软件系统的权限体系的重要搭建依据,软件根据不同员工在组织中的位置给予不同的权限,比如说普通员工对于软件只有查看和使用的权限,普通管理员对于软件有查看和修改的权限,超级管理员则拥有最大权限等.这一篇文章就将移动端和管理端结合结合起来讲讲权限体系搭建的一些方式和使用效果做一个讲解. 百度百科上面关于权限管理的解释为:"权限管理一般指根…

智能家居-3.基于esp8266的语音控制系统(软件篇)

智能家居-1.基于esp8266的语音控制系统(开篇) 智能家居-2.基于esp8266的语音控制系统(硬件篇) 智能家居-3.基于esp8266的语音控制系统(软件篇) 赞赏支持 QQ:505645074 树莓派安装及配置镜像文件下载地址 https://www.raspberrypi.org/downloads/ 安装apache apollo(MQTT代理服务器) sudo tar -zxvf apache-apollo-1.7.1-unix-distro.tar.gz apache-a…

OA办公软件篇（一）—组织架构

OA办公软件篇(一)-组织架构背景作用迭代历程具体实现写在最后背景在说组织架构之前,我们先来说说OA本身. 百度百科解释OA为:办公自动化(Office Automation,简称OA),是将现代办公和现代计算机技术结合起来的一种新型办公方式. 钉钉.企业微信都属于市面上比较成熟且用户群体广泛的OA办公软件,钉钉是标准的老板思维,企业微信则是更侧重于生态圈的打造. 我们公司目前是全员都使用公司自研的OA系统来进行上下班打卡.审批等操作.在过去,不同的子公司曾经使用过不同的OA软…

shell基础二十篇一些笔记

shell基础二十篇转自 http://bbs.chinaunix.net/thread-452942-1-1.html 研讨:Bash 内建命令 read (read命令更具体的说明见博客收藏的一篇:http://www.cnblogs.com/xiangzi888/archive/2012/03/27/2420084.html) read -p "how old r u? " ageecho $ageread -p "some words? " -a word…

GSM Sniffing入门之软件篇：GSMTAP抓取与SMS(Short Message Service)

重点介绍如何利用50元左右的设备,抓包并还原SMS短信内容: ps:研究GSM Sniffing纯属个人兴趣,能抓SMS报文只是捡了个明文传输的漏子,切勿用于非法用途.就像sylvain说的,osmocomBB并不是为抓包而实现的,如果没有足够的GSM相关知识,想实现还原语音通话内容根本就无从下手. ---------------------------------------------------------------------------------------------------…

【浅墨Unity3D Shader编程】之二雪山飞狐篇：Unity的基本Shader框架写法&颜色、光照与材质

本系列文章由@浅墨_毛星云出品,转载请注明出处. 文章链接:http://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/40955607 作者:毛星云(浅墨) 微博:http://weibo.com/u/1723155442 邮箱: happylifemxy@163.com 本篇文章中.我们学习了Unity Shader的基本写法框架,以及学习了Shader中Properties(属性)的详细写法,光照.材质与颜色的详细写法.写了6个Shader作为…

Sass进阶之路,之二(进阶篇)

Sass之二(进阶篇) 1. 数据类型 1.1 Number 数字类型,小数类型,带有像素单位的数字类型,全部都属于Number类型 Number类型详情请点击这里,下面是小例子 1.$n1: 1.2;2.$n2: 12;3.$n3: 14px;4.$n4: 1em; 1.2 String 不加双引号的,加双引号的,加单引号的全部都属于String类型 String类型详细内容请点击这里, 下面是小demo 1.$s1: container;2.$s2: 'container';3.$s3: "…

OA办公软件篇（三）—审批流

背景作用迭代历程具体实现写在最后背景在前面两篇文章中,我们分别讲了组织架构和权限管理,今天我们来讲一个跟组织架构关系比较密切的功能-审批流. 审批流,通俗来说就是一个完整的审批流程,是一种非常常见的工作流,被广泛应用于OA软件中.它的本质实际上是决策,是效率和责任的统一体. 在过去,我们拿着需要签字盖章的文件线下一个个办公室一个个人找过去签字盖章,这个过程就是审批流的原型:现在,我们将这个过程放到线上,解放了发起人的双腿和时间,让审批这个过程不再"艰难",动动手指即…

appium+python搭建自动化测试框架_Appium元素定位（二）

Appium元素定位: 工具:Android\android-sdk\tools uiautomatorviewer.bat 1. id定位: self.driver.find_element_by_id('com.tencent.mobileqq:id/btn_login').click() 2. class定位: self.driver.find_element_by_class_name('android.widget.Button').click() (注:一般一个页面上的clas…

DWM1000 定位上位机软件以及源码下载

蓝点DWM1000 模块已经打样测试完毕,有兴趣的可以申请购买了,更多信息参见蓝点论坛正文: 经过一段学习,今天终于将定位软件编译成功,简单修改,可以正确读取串口的数据了. 主要修改点: 1 官方默认如果找不到“ST 虚拟串口”,软件弹出对话框后提示,然后...就关闭了,根本看不到界面将这个反人类的设计修改了,软件启动的时候不会打开串口,而是等用户在界面上打开. 2 由于更改了数据结构,我们使用的数据包很短,而官方数据包很长,进行适当修改 3 软件也参考网上资源,表示各位无私贡献表示感谢…

Web UI自动化测试基础——元素定位（二）

本篇文章整理了元素定位的基础知识——多个元素定位方式. 一.多个元素定位方式简介同单个元素定位方式相同,多个元素定位方式也有与之对应的8种方式,即id.name.class_name.tag_name.link_text.partial_link_text.xpath和css_selector.不同的是方法名中element需要写成复数形式.多个元素定位得到的结果通常是一个列表类型,可以通过索引方式访问具体元素. 二.实例以百度首页为例,通过find_elements_by_tag_name…

selenium python （七）层级定位（二次定位）

#!/usr/bin/python# -*- coding: utf-8 -*-__author__ = 'zuoanvip' #在实际测试过程中,一个页面可能有多个属性基本相同的元素,如果要定位到其中的一个,这时候需要用到层级定位.先定位到父元素,然后再通过父元素定位子孙元素 #导入包from selenium import webdriverfrom selenium.webdriver.common.keys import Keysfrom selenium.webdriver.commo…

Android ListView快速定位（二）

方法二:android:textFilterEnabled="true" + Filter 这个属性在android.widget.AbsListView下,要求adapter必须实现Filterable接口参考: http://justcallmebrian.com/?p=149 实现步骤: 1.listview 布局文件中设置android:textFilterEnabled="true" 或代码中listview.setTextFilterEnabled(t…

Selenium+Java元素定位之二

//通过完全匹配链接来定位 driver.findElement(By.linkText("新闻")).click(); //通过部分匹配链接来定位 driver.findElement(By.partialLinkText("新")).click(); //通过xpath方式进行定位 driver.findElement(By.xpath(".//*[@id='kw']")).sendKeys("selenium"); //…

a 标签 name 属性页面定位（二）

<a href="to_url#somewhere">名字</a> <a name="somewhere">名字</a> 定位到的a,以下内容向上平铺浏览器窗口,直到a位于浏览器窗口左上(如果可能). § = Alt + 0167…

语义SLAM的数据关联和语义定位（二）Semantic Localization Via the Matrix Permanent

论文假设和单目标模型这部分想讲一下Semantic Localization Via the Matrix Permanent这篇文章的一些假设. 待求解的问题可以描述为假设从姿态$x$看到的物体(路标点)集合为$Y(x)={y_1,...,y_n}$,观测为$Z={z_1,...,z_m}$.求后验概率$p(Z|Y,x)$. 这里引入数据关联$\pi$表示从物体到测量的一个对应关系,其中即包含正确的配对,也包含错误的配对和缺失的配对. 一些假设作者对目标检测和数据关联…

软件篇-02-基于ZED 2和ORB_SLAM2的SLAM实践

时隔两周,我又回来了. 本期内容如题,ZED 2的SDK功能还是挺多的,包括轨迹跟踪,实时建图等等.虽然由于是商业产品,我看不到他们的源代码,但是根据使用情况来看,ZED 2内部是采用了IMU和光学信息融合的算法,并且IMU的数据在决策权重上占了更大的比例,至于为什么我会在后文讲到.关于ORB_SALM2,它给我们提供了目前来说效果比较好的实时定位和稀疏地图构建功能,同时支持单目.双目和RGB-D摄像头的SLAM算法,但是目前来说大多数SLAM工程应用都是用来做导航避障,单单的稀疏地图并不能…

Mac 软件篇

对于美好事务的追求无论何时都不算晚. ** 文章内容来着我整理的fetool,以下内容可能更新不及时 ** Mac 下的软件那么多,又是免费又是付费,应该怎么选呢?我来分享下我的推荐列表,推荐的优先级老规矩,从上往下依次降低. Alfred - 免费,绝对的推荐Top1,很提效率,高级版 Powerpack 售价 £17.除了能快速搜索和打开应用程序之外,查找文本文件.全文检索.调起浏览器搜索和计数器都是俺经常使用的功能.如果想知道具体咋用,推荐阅读老池(池建强)的文章:<神兵利器-Alfred…

从壹开始微服务 [ DDD ] 之十二 ║ 核心篇【下】：事件驱动EDA 详解

缘起哈喽大家好,又是周二了,时间很快,我的第二个系列DDD领域驱动设计讲解已经接近尾声了,除了今天的时间驱动EDA(也有可能是两篇),然后就是下一篇的事件回溯,就剩下最后的权限验证了,然后就完结了,这两个月我也是一直在自学,然后再想栗子,个人感觉收获还是很大的,比如DDD领域分层设计.CQRS读写分离.CommandBus命令总线.EDA事件驱动.四色原理等等,如果大家真的能踏踏实实的看完,或者说多看看书,对个人的思想提高有很大的帮助,这里要说两点,可能会有一些小伙伴不开心,但是还是要说说:…

web前端知识大纲：系列二 css篇

web前端庞大而复杂的知识体系的组成:html.css和 javascript 二.css 1.CSS选择器 CSS选择器即通过某种规则来匹配相应的标签,并为其设置CSS样式,常用的有类选择器.标签选择器.ID选择器.后代选择器.群组选择器.伪类选择器(before/after).兄弟选择器(+~).属性选择器等等. 2.CSS Reset HTML标签在不设置任何样式的情况下,也会有一个默认的CSS样式,而不同内核浏览器对于这个默认值的设置则不尽相同,这样可能会导致同一套代码在不同浏览器上的显…

Linux服务器部署系列之二—MySQL篇

MySQL是linux环境中使用最广泛的数据库之一,著名的“LAMP黄金组合”就要用到MySQL.关于MySQL的优点及作用,我就不多讲了,网上很多这样的文章. 今天我们要谈的是MySQL服务器的部署. 一.安装MySQL 1.软件需求: mysql-5.0.83-linux-i686.tar.gz 下载地址:http://dev.mysql.com/downloads/mysql/5.0.html 2. 查看系统中是否已经安装了MySQL,如果有卸载所有以mysql开头的包. # rp…

软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现

本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图. 以上是在室内实验的demo,由于是纯双目,没有深度传感器,在白墙和地板上有些失真,下次等移动平台到了我会去室外实验. 一.获取实时坐标和点云图使用ORBSLAM2获取当前姿态,同时ZED2 利用其IMU数据对速度加速度积分得出另一个姿态,考虑到ORBSLAM2…

软件篇-01-为Jetson TX2扫清科研的障碍

建议用vryL,GUI界面,功能更全,支持订阅. https://github.com/ShieldQiQi/vryLgithub.com 下面的内容不用看了,除非你更喜欢命令行界面. To remove all barriers in the way of science 很喜欢Sci-Hub的这句话,科学的道路上不应该有障碍. 事情的起因是我需要给orb_slam2_ros 功能包安装依赖,但是每次 rosdep update 都是在某一个地方 Timeout,于是我试图把原来…

Dagger2 (二) 进阶篇

一.作用域Scope 之前了解RoboGuice的时候,我们知道它默认给我们提供了几个注解,ContextSingleton和Singleton,但是Dagger2更为灵活,只有javax包中提供的Singleton注解.更为强大的是,我们可以自定义作用域. 首先我们定义一个运行时的注解. @Scope @Retention(RetentionPolicy.RUNTIME) public @interface PerActivity { } 我们新增加一个Module,专门为Activity中提…