碰撞回避是机器人导航,游戏AI等领域的基础课题.几十年来,有很多算法被提出.注意这里主要指的是局部的碰撞回避算法.尽管和全局的路径规划算法(A*算法等)有千丝万缕的联系.可是还是有所不同的(局部的碰撞回避算法主要关注的是即将发生的碰撞,而路径规划主要关注的是事先确定出到达目的地的最佳路径.这两种算法通常须要配合使用).近年,一种基于Velocity Obstacle [1]的ORCA算法由于事实上时性,在很多3A级游戏中被广泛採用.这里我们就介绍一下这样的高性能的算法. 首先考虑一下最主要的情形…

[Velocity Obstacle] Two circular objects A,B, at time t(0), with velocity V(A),V(B). A represent the robot, and B represent obstacle. Collision Cone: V(A,B) is the relative velocity of A&B. V(A,B) = V(A) - V(B). And λ(A,B) is the line of V(A,B). By t…

之前发的小游戏滚蛋躲方块中,用它来判断球体与立方体是否发生了碰撞. http://www.cnblogs.com/WhyEngine/p/3350012.html 现在发布下该算法: 有向包围盒OBB,是有旋转变化的包围盒,由三种数据组成: obbCenter表示包围盒的中心位置 obbAxes[3]表示包围盒XYZ三个坐标轴方向上的朝向,应该是正交的,否则意思着立方体有扭曲变形.并且应该是单位向量. halfExtents表示包围盒三个方向上的长度. 该算法是多年前,已经不记得从什么地方找的了…

业务需求      游戏2D型号有圆形和矩形,推断说白了就是碰撞检测 :      1.圆形跟圆形是否有相交      2.圆形跟矩形是否相交       3.矩形和矩形是否相交            先明确要实现的原理,才干有思路写代码      第1个最好推断,推断两个圆中心点的矩形是否小于这两个圆的半径之和      第2个纠结了我一下,只是也不难先看图圆跟矩形关系有4种情况,例如以下图  仅仅要推断圆心到矩形4条边的距离都小于圆的半径或者圆心在矩形内则它们相交,还要推断圆心在矩形内是防止…

http://blog.sina.com.cn/s/blog_6ad33d350102xqal.html 简介 在介绍VO,RVO之前,需要先介绍路径规划. 对Agent进行路径规划,实际上要完成的任务就是让Agent从点A无碰撞地移动到点B.而路径规划的过程是层次化的,其基本框架大致如下: High level: dijkstra等算法. Low level: VO, RVO, ORCA等底层避障算法. High level: 通过dijkstra算法,得到路径为: 教学楼→饭堂→体育馆→图书…

主要用于明文密码加密字符串存入数据库.由棱镜门思考.目前大部分企业中都是明文密码.一旦被攻破.危害非常大.现在主流加密技术是MD5加密.不过MD5的存在小概率碰撞(根据密码学的定义,如果内容不同的明文,通过散列算法得出的结果(密码学称为信息摘要)相同,就称为发生了“碰撞”.).如何生成md5碰撞的算法论文http://www.infosec.sdu.edu.cn/paper/md5-attack.pdf.一些黑客破获密码的方法是一种被称为“跑字典”的方法.有两种方法得到字典,一种是日常搜集的用做…

Md5密文破解(解密)可以说是网络攻击中的一个必不可少的环节,是工具中的一个重要"辅助工具".md5解密主要用于网络攻击,在对网站等进行入侵过程,有可能获得管理员或者其他用户的账号和密码值(md5加密后的值).获得的密码值有两种情况,一种是明文,另外一种就是对明文进行了加密.如果密码值是加密的,这个时候就需要对密码值进行判断,如果是采取md5加密,则可以通过MD5Crack3等软件进行破解.王小云教授的md5密码碰撞破解算法没有公布,因此目前Md5解密方式主要采取暴力破解, 即软件通过…

在通常情况下,URL是由系统生成的,通常包括URI路径,多个查询参数,可以对参数进行加密和解密.当人们要分享某个URL,比如短信,邮件,社交媒体,这就需要短URL. 而短网址,顾名思义就是在长度上比较短的网址.简单来说就是帮您把冗长的URL地址缩短成8个字符以内的短网址. 你有没有遇到过短信字符过长本来一条信息搞定的事情需要发两条?你有没有遇到过填报系统里填写网址却因为字符限制无法完整提交?你有没有遇到过排版好的内容由于链接过长而完全打乱了美感? 这时候,你就需要用到短网址生成工具了. 如开发者…

[算法]01-数据结构概述(注意区分jvm堆与堆/jvm栈与栈) 欢迎关注b站账号/公众号[六边形战士夏宁],一个要把各项指标拉满的男人.该文章已在github目录收录. 屏幕前的大帅比和大漂亮如果有帮助到你的话请顺手点个赞.加个收藏这对我真的很重要.别下次一定了,都不关注上哪下次一定. gitee目录 博客园目录 1.数据结构的物理存储方式 顺序结构:和列表基本一致 链式结构:和链表基本一致 2.逻辑结构 单向链表:每个节点会存储下一个节点的地址 双向链表:每个节点会存储下一个节点和上一个节点…

原创博文:转载请标明出处(周学伟):http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/tag/ Introduction 此示例帮助您使用turtlebot的自主性. 驱动机器人向前移动并且当存在障碍物时改变其方向. 您将订阅激光扫描主题并发布速度主题以控制turtlebot. Hardware Support Package for turtlebot 本示例使用ROS接口的TurtleBot. 基于TurtleBot的机器人支持包为TurtleBot提供了一个更简洁的界面.…