PCL中分割方法的介绍（2）

PCL中分割方法的介绍（3）

(3)上两篇介绍了关于欧几里德分割,条件分割,最小分割法等等还有之前就有用RANSAC法的分割方法,这一篇是关于区域生成的分割法, 区域生长的基本思想是: 将具有相似性的像素集合起来构成区域.首先对每个需要分割的区域找出一个种子像素作为生长的起点,然后将种子像素周围邻域中与种子有相同或相似性质的像素 (根据事先确定的生长或相似准则来确定)合并到种子像素所在的区域中.而新的像素继续作为种子向四周生长,直到再没有满足条件的像素可以包括进来,一个区域就生长而成了. 区域生长算法直观感觉上和欧几里…

PCL中分割方法的介绍（2）

(2)关于上一篇博文中提到的欧几里德分割法称之为标准的距离分离,当然接下来介绍其他的与之相关的延伸出来的聚类的方法,我称之为条件欧几里德聚类法,(是我的个人理解),这个条件的设置是可以由我们自定义的,因为除了距离检查,聚类的点还需要满足一个特殊的自定义的要求,就是以第一个点为标准作为种子点,候选其周边的点作为它的对比或者比较的对象,如果满足条件就加入到聚类的对象中,至于到底怎么翻译我也蒙了,只能这样理解了主要的缺点:该算法没有初始化种子系统,没有过度分割或者分割不足的控制,还有就是从主循环运算…

使用Memcache在PHP中调试方法的介绍及应用

使用Memcache在PHP中调试方法的介绍及应用如果我们在网络开发中,特别是大访问量的web项目开发中,为了提高响应速度,减少数据查询运算,那么我们都会选用memcahce.首先我们必须要安装,接下来如何使用memcache,在这里介绍下在linux下安装和windows下安装如下及配置: 一. linux下的Memcache安装: 1.下载memcache的linux版本,注意 memcached 用 libevent 来作事件驱动,所以要先安装有 libevent. 2. 安装 pecl…

PCL中分割_欧式分割（1）

基于欧式距离的分割和基于区域生长的分割本质上都是用区分邻里关系远近来完成的.由于点云数据提供了更高维度的数据,故有很多信息可以提取获得.欧几里得算法使用邻居之间距离作为判定标准,而区域生长算法则利用了法线,曲率,颜色等信息来判断点云是否应该聚成一类. (1)欧几里德算法具体的实现方法大致是: 找到空间中某点p10,有kdTree找到离他最近的n个点,判断这n个点到p的距离.将距离小于阈值r的点p12,p13,p14....放在类Q里在 Q\p10 里找到一点p12,重复1 在 Q\p10,p…

基于传统方法点云分割以及PCL中分割模块

之前在微信公众号中更新了以下几个章节 1,如何学习PCL以及一些基础的知识 2,PCL中IO口以及common模块的介绍 3,PCL中常用的两种数据结构KDtree以及Octree树的介绍三维点云分割是将同属性的点云物体分割出来,以便于单独对该点云物体处理,但是由于点云数据是一种高冗余度,且不均匀的数据结构,所以点云分割具有一定挑战性,点云库于(PCL)2011年推出以来,得到行业广泛的应用,该库包含了最先进的3D感知算法,并包含了LIDAR和三维扫描仪的接口,这使得点云…

js中propertyIsEnumerable()方法使用介绍

javascript的propertyIsEnumerable()方法使用介绍概述 propertyIsEnumerable()用来检测属性是否属于某个对象的,如果检测到了,返回true,否则false 语法 obj.propertyIsEnumerable("属性名"); 描述每个对象都有propertyIsEnumerable()方法,这个方法可以判断出指定的属性是否可枚举. 这个属性必须属于实例的,并且不属于原型. 这个属性必须是可枚举的,也就是自定义的属性. 如果对象没有指…

Swift - AppDelegate.swift类中默认方法的介绍

项目创建后,AppDelegate类中默认带有如下几个方法,具体功能如下: 1,应用程序第一次运行时执行这个方法只有在App第一次运行的时候被执行过一次,每次App从后台激活时都不会再执行该方法. (注:所有一般我们都在这里获取用户许可,比如本地消息推送的许可等) 1 2 3 4 func application(application: UIApplication, didFinishLaunchingWithOptions launchOptions: [NSObject: Any…

Thread中join()方法进行介绍

http://www.cnblogs.com/skywang12345/p/3479275.html https://blog.csdn.net/dabing69221/article/details/17472901…

Swift编程语言中的方法引用

由于Apple官方的<The Swift Programming Guide>对Swift编程语言中的方法引用介绍得不多,所以这里将更深入.详细地介绍Swift中的方法引用. Swift与Objective-C不同,由于Objective-C的方法都属于“消息”,因此直接用selector的消息签名即可表示一条确定的消息作为方法引用.而Swift的方法更类似于C++.Java中的方法,也就是说比Objective-C更静态,因此它不具有如此般灵活性. 另外,在Swift编程语言中,方法引用与C…

String类中intern方法的原理分析

一,前言昨天简单整理了JVM内存分配和String类常用方法,遇到了String中的intern()方法.本来想一并总结起来,但是intern方法还涉及到JDK版本的问题,内容也相对较多,所以今天就弥补昨天缺失的知识点. 二,String.intern() 先来看下网上流行的关于intern()方法的示例代码: public static void main(String[] args) { String s = new String("1"); s.intern(); St…

Python中init方法介绍

本文介绍Python中__init__方法的意义. __init__方法在类的一个对象被建立时,马上运行.这个方法可以用来对你的对象做一些你希望的初始化 .注意,这个名称的开始和结尾都是双下划线. 使用__init__方法代码例子#!/usr/bin/python# Filename: class_init.pyclass Person: def __init__(self, name): self.name = name def sayHi(self…

HDFS中hsync方法介绍

HDFS中hsync方法介绍原创文章,转载请注明:博客园aprogramer 原文链接:HDFS中hsync方法介绍 1. 背景介绍 HDFS在写数据务必要保证数据的一致性与持久性,从HDFS最初的版本到2.0版本HDFS提供了两种同步语义. 1. 将client端写入的数据刷到每个DataNode的OS缓存中,如果每个副本所在的DataNode同时crash时(例如机房断电)就会导致数据丢失(sync和hflush方法). 2. 将client端写入的数据刷到每个DataNode的磁盘中(…

JQuery中serialize()、serializeArray()和param()方法示例介绍

在项目中做form表单提交的时候,如果参数比较少,可以通过jquery一个个取得,但是当 form表参数很多的情况下,还是一一取得的话无疑是加大了工作量,那我们需要咱们获取到表单的所有参数呢,幸好,jquery有serialize().serializeArray()方法,可以一次性获取到参数,如我们有form表单如下: 与JQuery中其他方法一样,serialize()方法也是作用于一个JQuery对象,它能够将DOM元素内容序列化为字符串,用于ajax请求.通过使用serialize()方…

PCL中IO模块和类的介绍

I/O模块中共有21个类 (1)class pcl::FIleReader:定义了PCD文件的读取接口,主要用作其他读取类的父类 pcl::FileReader有pcl::PCDReader和pcl::PLYReader子类 (2)class pcl::FIleWrite : 与class pcl::FIleReader对应,是写入PCD文件类的接口定义,作为其他写入类的父类,pcl::Filewriter有pcl::PCDwriter和pcl::PLYWriter子类 (3) class…

kd-tree理论以及在PCL 中的代码的实现

(小技巧记录:博客园编辑的网页界面变小了使用Ctrl ++来变大网页字体) 通过雷达,激光扫描,立体摄像机等三维测量设备获取的点云数据,具有数据量大,分布不均匀等特点,作为三维领域中一个重要的数据来源,点云主要是表征目标表面的海量点的集合,并不具备传统网格数据的几何拓扑信息,所以点云数据处理中最为核心的问题就是建立离散点间的拓扑关系,实现基于邻域关系的快速查找. k-d树 (k-dimensional树的简称),是一种分割k维数据空间的数据结构.主要应用于多维空间关键数据的搜索(如:范围搜索和…

kd-tree理论以及在PCL 中的代码的实现（转载）

该文转自:https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6437440.html kd-tree理论以及在PCL 中的代码的实现 (小技巧记录:博客园编辑的网页界面变小了使用Ctrl ++来变大网页字体) 通过雷达,激光扫描,立体摄像机等三维测量设备获取的点云数据,具有数据量大,分布不均匀等特点,作为三维领域中一个重要的数据来源,点云主要是表征目标表面的海量点的集合,并不具备传统网格数据的几何拓扑信息,所以点云数据处理中最为核心的问题就是建立离散点间的拓扑…

PCL中使用FLANN库（1）

FLANN库全称是Fast Library for Approximate Nearest Neighbors,它是目前最完整的(近似)最近邻开源库.不但实现了一系列查找算法,还包含了一种自动选取最快算法的机制,在一个度量空间X给定一组点P=p1,p2,…,pn,这些点必须通过以下方式进行预处理,给第一个新的查询点q属于X,快速在P中找到距离q最近的点,即最近邻搜索问题.最近邻搜索的问题是在很多应用领域是一个重大问题,如图像识别.数据压缩.模式识别和分类.在高维空间中解决这个问题似乎是一个非常难…

（数据科学学习手札27）sklearn数据集分割方法汇总

一.简介在现实的机器学习任务中,我们往往是利用搜集到的尽可能多的样本集来输入算法进行训练,以尽可能高的精度为目标,但这里便出现一个问题,一是很多情况下我们不能说搜集到的样本集就能代表真实的全体,其分布也不一定就与真实的全体相同,但是有一点很明确,样本集数量越大则其接近真实全体的可能性也就越大:二是很多算法容易发生过拟合(overfitting),即其过度学习到训练集中一些比较特别的情况,使得其误认为训练集之外的其他集合也适用于这些规则,这使得我们训练好的算法在输入训练数据进行验证时结果非常好,…

PCL中outofcore模块---基于核外八叉树的大规模点云的显示

写在前面最近公众号的活动让更多的人加入交流群,尝试提问更多的我问题,群主也在积极的招募更多的小伙伴与我一起分享,能够相互促进. 这里总结群友经常问,经常提的两个问题,并给出我的回答: (1)啥时候能出教程,能够讲解PCL中的各种功能? (2)如何解决大规模点云的问题呢? 以下给出正式的解答以及计划安排问题1:对于出PCL的教程,其实网上资料已经有很多,但是没有十分系统的资料,对于该问题,我也在想该如何去做,本人将会在后期的计划中慢慢推出系统的学习教程,实现理论与代码并行的PC…

基于MIndSpore框架的道路场景语义分割方法研究

基于MIndSpore框架的道路场景语义分割方法研究概述本文以华为最新国产深度学习框架Mindspore为基础,将城市道路下的实况图片解析作为任务背景,以复杂城市道路进行高精度的语义分割为任务目标,对上述难处进行探究并提出相应方案,成功地在Cityscapes数据集上完成了语义分割任务. 整体的技术方案见图: 本帖仅对代码上的更改以及项目进行介绍. 项目地址 https://gitee.com/xujinminghahaha/mindspore_model 相关配置硬件配置操作系统 Ub…

asp.net中缓存的使用介绍一

asp.net中缓存的使用介绍一介绍: 在我解释cache管理机制时,首先让我阐明下一个观念:IE下面的数据管理.每个人都会用不同的方法去解决如何在IE在管理数据.有的会提到用状态管理,有的提到的cache管理,这里我比较喜欢cache管理,因为本人比较喜“cache”这个词.但是状态管理和cache管理这两个在概念和意义上是不同的,下面就让我们来讨论下两都在各个方面的不同之处. 虽然cache管理并不存在于Windows程序,但在web环境中已经得到巨大的应用.自从HTTP变成无协议以来,在…

lua解析脚本过程中的关键数据结构介绍

在这一篇文章中我先来介绍一下lua解析一个脚本文件时要用到的一些关键的数据结构,为将来的一系列代码分析打下一个良好的基础.在整个过程中,比较重要的几个源码文件分别是:llex.h,lparse.h.lobject.h和lopcode.h. 在llex.h中 typedef struct Token { int token; SemInfo seminfo; } Token; Token代表了一个词法单元,其中token表示词法类型如TK_NAME.TK_NUMBER等如果不是这些类型则存放则词素…

KEGG数据库的使用方法与介绍

KEGG数据库的使用方法与介绍 KEGG的数据 KEGG中的pathway是根据相关知识手绘的,这里的手绘的意思可能是指人工以特定的语言格式来确定通路各组件的联系:基因组信息主要是从NCBI等数据库中得到的,除了有完整的基因序列外,还有没完成的草图:另外 KEGG中有一个“专有名词”KO(KEGG Orthology),它是蛋白质(酶)的一个分类体系,序列高度相似,并且在同一条通路上有相似功能的蛋白质被归为一组,然后打上KO(或K)标签.下面就首先来讲一下KEGG orthology. 任找一个…

优雅的数组降维——Javascript中apply方法的妙用

将多维数组(尤其是二维数组)转化为一维数组是业务开发中的常用逻辑,除了使用朴素的循环转换以外,我们还可以利用Javascript的语言特性实现更为简洁优雅的转换.本文将从朴素的循环转换开始,逐一介绍三种常用的转换方法,并借此简单回顾Array.prototype.concat方法和Function.prototype.apply方法.以下代码将以把二维数组降维到一维数组为例. 1. 朴素的转换 function reduceDimension(arr) { var reduced = []; f…