Project 03- STM32F4xx PID controller CMSIS files from ARM provides ARM Math functions. There are also PID controller functions in different formats for f32, q31 and q7. This tutorial/project will talk about how to implement PID controller on STM32F4x…

3.控制器Controller 3.1 控制器Controller 控制器复杂提供访问应用程序的行为,通常通过接口定义或注解定义两种方法实现. 控制器负责解析用户的请求并将其转换为一个模型. 在Spring MVC中一个控制器类可以包含多个方法 在Spring MVC中,对于Controller的配置方式有很多种 实现Controller接口 Controller是一个接口,在org.springframework.web.servlet.mvc包下,接口中只有一个方法: //实现该接口的类获得…

我们使用Phpstorm打开我们的项目目录,展开项目目录文件夹. Symfony项目其实也是composer项目,如果你新拿到一个Symfony项目, 你可以在控制台中使用composer install命令来安装这个项目所需要的依赖包. 现在我们看一下项目的目录结构. bin目录下是console文件.如果你没有安装Symfony命令行工具,我们可以使用php bin/console来查看所有可用的命令. 在开发过程中,我们会大量的使用命令行工具来辅助开发.如果你安装了Symfony命令行工具…

Table of Contents Practical Process Control Proven Methods and Best Practices for Automatic PID Control I. Modern Control is Based on Process Dynamic Behavior (by Doug Cooper) 1) Fundamental Principles of Process Control Motivation and Terminology of…

The key to being a smart project manager is to remember how you are going to manage your project, to know what to do if it does not work, and to win and keep the support of all of the project stakeholders. How are you going to do it? Remembering the…

转载:http://blog.sina.com.cn/s/blog_408540af0100b17n.html http://bbs.ednchina.com/BLOG_ARTICLE_211739.HTM 最近看了一些文献,发现其中一些文献标题写着是用增量式PID控制,但是看表达式似乎仍是位置式PID控制.不知是他弄错了,还是我的理解错了,下面根据我的理解比较一下位置式PID与增量式PID控制. 首先看表达式,这里采用离散形式. 位置式PID控制: 增量式PID控制: 从表达式我们可以得出以下…

%PID Controller clear all; close all; ts=0.001; %采样时间=0.001s  sys=tf(,]); %建立被控对象传递函数 dsys=c2d(sys,ts,'z'); %把传递函数离散化 [num,den]=tfdata(dsys,'v'); % 离散化后提取分子.分母 u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; %输入向量 的初始状态 y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0; %输出的初始状态 x=[,,]'; %PID的3个参数K…

PID算法(c 语言)(来自老外) #include <stdio.h> #include<math.h> //定义PID 的结构体 struct _pid { int pv; // integer that contains the process value 过程量 int sp; // integer that contains the set point 设定值 float integral; // 积分值 -- 偏差累计值 float pgain; float igain…

#include <stdio.h> #include<math.h> //定义PID 的结构体 struct _pid { int pv; // integer that contains the process value 过程量 int sp; // integer that contains the set point 设定值 float integral; // 积分值 -- 偏差累计值 float pgain; float igain; float dgain; int…

调节/测量放大电路电路图:PID控制电路图 如图是PlD控制电路,即比例(P).积分(I).微分(D)控制电路. A1构成的比例电路与环路增益有关,调节RP1,可使反相器的增益在0·5一∞范围内变化; A2是积分电路,积分时间常数可在22一426S范围内变化; A3是微分电路,时间常数由Cl(Rl+R(RP3))决定; A4将比例.积分.微分各电路输出倒相后合成为U. Controller Circuit This circuit is the basis of a temperature co…

PID Controller Algorithms Controller manufacturers arrange the Proportional, Integral and Derivative modes into three different controller algorithms or controller structures.  These are called Interactive, Noninteractive, and Parallel algorithms.  S…

形象解释PID算法 小明接到这样一个任务: 有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水. 小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30分钟来检查一次水面高度.水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功.几次试验后,确定每10分钟来检查一次.这个检查时间就称为采样周期. 开…

要实现Controller返回数据给页面,Spring MVC 提供了以下几种途径: ModelAndView:将视图和数据封装成ModelAndView对象,作为方法的返回值,数据最终会存到HttpServletRequest对象中! Model对象:通过给方法添加引用Model对象入参,直接往Model对象添加属性值.那么哪些类型的入参才能够引用Model对象,有三种类型,分别是  org.springframework.ui.Model.org.springframework.ui.Mod…

/************ PID算法(C语言) ************/ #include <stdio.h> #include<math.h> struct _pid { int pv; /*integer that contains the process value*/ int sp; /*integer that contains the set point*/ float integral; float pgain; float igain; float dgain;…

首先,增量式PID的实现公式: 式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1) 进一步可以改写成 式中      . . 为了便于理解,也可写成: 式中e(k)为第k次采样时的设定值与实际值的差,e(k-1)为上一次采样时的设定值与实际值的差值,e(k-2)一样类推. 所以增量式PID 输出的是控制量的增量,无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象,如电液伺服阀. 而且,由于增量式PID输出的是控制量增量,如果计算机出现故障,误…

闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式,它是在测量出实际与计划发生偏差时,按定额或标准来进行纠正的.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制路线上.提到闭环控制算法,不得不提PID,它是闭环控制算法中最简单的一种.PID是比例 (Proportion) 积分 ,(Integral) 微分 ,(Differential coefficient) 的缩写,分别代表了三种控制算法.通过这三个算法的组合可有效地纠正被控制对象的偏差,从而使其达到一个稳定的状态.如…

大神的全部PID http://brettbeauregard.com/blog/category/pid/ Improving the Beginner’s PID – Introduction In conjunction with the release of the new Arduino PID Library I’ve decided to release this series of posts. The last library, while solid, didn’t real…

介绍 本文主要依托于Brett Beauregard大神针对Arduino平台撰写的PID控制库Arduino PID Library及其对应的帮助博客Improving the Beginner’s PID.在没有Brett Beauregard帮助之前,也尝试过按照PID控制基本理论写过PID控制程序,并成功应用于工业设备中,但从未深入考虑过将其写成适合工业控制的通用库.根据Brett Beauregard的理念,此PID库主要想为以下两类人服务: 想要从事Arduino PID控制的同志,…

该文转自博客园: https://www.cnblogs.com/kui-sdu/p/9048534.html %PID Controller clear, clc, close all; ts=0.001; %采样时间=0.001s sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]); %建立被控对象传递函数 dsys=c2d(sys,ts,'z'); %把传递函数离散化 [num,den]=tfdata(dsys,'v'); % 离散化后提取分子.分母 u_1=0…

import time class PID: """PID Controller """ def __init__(self, P=0.2, I=0.0, D=0.0): self.Kp = P self.Ki = I self.Kd = D self.sample_time = 0.00 self.current_time = time.time() self.last_time = self.current_time self.clear()…

Arduino PID Library by Brett Beauregard,contact: br3ttb@gmail.com What Is PID?   PID是什么 From  Wikipedia: "A PID controller calculates an 'error' value as the difference between a measured [Input] and a desired setpoint. The controller attempts to min…

[Toc] https://github.com/wanstack/AutoMitaka # 亲情奉献安装openstack HA脚本 使用python + shell,完成了基本的核心功能(纯二层的).欢迎Fork ,喜欢的请记得start一下.非常感谢. --- title: Openstack Mitaka 集群安装部署 --- : tags: Openstack --- ==openstack运维开发群: 欢迎牛逼的你== ### Openstack Mitaka HA 实施部署测试文档…

OpenStack 的 Keystone V3 中引入了 Domain 的概念.引入这个概念后,关于 admin 这个role 的定义就变得复杂了起来. 本文测试环境是社区 Mitaka 版本. 1. Domain,project,user,role,token 的概念和关系 1.1 概况 简单来说, Domain - 表示 project 和 user 的集合,在公有云或者私有云中常常表示一个客户 Group - 一个domain 中的部分用户的集合 Project - IT基础设施资源的集合…

我们以前使用Spring框架的时候,需要首先在pom文件中增加对相关的的依赖,然后新建Spring相关的xml文件,而且往往那些xml文件还不会少.然后继续使用tomcat或者jetty作为容器来运行这个工程.基本上每次创建一个新的项目都是这么一个流程,而我们有时候仅仅想快速的创建一个Spring web工程来测试一些东西,或者是希望能节省时间. 现在我们使用Spring Boot就可以快速的做到这些了. 1. 我们创建一个Maven工程,工程名字为spring-boot-helloworld,…

一.Amoeba 是什么 Amoeba(变形虫)项目,专注 分布式数据库 proxy 开发.座落与Client.DB Server(s)之间.对客户端透明.具有负载均衡.高可用性.sql过滤.读写分离.可路由相关的query到目标数据库.可并发请求多台数据库合并结果. 主要解决: • 降低 数据切分带来的复杂多数据库结构 • 提供切分规则并降低 数据切分规则 给应用带来的影响 • 降低db 与客户端的连接数 • 读写分离 二.为什么要用Amoeba 目前要实现mysql的主从读写分离,主要有以下…

查看声卡设备:cat /proc/asound/cards 查看USB设备:cat /proc/bus/usb/devices 常用命令整理如下:用硬件检测程序kuduz探测新硬件:service kudzu start ( or restart)查看CPU信息:cat /proc/cpuinfo查看板卡信息:cat /proc/pci查看PCI信息:lspci (相比cat /proc/pci更直观)查看内存信息:cat /proc/meminfo查看USB设备:cat /proc/bus/u…

#ifndef CONFIG_H_ #define CONFIG_H_ /**************************************************************************/ /**** CONFIGURABLE PARAMETERS ****/ /**** 可配置参量 ****/ /**** ****/ /**** 2013.10.28最新MWC程序注释翻译 ****/ /**** Translater:Dexter ****/ /**** 本…

中文稍后补充,先上官方原版教程.ROS Kinetic 搭配 Gazebo 7 附件----官方教程 Tutorial: ROS integration overview As of Gazebo 1.9 and ROS Hydro, Gazebo no longer has any direct ROS dependencies and is now installed as an Ubuntu stand-alone package. Historically using Gazebo wi…

Collect devices information root@vpx-test# kenv > kenv.txt root@vpx-test# sysctl -a > sysctl_a.txt root@vpx-test# dmesg -a > dmesg_a.txt root@vpx-test# ifconfig -a > ifconfig_a.txt root@vpx-test# pciconf -lv > pciconf_lv.txt root@vpx-test#…

配置与调试nginx与uwsgi 參考: 1.uWSGI其三:uWSGI搭配Nginx使用 2.学习VirtualEnv和Nginx+uwsgi用于django项目部署 3.部署备忘 4.nginx+uwsgi 5.编程小结 6.nginx + uwsgi + django + python 部署   近期三天一直在调试Django+nginx+uwsgi+sqlite3部署的阿里云的server,系统是ubuntu的所下面载什么的都非常方便sudo spt-get就能够了 所以想着把这几天遇到…