描述:这篇教程主要讲解ROS系统中的话题及rostopic和rqt_plot等命令工具: 1. Setup安装1.1 roscore 首先确保roscore已经启动运行,打开一个新的命令终端,输入如下指令: $ roscore 如果此时你仍然运行着上一篇教程中的roscore,将会看到如下错误信息:•        roscore cannot run as another roscore/master is already running. •        Please kill other…

奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用 上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用,由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像,所以当用rqt_image_view窗口 时,看不到彩色图.需要安装libuvc和libuvc_ros. 安装ROS功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch 使用命令 roslaunch astra_launch astra.luanch li…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

ROS系统中提供了测试框架,可以实现python/c++代码的单元测试,python和C++通过不同的方式实现, 之后的两篇文档分别详细介绍各自的实现步骤,以及测试结果和覆盖率的获取. ROS系统中python代码测试介绍 关于测试代码的写法细节请参考官方wiki文档,http://wiki.ros.org/unittest,本文主要说明使用中的坑. ROS中python代码的测试可以有两种实现方式一是节点级的集成测试,可以测试节点创建和消息收发的整个过程:二是代码级的单元测试,在测试用例中导入…

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中…

目录 1.从文件系统级理解 2.从计算图级理解 3.从开源社区级理解 由于ROS系统的组织架构比较复杂,简单从一个方面来说明很难说清楚.按照ROS官方的说法,我们可以从3个方面来理解ROS系统整体架构,这3个方面分别是文件系统级.计算图级.开源社区级. 1.从文件系统级理解 如果你是刚刚接手ROS方面的开发或项目,你肯定会觉得ROS中的各种概念非常奇怪,但是当你对ROS的使用熟练之后,你就觉得这些概念很好理解了.与其他操作系统相似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下,这些文件夹是根据…

一.ROS文件系统层级 ROS的文件和文件夹按如下层级来组织:…

在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~ 不需要额外购买GPS设备. 将手机GPS数据通过蓝牙传输给计算机使用,当然通过类似方法也可以使用手机的三轴陀螺和加速度计. Android Phone: 安装APK:GPS2BT. 1. 2. 3. Ubuntu 14.04 LTS: 1. 安装蓝牙软件.bluez 安装好后,就可以将通过蓝牙将计算机和手机配对. 也可以让计算机通过手机蓝牙上网. 言归正传,添加GPS. 2. 添加…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (贰) 第二章 ROS系统架构及概念 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 由于工作事物繁忙,更新有些慢,抱歉. 已经完成的各章节补充说明,会依据反馈意见持续更新,希望大家多提宝贵意见,非常感谢. 在完成了第一章的学习实现之后,基本已经掌握了ROS系统的安装,那么如何使用ROS,理解系统架构和概念,这是第二章的内容.hydro-indigo-kinetic通用概念不做区分. 如果使用…

文章背景: 今年七月份正式入职,公司主营ERP软件,楼主所在的组主要负责二次开发,使用的语言是Java. 什么叫二次开发呢?ERP软件的客户都是企业.而这些企业之间的情况都有所不同,一套标准版本的企业资源管理系统必然难以百分之一百地满足每一家公司的所有要求.所以,在客户提出需求之后,程序员对系统进行增减修改,这就是二次开发. 另外,我们组还负责修复客户报上来的各种漏洞. 学会如何添加新模块新功能 为什么说从头到尾只看代码是不可行的? 基本上,财务系统跨越的年限都会有十几二十年,代码数千万级别,更…

说明 本文主要讨论了巨型复杂业务系统的一种构建思路,力图实现决策意志的快速.准确.一致的下传并简化实施成本提供实施效率.通过全业务领域的即时流程编排,实现全网业务IT系统的快速建设与迭代.本文所讲的方法其应用情景主要面向以业务流程为主的大型业务处理系统如电商系统.尤其适合业务繁杂.业务量巨大且运营灵活多变的应用情景.我们一般要花很长时间并投入很多财力才能打造出一个系统来满足这样的要求,并保持大量的人员来跟进运营的需要.这些系统一般会有数个或数十个乃至上百个应用群构成,具有庞大的层级结构.其中的每…

如果您购买了阿里云服务器,恰巧又在使用Ubuntu操作系统,那么恭喜你来对地方了,今天给大家分享一下如何在Ubuntu中登陆阿里云服务器: 主要使用两款软件:1.SecureCRT:2.SecureFX:前者是命令行界面,功能类似xShell,后者则提供了图形操作界面,权且当做是xFTP吧,xShell和xFTP是我以前在windows系统中使用的服务器连接软件,它有类似Linux的终端模拟,同时可以配合xFTP显示图形界面,后来换用Ubuntu之后,找到了SecureCRT和SecureFX用…

iOS 的 APP 在系统中如何适配不同的屏幕的尺寸 标签: 2007年,初代iPhone发布,屏幕的宽高是 320 x 480 像素.下文也是按照宽度,高度的顺序排列.这个分辨率一直到iPhone 3GS也保持不变. 那时编写iOS的App(应用程序),只支持绝对定位.比如一个按钮(x, y, width, height) = (20, 30, 40, 50),就表示它的宽度是40像素,高度是50像素,放在(20, 30)像素的位置. iPhone 4 2010年,iPhone 4发布,率先采…

增加了两个文件,showline.c, showtext.c.分别为第二个和第三个示例程序的main函数相关部分.在ctbuf.h和textarea.h最开头部分增加了一句#include <stdlib.h>附件中一共有三个示例程序:第一个,飘动的“曹”字旗.代码为:flag.c, GLee.c, GLee.h第二个,带缓冲的显示文字.代码为:showline.c, ctbuf.c, ctbuf.h, GLee.c, GLee.h第三个,显示歌词.代码为:showtext.c, ctbuf.…

一.ROS系统的MoveIt模块简介 机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航(Navigation)和机械臂控制(MoveIt!),其中,机械臂控制模块(后面简称MoveIt)可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械臂的控制(包括建模.运动学求解.运动规划.避障等),后续我将分几篇博客分别介绍如何一步步使用MoveIt控制自己的机械臂,算是对以前的学习内容的记录和分享. 关于MoveIt最全面的讲解可以参考MoveIt官方网站,推荐大家多参考官方文档和例程,这里的博文系列权当简介和入门.…

第2章 ROS系统架构及概念 ROS Architecture and Concepts PPT说明: 正文用白色,命令或代码用黄色,右下角为对应中文译著页码. 这一章需要掌握ROS文件系统,运行图级,开源社区等概念,掌握基本命令,会写ROS节点,启动文件. 属于ROS基础内容,可参考: ROS_Kinetic_04 ROS基础内容(一):http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51384724 ROS_Kinetic_05 ROS基础内容…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (壹) 第一章 ROS系统入门 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第一章主要包括ROS简介和安装等,这里补充一些知识点,扩充书本内容. 第1页: ubuntu系统的安装,推荐镜像地址:http://cdimage.ubuntu.com/ 依据需要可以下载最适合自己版本并搭配对应的ROS.这里推荐LTS,长期支持版本. 更多内容查看Ubuntu官网及相关论坛:https://www…

本文简单记录一下自己学习<通信原理>的时候调试的一个仿真DVB-C(Cable,数字有线电视)系统中QAM调制和解调的程序.自己一直是研究"信源"方面的东西,所以对"信道"这方面的知识进行实践的机会一直不是很多,做这个小程序的过程中也熟悉了不少相关的知识.在这个程序中,每执行一步操作,都会画出时域信号图和频域信号图,同时会在控制台打印出有关变量的取值,对于理解QAM调制与解调有一定的帮助. 一．DVB-C中QAM的调制与解调 简单介绍DVB-C系统中的Q…

本文旨在分享新买了mac电脑,应该做哪些设置,帮助苹果电脑小白轻松上手使用mac电脑,当然,新电脑肯定是需要安装各种软件,这里,小编推荐一下可以看看小编写的mac软件装机必备Mac 装机必备软件推荐,小编还写过其他的专题,更多专题,可关注小编[微学徒],查看我的文章,也可上[风云社区 SCOEE],查找和下载相关软件资源. 软件专题 (一)综合类: Mac 装机必备软件推荐 2018年度最优秀mac软件及游戏推荐 深色模式下的精美炫酷软件 (二)设计类: 设计师必备的设计绘图软件 PS滤镜插件和…

pyenv的安装与使用 如果没有安装git,首先要安装git apt-get install git 安装完成后,使用自动安装程序提供的单行程进行安装: curl -L https://github.com/pyenv/pyenv-installer/raw/master/bin/pyenv-installer | bash 使用以下命令将环境变量添加到系统中 cd echo 'export PYENV_ROOT="$HOME/.pyenv"' >> ~/.bashrc e…

Linux操作系统的开机过程是这样的,即从BIOS开始,然后进入Boot Loader,再加载系统内核,然后内核进行初始化,最后启动初始化进程.初始化进程作为Linux系统的第一个进程,它需要完成Linux系统中相关的初始化工作,为用户提供合适的工作环境.红帽RHEL 7系统已经替换掉了熟悉的初始化进程服务System V init,正式采用全新的systemd初始化进程服务.如果您之前学习的是RHEL 5或RHEL 6系统,可能会不习惯.systemd初始化进程服务采用了并发启动机制,开机速度…

之前讲到 CPU 使用率的类型.除了上一节提到的用户 CPU 之外,它还包括系统 CPU(比如上下文切换).等待 I/O 的 CPU(比如等待磁盘的响应)以及中断 CPU(包括软中断和硬中断)等. 在上下文切换的文章中,一起分析了系统 CPU 使用率高的问题,剩下的等待 I/O的 CPU 使用率(以下简称为 iowait)升高,也是最常见的一个服务器性能问题.今天我们就来看一个多进程 I/O 的案例,并分析这种情况. 目录: 进程状态 案例分析 小结 进程状态 当 iowait 升高时,进程很可…

1.首先我们需要先做好前期准备工作,需要到XManager6官网上将Xshell及Xftp下载并安装,安装过程一直下一步就好了.这里是其官网:http://www.xshellcn.com/.安装完成后,桌面上可以看到软件的快捷方式.我们先不急打开,因为在使用Xshell及Xftp对linux进行访问的之前,还需要在linux中进行一些设置. 2.现在我们可以打开虚拟机,然后开启linux系统.我们需要先在linux中安装ssh服务,因为我们在Xshell连接的时候采用的是ssh协议,打开终端,…

​以下内容亲测,如果不对的地方,欢迎留言指正,不甚感激.^_^祝工作愉快^_^ Jmeter是一个非常好用的压力测试工具.  Jmeter用来做轻量级的压力测试,非常合适,只需要十几分钟,就能把压力测试需要的脚本写好. 压力测试,就是被测试的系统,在一定的访问压力下,看程序运行是否稳定/服务器运行是否稳定(资源占用情况) 比如: 2000个用户同时到一个购物网站购物,这些用户打开页面的速度是否会变慢,或者网站是否会崩溃. 做压力测试,一般要使用工具, 人工是没办法做的.最常用的工具是LoadRu…

原文:https://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cn-snmp/index.html 简介 本文讲解 SNMP Trap,在介绍 Trap 概念之前,首先认识一下 SNMP 吧. 简单网络管理协议(Simple Network Management Protocol)是一种应用层协议,是TCP/IP协议族的一部分.它使网络设备之间能够方便地交换管理信息.能够让网络管理员管理网络的性能,发现和解决网络问题及进行网络的扩充. 目前SNMP已成为网络管…

今天开始学习dotnet core的开发,距离Visual Stuio 2017正式版的发布,也就是VS20周岁的生日还有三天,在我的电脑上安装的是VS2017 Enterprise RC版, 在VS2017RC版本中dotnet core的版本是1.1版本,很快随着VS正式版的发布,2.0也随之上线了,dotnet core 1.1版本和之前的1.0版本呢,很大的区别就在于,project.json文件的变化,在1.1版本上,是把project.json合并到了.csproj和MSBuild文…

报表功能的基本要求,就是通过查询/统计/分析,提供用户所需的准确的数据.如果无法实现这个基本功能,则报表完全失去意义. 对于用户来说,报表可以直接影响到他们的决策,例如可能因为报表对销售和库存情况反映的不准确,导致错误的大量进货;或者因为报表对应收应付金额计算的不准确,而导致企业对资金占用情况做出错误的估计, 从而导致错误的决策,最终造成用户在经营上的损失.诸如此类,相信只要大家留心,还可以找出很多这样的例子. 进销存系统中的报表多如牛毛,而且各种不同行业的进销存系统中的业务有区别,报表也有些区…

完整版见https://jadyer.github.io/2014/05/18/centos-install-oracle/ /** * CentOS-6.4-DVD系统中安装Oracle-11.2.0.4 * ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- * [前言] * 本来是在CentOS-6.4-m…

因为公司的产品有linux 和windows两套部署环境,领导安排我先来做windows的自动化部署.由于本人对windows 的dos命令基本没啥概念,所以在最终完成之前,走了很多弯路,在这里记载下来,希望能够对看到这篇文章的人,有所帮助. 好了,废话少说,直接上步骤. Background : 开发给过来的就是一个server.jar,双击server.jar,可以选择安装路径,选择licence,并最终安装完成.安装完成之后还需要做三个配置: 配置1):配置数据库信息 [在Dos窗口打开安…

Linux系统中的硬件问题如何排查?(6) 2013-03-27 10:32 核子可乐译 51CTO.com 字号:T | T 在Linux系统中,对于硬件故障问题的排查可能是计算机管理领域最棘手的工作,即使是经验相当丰富的用户有时也会遇上自己搞不定的状况,本文分享一些实用的技巧与处理方法,希望有助于读者朋友理解.查明并最终搞定硬件难题. AD:2014WOT全球软件技术峰会北京站 课程视频发布 最后,BIOS 检测流程当然由大家自己说了算.不过如果所有尝试都宣告失败,那么更新BIOS恐怕是我们…