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入门ROS教程与视频汇总（kinetic）

参考网址: Richard Wang    3 Shawn Chen 部分视频网址: http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMTc5MzE5Mg http://i.youku.com/i/UMTg1NDE4MDM2/videos 注意下面是机器翻译结果~ MooreRobots 博客 关于 博客文章 [概述]获得通过模拟在ROS与自主机器人开始 2016/09/27 15:33 [教程]在ROS硬件机器人的闭环控制(部分5) 2016/10/12 03:34 [教程…

tf一些理解（根据资料）

首先看了开源操作机器人系统-ros这本书(张建伟)第五章slam导航 5.1使用tf配置机器人 还有ros navigation 教程 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF 这里需要区分两种变换 1.坐标系变换 2.坐标变换 坐标系变换就是指一个坐标系怎么变换成另外一个坐标系 坐标变换就是指一个坐标系下点怎么变换成另外一个坐标系下坐标 这两个略微有所不同 tf tree维护的是坐标系变换 base_link到base_las…

ros-slam的链接

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【cartographer_ros】四： 发布和订阅里程计odom信息

上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布. 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅.里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 目录 1:nav_msgs/Odometry消息类型 2:发布Odometry消息 3:订阅Odometry消息 1:nav_msgs/Odometry消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show…

【cartogarpher_ros】三： 发布和订阅雷达scan信息

上一节介绍和测试了cartographer的官方demo. 本节会编写ros系统中,最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布,方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位.(作者使用的是SICK-NAV350) 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors 目录 1:sensor_msgs/LaserScan消息类型 2:发布LaserScan消息 3:订阅LaserScan消息…

ROS常用库（五）navigation之Tutorials

一.TF 详见古月居 https://www.guyuehome.com/355 重点:广播TF,订阅,编译时Cmakelist添加编译选项 broadcaster.sendTransform( tf::StampedTransform( tf::Transform(tf::Quaternion(, , , ), tf::Vector3(0.1, 0.0, 0.2)), ros::Time::now(),"base_link", "base_laser" ) ) l…

ROS机器人操作系统官方教程、源码汇总

1 wiki: http://wiki.ros.org/  2 code: https://github.com/ ---- 1 基础教程 https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/indigo-devel 在ROS wiki http://wiki.ros.org/ros_tutorials上发现的教程中使用的代码 240 提交 11个 分支 58 发行 14个 贡献者 C ++ 55.0% Python 39.7% CMake 5.3% C ++Py…

ROS进阶学习笔记（11）- Turtlebot Navigation and SLAM

(写在前面: 这里参考rbx书中第八章和ROS社区教程进行学习,先看社区教程) ===  Doing the Turtlebot Navigation   === ref ros wiki: http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials 1. Create the Data under remote control Referring the RBX book(8.4.2 Collecting and Recording Scan Data…

ROS探索总结（十三）——导航与定位框架

导航与定位是机器人研究中的重要部分.         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航.定位.在ROS中也有很多完善的包可以直接使用.         在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:       (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置:       (2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图:       (3) amc…