此章节不是必须做的!!!! 因为我已经用solidworks画了机器人的3D模型,那我就直接导入已经画好的三维模型. 如果大家没有画也是可以直接使用上一章节我们已经构建的机器人模型.我这里只是一个对显示的优化,不会影响后续功能的测试. 我们之前已经画好了三维模型,那么我们如何将solidworks中的模型导入到urdf中呢?我在百度上查到了solidworks有一个插件(sw2urdfSetup.exe),可以直接将三维模型生成ros的package.这个插件是ros提供的,但是在生成的pack…

如果完成了前两步,那么其实我们已经可以去连接我们的现实中的机器人了. 但是,做机器人所需要的材料还没有到,所以我们这里先在电脑平台上仿真一下.这里我们用到的就算gazebo物理仿真环境,他能很好的和ROS结合来帮助我们学习. 如果您安装的是ROS完整版并使用的是ubuntu 桌面版的话,gazebo其实已经安装到电脑中了. 什么是Gazebo? Gazebo是一款优秀的开源仿真平台,可以实现动力学仿真.传感器仿真等.它能够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人,能为机器人模型添加现实世界的物理性质.…

机器人的定义 首先,什么才是机器人?机器人是不是必须和人一样的外形?我们先看一看维基百科给机器人的定义: 由上可见,机器人并不是和人一样的外形,而是可以模拟人类行为或者思想再或者是模拟其他生物的机械.那么我们就知道了,我们的扫地机器人虽然外表不像人,但是它却能够想人类一样自己去清扫地面上的垃圾,所以它是属于机器人范畴.再比如我们的送餐机器人,它虽然是轮子驱动的,但是却能完成服务员送菜的行为,所以也是机器人. 那么,我们就知道机器人并不一定要求和人类有一样的外表,能够模拟人类行为或思想与其他生物的…

在创建一个mwRobot_description程序包那一节中,我们添加了依赖roscpp  rospy std_msgs 和 urdf , 现在我们再添加一个xacro依赖. 如何添加依赖? 打开程序包中的package.xml文件,添加以下内容: <build_depend>xacro</build_depend> <build_export_depend>xacro</build_export_depend> <exec_depend>xa…

本章介绍所需环境:ubuntu18.04,建立在上一篇微服务探索之路01篇已经安装了docker的基础上. 1 替换k8s镜像源为国内镜像 进入目录 cd /etc/apt/sources.list.d 编辑文件 vim kubernetes.list执行之后打开一个编辑界面按字母i进入编辑状态复制 deb https://mirrors.aliyun.com/kubernetes/apt/ kubernetes-xenial main放进去,按esc再:wq保存 执行 apt-get upda…

❝ 目录: 微服务探索之路01篇.net6.0项目本地win10系统docker到服务器liunx系统docker的贯通 微服务探索之路02篇liunx ubuntu服务器部署k8s(kubernetes)-kubernetes/dashboard ❞ 1.简介 第一篇提到的docker官方提供了镜像仓库是公共的,私有的是需要收费的,所以我们需要在自己的服务器搭建私有镜像仓库,这样也比较安全.docker官方提供的registry可以快速的搭建,但是它没有界面管理和高级权限控制,所以本文采用由…

解剖SQLSERVER 第十六篇 OrcaMDF RawDatabase --MDF文件的瑞士军刀(译) http://improve.dk/orcamdf-rawdatabase-a-swiss-army-knife-for-mdf-files/ 当我最初开始开发OrcaMDF的时候我只有一个目标,比市面上大部分的书要获取MDF文件内部的更深层次的知识 随着时间的推移,OrcaMDF确实做到了.在我当初没有计划的时候,OrcaMDF 已经可以解析系统表,元数据,甚至DMVs.我还做了一个简单U…

Unity 3D 文件导入出错 安装unity 时我选择了free版的,打开已有项目时出现例如以下错误提示 解决的方法: 先把要导入的文件先复制到unity3d安装文件夹下相应的文件夹内,之后再返回unity3d软件,右键选择"导入".…

这一系列的Linux入门都是本人在<鸟哥的Linux私房菜>的基础上总结的基本内容,主要是记录下自己的学习过程,也方便大家简要的了解 Linux Distribution是Ubuntu而不是书本上推荐的CentOS,建议装双系统,不要使用虚拟机. 代码在github上:Linuxpractice 其他内容: Linux入门篇(一)--基本命令 Linux入门篇(二)--文件 文件与目录管理 关于系统PATH的Tips: 1)不同身份用户默认的PATH不同,默认能够虽已执行命令也不相同: 2)P…

上一篇讲解了基础文件IO的理论发展,这里结合java看看各项理论的具体实现. 传统IO-intsmaze 传统文件IO操作的基础代码如下: FileInputStream in = new FileInputStream("D:\\java.txt"); in.read(); JAVA虚拟机内部便会调用OS底层的 read()系统调用完成操作,在调用 in.read()的时候就是从内核缓冲区直接返回数据了. FileInputStream基础read()内部也是调用的read(char…