<ROS> message_filters 对齐多种传感器数据的时间戳

联合标定三维雷达和IMU,第一步要先对齐两种传感信息的时间戳. ros官网提供了message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳. http://wiki.ros.org/message_filters#Time_Synchronizer 需要提示一点,对齐时间戳有两种方式,一种是时间戳完全对齐 ExactTime Policy ,另一种是时间戳相近 ApproximateTime Policy ,前者更为严格. 本人选用时间戳相近的对齐方法,代码如下: #include <messa…

[ROS]一些传感器数据读取融合问题的思考

思考问题: 1. 如何实现传感器数据的融合,或者说时间同步? 比如里程计读数和雷达数据融合? void SlamGMapping::startLiveSlam() { entropy_publisher_ = private_nh_.advertise<std_msgs::Float64>("entropy", 1, true); sst_ = node_.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1…

【AllJoyn专题】基于AllJoyn和Yeelink的传感器数据上传与指令下行的研究

接触高通物联网框架AllJoyn不太久,但确是被深深地吸引了.在我看来,促进我深入学习的原因有三点:一.AllJoyn开源,对开源的软硬件总会有种莫名的喜爱,虽然或许不会都深入下去:二.顺应潮流,物联网虽远未普及,但已是大势所趋,高通公司在领域布局,致力于打造舒适高效的智能家居场景,推出AllJoyn软件框架,适应了发展趋势:三.文档丰富,开源软件的使用,特别是框架,若没有文档相助,相信没有多少开发人员愿意尝试,AllJoyn在这方面做得不错,日后还需做得更好.当然啦,也有些额外原因,包含高通的…

python多种格式数据加载、处理与存储

多种格式数据加载.处理与存储实际的场景中,我们会在不同的地方遇到各种不同的数据格式(比如大家熟悉的csv与txt,比如网页HTML格式,比如XML格式),我们来一起看看python如何和这些格式的数据打交道. 2016-08 from __future__ import division from numpy.random import randn import numpy as np import os import sys import matplotlib.pyplot as plt n…

基于uFUN开发板的心率计（一）DMA方式获取传感器数据

前言从3月8号收到板子,到今天算起来,uFUN到手也有两周的时间了,最近利用下班后的时间,做了个心率计,从单片机程序到上位机开发,到现在为止完成的差不多了,实现很简单,uFUN开发板外加一个PulseSensor传感器就行,又开发了配套的串口上位机,实现数据的解析和显示,运行界面如下: 其实PulseSensor官方已经配备的了Processing语言编写的上位机软件,串口协议的,界面还蛮好看,只要按照它的通信协议,就可以实现心跳波形和心率的显示.刚好最近学习了Qt,所以就用这个小软件来练手了…

云中树莓派（2）：将传感器数据上传到 AWS IoT 并利用Kibana进行展示

云中树莓派(1):环境准备云中树莓派(2):将传感器数据上传到AWS IoT 并利用Kibana进行展示 1. 传感器安装及配置 1.1 DHT22 安装 DHT22 是一款温度与湿度传感器,它有3个针脚,左边的第一个引脚(#1)为3-5V电源,第二个引脚(#2)连接到数据输入引脚,最右边的引脚(#4)接地. 而树莓派3B 一共有40个针脚(GPIO,General Purpose I/O Ports,通用输入/输出端口),只需要将传感器的3个引脚接入板子上的合适引脚即可.我的连接是 1 -…

C#关于时间(获取特定格式的时间及多种方式获取当前时间戳)以及10位和13位时间戳转为特定格式

C#关于时间(获取特定格式的时间及多种方式获取当前时间戳)以及10位和13位时间戳转为特定格式置顶 2018年03月06日 19:16:51 黎筱曦阅读数:19098 标签: C#时间更多个人分类: C# 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载,转载请注明出处. https://blog.csdn.net/weixin_39885282/article/details/79462443 一.获取当期时间并转为特定格式: string tradeTime = DateTi…

STC15系列通用-STC15F2K60S2/STCW4K32S4读取DHT11温湿度传感器数据串口输出代码实例工程免费下载

//为了方便大家调试,另附程序工程共大家下载,下载地址:https://www.90pan.com/b1908750 //************************** //程序说明:stc15f2k60s2采集dht11温湿度传感器数据,并从串口输出,实测可用, //选择内部22.1184M晶振 //************************** #include<stc15fxxxx.h> //调用stc15f系列头文件,下载地址: http://pan.baidu.com…

[转]ROS中使用message_filters进行多传感器消息同步

转:http://www.rosclub.cn/post-1030.html 最近实验室老师在做一个多传感器数据采集实验,涉及到了消息同步.所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters. http://wiki.ros.org/message_filters 消息同步有两种方式,暂且称之为松同步与紧同步,紧同步是精确的同步,松同步是粗略的同步.我使用的是C++下的松同步我的代码如下:#include <message_filters/subscriber.h> #inc…

ros学习笔记 - 深度传感器转换成激光数据（hector_slam）

前提条件:1,确保读者已经安装了kinect或者其他深度摄像头的驱动,如果未安装,可以直接在网盘下载:http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码:wrmn 利用深度相机仿激光数据创建地图: 所依赖包的下载与安装: 1,安装hector_slam 2,下载hector_slam_example:下载地址,编译好之后,记住需要将这个文件加入ros包中 ROS_PACKAGE_PATH=/home/用户名/catkin_ws/hector_slam_example:$RO…

ROS中发布IMU传感器消息

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St…

ROS::message_filters中的一个报错（mt::TimeStamp……）

『方便检索』 ros::Time msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(msg); 1. 瞎扯一会儿: 博主是大学生,最近一直使用ROS进行机器人控制编程.由于项目需要对多个接受者(Subscriber)进行同时接收.于是决定使用ROS里面的message_filters进行多消息接受的同步. 官方链接如下:message_filters - ROS Wiki. 并参考学习了这篇…

SQL Server 数据变更时间戳（timestamp）在复制中的运用

一.本文所涉及的内容(Contents) 本文所涉及的内容(Contents) 背景(Contexts) 方案(Solution) 方案一(Solution One) 方案二(Solution Two) 方案三(Solution Three) 实现过程(Process) 注意事项(Attention) 参考文献(References) 二.背景(Contexts) SQL Server数据库中Basic与Group两个表需要提供部分字段给其它程序读取,程序把这两个表的数据缓存到内存中,但是程序想…

stm32软件模拟IIC读取PX4FLOW光流传感器数据

这段时间在做全国光电设计大赛,用到了px4的px4flow光流传感器,用软件模拟iic读取数据不定期会导致px4flow死机,查了资料和光流的源码,发现这个光流用了stm32的硬件iic,所以对软件模拟iic的时序要求可能更高一点所以在原子哥的iic程序上做了修改,代码测验后已经不会死机,做个笔记,保存一下. #include "myiic.h" #include "delay.h" //初始化IIC void IIC_Init(void) { 19 GPIO_In…

基于手机传感器数据使用 CNN 识别用户行为的 Tensroflow 实现

传感器数据集这个项目使用了 WISDM (Wireless Sensor Data Mining) Lab 实验室公开的 Actitracker 的数据集. WISDM 公开了两个数据集,一个是在实验室环境采集的:另一个是在真实使用场景中采集的,这里使用的是实验室环境采集的数据. 测试记录:1,098,207 条测试人数:36 人采样频率:20 Hz 行为类型:6 种走路慢跑上楼梯下楼梯坐站立传感器类型:加速度测试场景:手机放在衣兜里面数据分析从实验室采集数据下载地址…

将ROS中的/sensor_msgs/NavSatFix数据导入google earth显示轨迹

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据数据格式转换因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i…

ARM-LINUX自动采集温湿度传感器数据

开机root自动登录如果想在超级终端输入回车,登录后执行,则可以在/etc/profile中加入命令: 如果实现开机自动登录,在/etc/inittab中修改,每个开发板修改的方式可能都不同. http://blog.chinaunix.net/uid-27717694-id-3543938.html 开机自动运行应用程序绕过登录,只需要直接修改/etc/init.d/rcS 一个文件,加入程序或者脚本命令即可实现开机自动运行: 类似与windows系统中的autobat自动批处理文件,在/…

Matlab 读取 ROS bag 文件指定消息数据

近期在接触Ros的时候遇到了一些问题,如何将rosbag中的信息提取出来进行进一步处理呢? 如三维点位置信息,视频信息(如果有的话)等等. 我采用的是MATLAB 读取bag信息 filepath=fullfile('F:','Leon Files','MH_01_easy.bag') bag=rosbag(filepath) 对matlab中读取文件不熟悉的朋友可以参考我之前看到的一片不错的博文: http://blog.sina.com.cn/s/blog_632947d60102uxo4.…

OneNET麒麟座应用开发之二：串口读取PM25传感器数据

作为环境数据监测站首先要获取大气中可吸入颗粒物的数据.为了检测PM25数据,我们采用北京海联信为的HLPM025K3型号传感器,该传感器使用激光法测量PM25和PM10的数据. 该型传感器的检测对象如下: M2.5:测量空气中0.3-2.5微米颗粒物: PM10:测量空气中 0.3-10微米颗粒物. 该传感器采用的通讯协议如下: (1)波特率: 9600bit/S;数据位:8位;停止位:1位;校验位:无; (2)数据发送间隔时间为0.8-1.2S(秒) , (3)数据格式:7个字节,其中校验位=…

Step6：SQL Server 数据变更时间戳（timestamp）在复制中的运用

Arduino与Air800开发板使用UART通信：传输DHT22传感器数据

硬件介绍 Arduino Leonardo在数字引脚0(RX)和1(TX)进行串口通信时是使用“Serial1”,USB的串口通信使用的是“Serial”.在数字引脚0(RX)和1(TX)与USB是相互独立的. Air800使用UART1串口进行通信. 注意:Arduino nano只有一个硬件串口,如果需要使用串口与其他单片机通信时,必须拔除USB线,使用跳线连接串口引脚代码 Arduino Leonardo代码如下: #include <inttypes.h> /* * LED */ u…

uart 超声波传感器数据读取

传感器选择淘宝上搜索 US-100 , 价格大概在17块人民币左右. 读取数据的代码如下: // include/aplex_tty.h #ifndef _APLEX_TTY_H__ #define _APLEX_TTY_H__ #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <sys/types.h> #include <sys/stat.h> #incl…

【Raspberry Pi】DHT11 温度湿度传感器数据读取

时序图参考厂家说明书:DHT11数字湿温度传感器的原理和应用范例四个阵脚连接:VCC接3.3伏电源,Dout接GPIO口,我接的是物理12针脚,NC留空,GND接地. 波折1:电阻被错接进了VCC,于是看了无数遍时序图,改了无数遍的驱动无论怎么改都是读不出数据. 波折2:偶然看了网上的DHT11上拉电阻电路图才发现错误,于是果断去掉电阻.但为了显示传感器工作正常在电源和VCC间接了个发光二极管进去,数据倒是读出来了,但各种错误.(原因不明) 去掉了电阻,去掉了led,优化了写的python,读…

CSS制作水平垂直居中对齐多种方式各有千秋

作为前端攻城师,在制作Web页面时都有碰到CSS制作水平垂直居中,我想大家都有研究过或者写过,特别的其中的垂直居中,更是让人烦恼.这段时间,我收集了几种不同的方式制作垂直居中方法,但每种方法各有千秋呀,要正确的选择也是一件不容易的事情.我会将这几种方法一一介绍给大家,以供大家参考.或许对于我这样的初学者有一定的帮助. 用CSS来实现元素的垂直居中效果是件苦差事,虽然说实现方法有多种,但有很多方式在某些浏览器下可能无法正常的工作.接下来我们就一起来看看这些不同方法实现垂直居中的各自优点和其不足…

android获取传感器数据

传感器获取数据的频率: https://blog.csdn.net/huangbiao86/article/details/6745933 SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME 20ms…

【Raspberry Pi】定时运行python程序读温湿度传感器数据&发邮件

1.定时执行脚本 http://tech.it168.com/a2011/0707/1214/000001214830_all.shtml /sbin/service crond start //启动服务 /sbin/service crond stop //关闭服务 /sbin/service crond restart //重启服务 /sbin/service crond reload //重新载入配置可以将这个服务在系统启动的时候也自动启动: 在/etc/rc.d/rc.local这个脚…

hive 使用脚本清洗数据：时间戳转日期

import sys import datetime for line in sys.stdin: line = line.strip() userid, movieid, rating, unixtime = line.split('\t') weekday = datetime.datetime.fromtimestamp(float(unixtime)).isoweekday() print '\t'.join([userid, movieid, rating, str(weekday)]…