参考定义见:backpack_3d.lua    Local map frame是一次slam过程中的原点.但是现在cartographer支持Incremental mapping.global map是整个地图的原点,local map是每一次建图的原点.    map_frame = “map”:cartographer中使用的全局坐标系,最好保持默认,否则ROS的Rviz不认识其它的定义,导致无法可视化建图过程.    tracking_frame=”base_link”:机器人中心坐标…

首先安装小海龟实例的功能包ros-melodic-turtle-tf  qqtsj  ~  sudo apt install ros-melodic-turtle-tf [sudo] qqtsj 的密码: 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 ros-melodic-turtle-tf 已经是最新版 (0.2.2-0bionic.20191008.205941). ros-melodic-turtle-tf 已设置为手动安装. 升级了 0…

创建功能包-learning_tf $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 如何创建一个tf广播器 *定义TF广播器(TransformBroadcaster) *创建坐标变换值 *发布坐标变换(sendTransform) 创建tf广播器代码(C++)如下 1 /** 2 * 该例程产生tf数据,并计算.发布turtle2的速度指令 3 */ 4 5 #include <ros…

Cartographer is a backpack equipped with Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) technology. 1. Platform Dell PC installed Ubuntu 14.4 and ROS Indigo. 2. Building & Installation We recommend using wstool and rosdep. For faster builds, we also re…

上一节介绍了在cartographer进行建图和定位(在线和离线). 本节将分析cartographer运行时的误差与延迟,主要是在线定位时的,并尝试优化解决. 目录 1,误差分析 a,硬件精度 b,初值敏感 c,计算量大 2,延时优化 本地 全局 减少重复子图 3,简单小结 1,误差分析 建图时的漂移,重影等现象基本可以通过: 确保雷达足够的频率和角度: 建图时移动速度均匀且不要过快: 调整建图参数:足够多的迭代优化: 融合里程计+陀螺仪等方式解决. 这里的误差主要指在实时定位的定位错差. a…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

cartographer 调参(1)-lua文件配置参考文档 https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84861718 Lua configuration reference documentation 请注意,Cartographer的ROS集成使用tf2,因此所有帧ID都应该只包含一个帧名(带下划线的小写),没有前缀或斜杠. 有关常用坐标系,请参见REP 105. 以下是Cartographer的ROS集成选项,所有这些都必须在Lua…

下面是Google的SLAM系统Cartographer对系统的要求: Cartographer对ROS版本要求: ROS Indigo 对Ubantu 的版本要求: 所以,综上所述: Ubantu 版本:Trusty (14.04) ROS 版本:ROS Indigo Igloo PS:ROS 网站:http://wiki.ros.org/  Cartographyer网站:https://github.com/googlecartographer…

中文资料稍后补充 Introducing Cartographer By Tully Foote on October 5, 2016 10:11 AM From Damon Kohler, Wolfgang Hess, and Holger Rapp, Google Engineering We are happy to announce the open source release of Cartographer, a real-time SLAM library in 2D and 3D…

ROS 提高篇 之 Launch 深入研究 - 01 - 启动文件的编程 - ROS 的 XML语法简介 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 1 . 前言 在之前的 beginner…