这是我在知乎上问题写的答案,修改了一下排版,转到博客里.   原问题: 能否简单并且易懂地介绍一下多个基于滤波方法的SLAM算法原理? 目前SLAM后端都开始用优化的方法来做,题主想要了解一下之前基于滤波的方法,希望有大神能够总结一下各个原理(EKF,UKF,PF,FastSLAM),感激不尽.   作者:半闲居士链接:https://www.zhihu.com/question/46916554/answer/103411007来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载…

作者 | Doreen 01 问题描述 预先知道事物未来的状态总是很有价值的! √ 预知台风的路线可以避免或减轻重大自然灾害的损失. √ 敌国打过来的导弹,如果能够高精度预测轨迹,就能有效拦截. √ 操控无人机,需要知道下一刻飞机的方向.速度不断修正,才能精准控制.回避各种风险. 这是一个状态估计问题 如下图所描绘的,在 k 个(一个或多个)时间点上, 基于初始的状态信息 一系列观测数据 给定控制输入 以及系统的运动和观测模型,力求预测系统在每一时刻的真实状态 图 1.1: 状态估计问题示意图…

在Google开源SLAM软件cartographer中,相对<SLAM for dummies>使用了更为复杂.性能更好的Scan匹配与UKF算法,这里简单介绍下cartographer中使用的UKF算法. (一)滤波器参数设定 constexpr static FloatType kAlpha = 1e-3; constexpr static FloatType kKappa = 0.; constexpr static FloatType kBeta = 2.; constexpr st…

视觉SLAM中,通常是指使用相机来解决定位和建图问题. SLAM中使用的相机往往更加简单,不携带昂贵的镜头,以一定的速率拍摄周围的环境,形成一个连续的视频流. 相机分类: 单目相机:只是用一个摄像头进行SLAM的做法成为单目SLAM. 单目相机的数据就是照片,照片就是拍照时的场景在相机的成像平面上留下的一个投影,它以二维的形式反映了三维的世界,在这个过程中丢掉了一个维度即深度(距离).我们无法通过单张照片计算场景中的物体与我们之间的距离.(照片:近小远大原理) 如果想要通过单目相机拍摄的照片恢复…

Java List集合add与set方法原理简介 add方法 add方法用于向集合列表中添加对象. 语法1 用于在列表的尾部插入指定元素.如果List集合对象由于调用add方法而发生更改,则返回 true:否则返回false.add(E e) e:要添加到列表中的元素. 实例 public static void main(String[] args) { List<String> list=new ArrayList<String>(); list.add("保护环境&…

kafka原理简介并且与RabbitMQ的选择 kafka原理简介,rabbitMQ介绍,大致说一下区别 Kafka是由LinkedIn开发的一个分布式的消息系统,使用Scala编写,它以可水平扩展和高吞吐率而被广泛使用.目前越来越多的开源分布式处理系统如Cloudera.Apache Storm.Spark都支持与Kafka集成. 消息的发布描述为producer,消息的订阅描述为consumer,将中间的存储阵列称作broker(代理).kafka是linkedin用于日志处理的分布式消息队…

  上一篇文章中对ThreadLocal进行了详尽的介绍,另外还有一个类: InheritableThreadLocal 他是ThreadLocal的子类,那么这个类又有什么作用呢?   测试代码 public class T25 { public static void main(String[] args) { //主线程中赋值 ThreadLocal<String> stringThreadLocal = new ThreadLocal<>(); InheritableThr…

Nginx负载均衡原理简介与负载均衡配置详解   by:授客  QQ:1033553122   测试环境 nginx-1.10.0 负载均衡原理 客户端向反向代理发送请求,接着反向代理根据某种负载机制转发请求至目标服务器(这些服务器都运行着相同的应用),并把获得的内容返回给客户端,期中,代理请求可能根据配置被发往不同的服务器. 负载均衡配置 测试案例: 如下,分别在两台服务器(192.168.1.103, 192.168.1.102)上部署了相同的应用,并通过8080端口访问网站,如下 http…

Nginx反向代理工作原理简介与配置详解   by:授客  QQ:1033553122   测试环境 CentOS 6.5-x86_64 nginx-1.10.0 下载地址:http://nginx.org/en/download.html 下载地址:http://pan.baidu.com/s/1skNT7zv 安装nginx [root@localhost mnt]# tar -xzvf nginx-1.10.0.tar.gz [root@localhost mnt]# cd nginx-1…

Linux DNS原理简介及配置 DNS简介 DNS原理 域名解析的过程 资源记录 DNS BIND安装配置 一.简介 一般来讲域名比IP地址更加的有含义.也更容易记住,所以通常用户更习惯输入域名来访问网络中的资源,但是计算机主机在互联网中只能通过IP识别对方主机,那么就需要DNS域名解析服务了. 域名:www.baidu.com(也叫做FQDN:Full Qualified Domain Name, 完全限定域名,同时带有主机名和域名的名称) 通常 Internet 主机域名的一般结构为:主机…

Oracle Golden Gate原理简介 http://www.askoracle.org/oracle/HighAvailability/20140109953.html#6545406-tsina-1-3386-14a237f3587652368b695b00507b1475 GoldenGate简介 OracleGolden Gate是一种基于日志的结构化数据复制备份软件,它通过解析Source Database在线日志或归档日志获得数据的增量变化,再将这些变化应用到TargetDat…

一.原理简介 SSH证书认证登录的基础是一对唯一匹配密钥: 私钥(private key)和公钥(public key).公钥用于对数据进行加密,而且只能用于加密.而私钥只能对使用所匹配的公钥,所加密过的数据进行解密.私钥需要用户单独妥善保管.SSH 客户端使用私钥向服务器证明自已的身份.而公钥是公开的,可以按需将其配置到目标服务器上自己的相应帐号中. 在进行 SSH 登录认证时,进行私钥和公钥协商.如果匹配,则身份得以证明,认证成功,允许登录.否则,将会继续使用密码验证等其它方式进行登录校验.…

Socket通信原理简介 字数1011 阅读1766 评论2 喜欢11 何谓socket 计算机,顾名思义即是用来做计算.因而也需要输入和输出,输入需要计算的条件,输出计算结果.这些输入输出可以抽象为I/O(input output). Unix的计算机处理IO是通过文件的抽象.计算机不同的进程之间也有输入输出,也就是通信.因此这这个通信也是通过文件的抽象文件描述符来进行. 在同一台计算机,进程之间可以这样通信,如果是不同的计算机呢?网络上不同的计算机,也可以通信,那么就得使用网络套接字(soc…

NAT原理简介 NAT英文全称是“Network Address Translation”,中文意思是“网络地址转换”,它是一个IETF(Internet Engineering Task Force, Internet工程任务组)标准,允许一个整体机构以一个公用IP(Internet Protocol)地址出现在Internet上.顾名思义,它是一种把内部私有网络地址(IP地址)翻译成合法网络IP地址的技术.如图: 简单地说,NAT就是在局域网内部网络中使用内部地址,而当内部节点要与外部网络进…

Zeppelin是一个基于Web的notebook,提供交互数据分析和可视化.后台支持接入多种数据处理引擎,如spark,hive等.支持多种语言: Scala(Apache Spark).Python(Apache Spark).SparkSQL. Hive. Markdown.Shell等.本文主要介绍Zeppelin中Interpreter和SparkInterpreter的实现原理. 转载请注明 http://www.cnblogs.com/shenh062326/p/6195064.h…

本文介绍多层感知机算法,特别是详细解读其代码实现,基于python theano,代码来自:Multilayer Perceptron,如果你想详细了解多层感知机算法,可以参考:UFLDL教程,或者参考本文第一部分的算法简介. 经详细注释的代码:放在我的github地址上,可下载. 一.多层感知机(MLP)原理简介 多层感知机(MLP,Multilayer Perceptron)也叫人工神经网络(ANN,Artificial Neural Network),除了输入输出层,它中间可以有多个隐层,…

IOC的好处 ioc或者说di的概念很显然了,反转控制和依赖注入,那本来直接new就行的东西,为什么要搞这么复杂呢?? 开发维护方便,高层设计不用依赖底层的,不然底层一个类改下构造器,高层就全要改,因为依赖很严重,而控制反转后,只要把底层的类当作参数一样传到高层中就好.举例就是一个汽车类中要用到轮子类,轮子类如果构造器要改的话,汽车类中的new就也要改. 创建实例的时候,不用知道那个类的构造器,或者说要怎么构造,new它之类的.不用写很多new,ioc会对你需要的对象进行初始化,你只要维护一个b…

5 基于2D标定物的标定方法 基于2D标定物的标定方法,原理与基于3D标定物相同,只是通过相机对一个平面进行成像,就可得到相机的标定参数,由于标定物为平面,本身所具有的约束条机,相对后者标定更为简单.经典算法为Z. Zhang(PAMI, 2000) A Flexible New Technique for Camera Calibration.其算法已经被收入Opencv(2004),最常用的标定图案是棋盘格图案,如下图: 5.1 单应性矩阵 对于2D标定平面,抑或称为标定板,不妨假设,平面上…

4 基于3D标定物的标定方法 使用基于3D标定物进行相机标定,是一种传统且常见的相机标定法.3D标定物在不同应用场景下不尽相同,摄影测量学中,使用的3D标定物种类最为繁杂,如图-1的室内控制场,由多条悬垂的杆组成,杆与墙壁不同位置上贴着标志点,并通过精密测量的方法,获得标志点的三维坐标,精度较高,但成本极其昂贵,而且需要定期维护,一般个人或实验室请慎入!计算机视觉中,经典的两种3D标定物,如图-2所示,图-2(a)是INRIA(1993)所使用的,由两个正交的平面组成,棋盘方形格图案被绘制在每个…

优化问题定义以及求解 通用定义 解决问题的开始一定是定义清楚问题.这里引用g2o的定义. \[ \begin{aligned} \mathbf{F}(\mathbf{x})&=\sum_{k\in \mathcal{C}} \underbrace{\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)^\top \Omega_k\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)}_{\mathbf{F}_k} \\ \mathbf{x}^* &a…

SpringBoot系列之日志框架介绍及其原理简介 1.常用日志框架简介 市面上常用日志框架:JUL.JCL.jboss-logging.logback.log4j.log4j2.slf4j.etc. 其中日志门面,也是一系列接口api的有slf4j(Simple Logging Facade for Java).JCL(Jakarta Commons Logging).jboss-loggin 注意:常用的slf4j等只是一日志门面,是一个日志的抽象层,非日志实现,具体的实现用通过log4j或…

django工作原理简介 先简单的介绍一下django的工作原理,其中还会涉及到Middleware(中间件,包括request, view, exception, response),URLConf(url映射关系),Template(模板系统)这几个概念,稍后会有介绍 . 1)用户通过浏览器请求一个页面 2)请求到达Request Middlewares中间件,中间件对request做一些预处理或者直接response请求 3)URLConf通过urls.py文件和请求的URL找到相应的vi…

0901-生成对抗网络GAN的原理简介 目录 一.GAN 概述 二.GAN 的网络结构 三.通过一个举例具体化 GAN 四.GAN 的设计细节 pytorch完整教程目录:https://www.cnblogs.com/nickchen121/p/14662511.html 一.GAN 概述 GAN(生成对抗网络,Generative Adversarial Networks) 的产生来源于一个灵机一动的想法:What I cannot create, I do not understand.(…

1 原理 参考文档:CRC校验 (qq.com) 参考书籍:<计算机网络(第7版)-谢希仁> 1.1 原理简介 CRC是一种检错方法. 在发送端,先把数据划分为组,假定每组k个比特.现假定待传送的数据M = 101001(k = 6).CRC运算就是在数据M的后面添加供差错检测用的n位冗余码,然后构成一个帧发送出去,一共发送(k + n)位. 数据:k比特 冗余码:n比特 这n位冗余码可用以下方法得出.在数据M后面添加n个0.得到的(k + n)位的数除以收发双方事先商定的长度为(n + 1)…

storm 原理简介及单机版安装指南 本文翻译自: https://github.com/nathanmarz/storm/wiki/Tutorial 原文链接自:http://www.open-open.com/lib/view/open1417653922886.html 阅读目录 1.准备工作 2.一个Storm集群的基本组件 3.Topologies 4.Stream 5.数据模型(Data Model) 6.一个简单的Topology 7.流分组策略(Stream grouping)…

前言 理解李群与李代数,是理解许多SLAM中关键问题的基础.本讲我们继续介绍李群李代数的相关知识,重点放在李群李代数的微积分上,这对解决姿态估计问题具有重要意义. 回顾 为了描述三维空间里的运动,我们使用3$\times $3的旋转矩阵$\mathbf{R}$来描述一个刚体的旋转,并且,用4$\times$4的变换矩阵来描述六自由度的旋转+平移.这两种矩阵在传统的欧氏空间$\mathbb{R}^{3 \times 3}$和$\mathbb{R}^{4 \times 4}$中,不存在加法运算,只有…

学习重点:1.金典的设计模式在实际中应用 2.JVM原理 3.jui源代码…

最近想写一篇系列博客比较系统的解释一下 SLAM 中运用到的优化理论相关内容,包括线性最小二乘.非线性最小二乘.最小二乘工具的使用.最大似然与最小二 乘的关系以及矩阵的稀疏性等内容.一方面是督促自己对这部分知识进行总结,另一方面也希望能够对其他人有所帮助.由于内容比较多希望能够坚持写完. 本篇博客主要讲解线性最小二乘问题,主要包括以下内容: 最小二乘问题的定义 正规方程求解 乔姆斯基分解法求解 QR分解法求解 奇异值分解法求解 齐次方程的最小二乘 一. 问题的定义 最小二乘问题通常可以表述为,通…

本篇博客为系列博客第二篇,主要介绍非线性最小二乘相关内容,线性最小二乘介绍请参见SLAM中的优化理论(一)-- 线性最小二乘.本篇博客期望通过下降法和信任区域法引出高斯牛顿和LM两种常用的非线性优化方法.博客中主要内容为: 非线性最小二乘介绍: 下降法相关理论(Desent Method); 信任区域理论(Trust Region Methods); 非线性最小二乘求解方法(高斯牛顿.LM) 由于个人水平有限,文中难免有解释不清晰的地方,因此希望大家结合着[1].[2]和[3]进行理解.如果在阅…

javascript中的异步 macrotask 和 microtask 简介 什么是macrotask?什么是microtask?在理解什么是macrotask?什么是microtask之前,我们先来看看javascript中的事件循环机制,先看如下面一段代码: console.log(1); setTimeout(function(){ console.log(2); }, 0); console.log(3); 很明显 上面运行的结果是 1,3,2;上面代码 setTimeout的延时为0…