ROS知识（14）----局部避障的动态窗口算法（DWA）及其调试的方法

Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的…

机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach) （转）

源:机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach) 首先在V_m∩V_d的范围内采样速度: allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel) allowable_w = generateWindow(robotW, robotModel) 然后根据能否及时刹车剔除不安全的速度: for each v in allowable_v for each w in allowable_w dist = find_dist(v,…

ros move_base costmap 理解和实现动态窗口法避障

以下大部分内容参考自 ros_by_example_hydro_volume_1.pdf local costmap 是怎么生成的?跟三维点云有什么关系? global costmap在没有全局地图下怎么办? 要实现标题所述功能: 需要配置local costmap和global costmap 在move_base里默认用到的costmap(这一点在论文:ROS Navigation: Concepts and Tutorial 3.6最后一段节有说到,而且说明了怎么配置layered cos…

Bug避障算法简介

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航,而实现机器人自主导航有个基本要求--避障.避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息,在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时,按照一定的方法进行有效地避障,最后达到目标点.实现避障与导航的必要条件是环境感知,在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息,包括障碍物的尺寸.形状和位置等信息,因此传感器技术在移动机器人避障中起着十分重要的作用.避障使用的传感器主要有超声传感器.视觉传感器.红外传感器.激光传感器等. 目前…

SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图

摘要通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图主流的激…

[TPYBoard - Micropython 之会python就能做硬件 9] 五分种学会用TPYBoard V102 制作避障小车（升级版）

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604 感谢山东萝卜电子科技公司授权一.实验器材 1.TPYboard V102板 1块 2.电机驱动模块L298N 1个 3.电机 2块 4.小车底盘 1个 5.超声波模块 1个 6.舵机 1个 7.SG90舵机支架 1个 8.超声波云台支架 1个二.超声波模块 1.什么是超声波模块超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听…

智能循迹避障小车&抢答器

智能循迹避障小车 →视频链接← 抢答器…

[TPYBoard - Micropython之会python就能做硬件 8] 学习使用超声波模块制作避障小车

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604 一.实验器材 1.TPYboard V102板一块 2.电机驱动模块L298N 一个 3.电机两块 4.小车底盘 5.超声波模块 6.5110屏一块二.超声波模块 1.什么是超声波模块超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听觉范围)和提供一个对应于爆裂回声返回到传感器所需时间的输出脉冲来工作的.超声波传感器在非…

ROS知识（5）----消息与服务的示例

ROS中已经定义了较多的标准类型的消息,你可以用在这些标准类型的消息上再自定义自己的消息类型.这个在复杂数据传输很有用,例如节点和服务器进行交互时,就可能用到传输多个参数到服务器,并返回相应的结果.为了保证例子的完整,将详述每一步. 基本思路和创建talker和listener的例子类似,步骤如下: 建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目): 建立包package(类似于vs下的项目): 创建msg和srv文件: 编写服务节点和客户节点代码: 利用rosmak…

具有避障和寻线功能的Arduino小车

标签: Arduino 乐高机器人创客对于成年人来说,多半是科技娱乐,或者是一种是一种向往科技的人生态度,总是希望自己不仅可以看到或者听到科技的资讯,还希望能够亲身制作科技玩意,从而更好地体验科技. 说到科技娱乐,也就是做东西,不需要什么指标,高兴即可,所以做些容易的,也是OK的.这次带来的作品又是Arduino与乐高结合的小车,小车具有简单的避障和寻线功能. 避障传感器是夏普GP2Y0A21红外测距传感器,它是模拟量传感器,该传感器测距范围为10cm~80cm.Arduino模拟量信…

【雕爷学编程】Arduino动手做（45）---红外避障传感器

37款传感器与模块的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止37种的.鉴于本人手头积累了一些传感器和模块,依照实践出真知(一定要动手做)的理念,以学习和交流为目的,这里准备逐一动手试试做实验,不管成功与否,都会记录下来---小小的进步或是搞不定的问题,希望能够抛砖引玉. [Arduino]168种传感器模块系列实验(资料+代码+图形+仿真) 实验四十五:红外避障传感器模块(光电接近开关) 红外对管是红外线发射管与光敏接收管,或者红外线接收管,或者红外线接收头配合…

ROS知识（23）——行为树Behavio Tree原理

机器人的复杂行为的控制结构CA(Contrl Architecture)通常使用有限状态机来实现,例如ROS提供的smach.行为树是另外一种实现机器人控制的方法,ROS下代表的开源库有pi_trees和ROS-Behavior-Tree. 参考资料 [1]. ROS-Behavior-Tree [2].pi_trees…

JavaScript动态改变表格单元格内容的方法

本文实例讲述了JavaScript动态改变表格单元格内容的方法.分享给大家供大家参考.具体如下: JavaScript动态改变表格单元格的内容,下面的代码通过修改单元格的innerHTML来修改单元格内容 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 <!DOCTYPE html> <html> <head> <script> funct…

js动态创建及移除div的方法

本文实例讲述了js动态创建及移除div的方法.分享给大家供大家参考.具体实现方法如下: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 //创建div function createDiv(){ if(document.getElementByIdx_x("newD")!=null) document.body.removeChild(document.getElementByIdx_x(&quo…

Javascript动态引用CSS文件的2种方法介绍

最近做一个项目,需要javascript动态插入样式,结果以前的方法失效了!查了2个小时的原因竟然是自己手贱,这个最后再说! javascript插入样式在前端开发中应用比较广泛,特别是在修改前端表现和页面换肤的时候.最近做的这个任务是用户在别人的站点上点击一个按钮,就会在别的站点页面下插入一个脚本,执行,这其中包含了样式的插入. 一般情况下javascript动态插入样式有两种,一种页面中引入外部样式,在<head>中使用<link>标签引入一个外部样式文件,另一种是在页面中使用…

基于uFUN开发板的心率计（二）动态阈值算法获取心率值

前言上一篇文章:基于uFUN开发板的心率计(一)DMA方式获取传感器数据,介绍了如何获取PulseSensor心率传感器的电压值,并对硬件电路进行了计算分析.心率计,重要的是要获取到心率值,本篇文章将介绍一种采样数据处理算法--动态阈值算法,来获取心率值,这种算法来自于一位网友:玩的就是心跳 -- 使用 PulseSensor 脉搏传感器测量心率,本文部分内容摘自这篇文章. IBI和BPM 心率,指的是一分钟内的心跳次数,得到心率最笨的方法就是计时一分钟后数有多少次脉搏.但这样的话每次测心率都…

WPF编程，通过Double Animation动态旋转控件的一种方法。

原文:WPF编程,通过Double Animation动态旋转控件的一种方法. 版权声明:我不生产代码,我只是代码的搬运工. https://blog.csdn.net/qq_43307934/article/details/87259162 1.控件旋转,可直接调用.需要将控件的名称,旋转的角度,时间等参数传进去. /// <summary> /// 控件绕中心旋转动画 /// </summary> /// <param name="element"…

WPF编程，通过Double Animation动态缩放控件的一种方法。

原文:WPF编程,通过Double Animation动态缩放控件的一种方法. 版权声明:我不生产代码,我只是代码的搬运工. https://blog.csdn.net/qq_43307934/article/details/87260143 1.控件缩放,可直接调用.需要将控件的名称,缩放的位数,时间等参数传进去. /// <summary> /// 控件绕中心缩放动画 /// </summary> /// <param name="element"…

js动态给table添加/删除tr的方法

js动态给table添加/删除tr的方法. <!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN"> <HTML> <HEAD> <TITLE>JS动态为table添加与删除tr-www.jbxue.com-脚本学堂 </TITLE> <META NAME="Generator" CONTENT="EditPlus"…

(一)JQuery动态加载js的三种方法

Jquery动态加载js的三种方法如下: 第一种: $.getscript("test.js"); 例如: <script type="text/javascript"> $(function() { $('#loadButton').click(function(){ $.getScript('new.js',function(){ newFun('"Checking new script"'); }); }); }); </…

js 动态加载事件的几种方法总结

本篇文章主要是对js 动态加载事件的几种方法进行了详细的总结介绍,需要的朋友可以过来参考下,希望对大家有所帮助有些时候需要动态加载javascript事件的一些方法往往我们需要在 JS 中动态添加事件,这就涉及到浏览器兼容性问题了,以下谈及的几种方法,我们也常常混合使用. 方法一.setAttributevar obj = document.getElementById("obj");obj.setAttribute("onclick", "java…

java最简单的知识之创建一个简单的windows窗口，利用Frame类

作者:程序员小冰,CSDN博客:http://blog.csdn.net/qq_21376985 QQ986945193 微博:http://weibo.com/mcxiaobing 首先给大家看一下效果.当然,就像我们刚学习写代码,写hello world! 很简单,所以,慢慢从简单开始学习吧.这次介绍Frame的一个简单的用法.java最简单的知识之创建一个简单的windows窗口,利用Frame类下面是源代码:其实很简单: 可以利用eclipse等ide开发工具的,当然用记事本也是可以的…

LINUX动态库(.SO)搜索路径(目录)设置方法

LINUX动态库(.SO)搜索路径(目录)设置方法 [root@VM_0_11_centos ld.so.conf.d]# cat /etc/ld.so.confinclude ld.so.conf.d/*.conf[root@VM_0_11_centos ld.so.conf.d]# ll -as /etc/ld.so.conf.d/total 36 4 drwxr-xr-x. 2 root root 4096 Mar 6 21:39 .12 drwxr-xr-x. 99 root root…

ROS知识（2）----理解ROS系统结构

学习新事物,方法高于技术本身,如果没有把握"BIG PICTURE"的话很难理解进去.通过以下几点进行理解ROS: ROS实际上不是操作系统,他只是一个通信的框架,一个代码管理的架构.任务的时序规划和CPU资源分配工作都是靠LINUX来实现,所以,ROS脱离不了LINUX,ROS依附在LINUX上. 机器人的核心平台是:多传感器和处理器之间的通信,处理器和执行器之间的通信,这些通信必须保持一个统一的时钟,试想如果从传感器传回来的数据时间上不同步,那就谈不上数据融合了. ROS主要解决了…

ROS知识（18）----Pluginlib原理

目录 Overview Example Providing a Plugin Registering/Exporting a Plugin The Plugin Description File Registering Plugin with ROS Package System Querying ROS Package System For Available Plugins Using a Plugin Changes from Pre-Groovy pluginlib Simplified…

ROS知识（9）----安装Turtlebot2和远程控制Turtlebot2

安装turtlebot2,场景为:turtlebot2上搭载着一台电脑主机A,该电脑作为主机Master,有自带的电源和3D传感器,roscore在该台机器上启动.pc电脑远程连接A,和A通讯,pc不需要启动roscore,这样就可以在远程pc控制turtlebot2走来走去.摆脱了调试pc/lapbook和turtlebot2放在一起,而带来的测试麻烦. ROS官网已经有相关的教程,可以完成以上提到的使用场景,给上地址: TurtleBot 以indigo版本为例,配置的关键步骤: 1.两台机…

ROS知识（1）----ROS Jade安装

ROS入门难,进去之后会是很简单,这是很多人的经验.但是今天安装ROS就吃了闭门羹,安装成功后,回顾发现,关键是操作系统Ubantu14.04没有安装好,一些系统包没有及时更新导致的.这里总结下ROS Jade安装的经验,留他日己用,也希望能帮助别人.安装的基本思路就是,首先安装Ubantu14.04操作,然后再安装ROS系统. 1.安装Ubantu14.04系统 ROS系统运行于Linux系统上,所以我们必须首先安装Ubantu系统.正确安装Ubantu系统是ROS安装成功的关键一步.否则安装…