All the two important problems that the EM theory trys to describe and explain are propogation and radiation of EM wave, on the basic of Maxwell Equations. So we have to talk about the Maxwell Equations firstly  ,the greatest achievement in my opinio…

Problem B Back to High School Physics Input: standard input Output: standard output A particle has initial velocity and constant acceleration. If its velocity after certain time is v then what will its displacement be in twice of that time? Input The…

欢迎访问我的新博客:http://www.milkcu.com/blog/ 原文地址:http://www.milkcu.com/blog/archives/uva10071.html 题目描述 Problem B Back to High School Physics Input: standard input Output: standard output A particle has initial velocity and constant acceleration. If its ve…

善始善终,这篇文章是Coursera课程Robotics: Estimation and Learning最后一周的课程总结.里面的小哥讲得不是很清晰,留下的作业很花功夫(第二周课程也是酱紫). 这周讲的是使用蒙特卡罗定位法(Monte Carlo Localization,也作Particle Filter Localization)进行机器人定位(Localization).这篇总结分为两部分: 问题介绍和算法步骤 使用雷达数据进行的小实验 1. 蒙特卡罗定位 在第三周中,我们讲到了机器人在…

1. 蒙特卡罗定位 定位:机器人知道地图信息的情况下如何利用传感器信息确定自己的位置(Localization). 有人会说,定位是不需要地图信息的.机器人知道初始位置,知道左右轮的速度,就可以算出在一段时间内左右轮分别走了多少距离,进而算出机器人的转角和位移,以便更新位置信息.但是显然,这种方法存在很大的问题.首先,速度是传感器获得的,然而传感器是有精度限制的,这就意味着误差的存在,对时间积分求距离误差就更大了:另外,机器人也可能存在打滑之类的机械问题.结合地图来对机器人进行定位能有效减小误差…

选主 使用ZooKeeper选主的一个简单方法是,在创建znode时使用Sequence和Ephemeral标志.主要思想是,使用一个znode,比如"/election",每个客户端创建一个子节点"/election/guid-n_",并同时使用Sequence和Ephemeral标志.使用sequence标志后ZooKeeper会自动递增序列号.拥有最小编号的节点就是主节点. 这还不是全部,同时还需要watch主节点的失效,在当前主节点失效后,会产生新的主节点.…

Video来源地址 一直都觉得粒子滤波是个挺牛的东西,每次试图看文献都被复杂的数学符号搞得看不下去.一个偶然的机会发现了Rob Hess(http://web.engr.oregonstate.edu/~hess/)实现的这个粒子滤波.从代码入手,一下子就明白了粒子滤波的原理.根据维基百科上对粒子滤波的介绍(http://en.wikipedia.org/wiki/Particle_filter),粒子滤波其实有很多变种,Rob Hess实现的这种应该是最基本的一种,Sampling Impor…

1. 由 Maxwell 方程组易知 $$\beex \bea \cfrac{1}{c^2}\cfrac{\p^2{\bf E} }{\p t^2}-\lap{\bf E}  &=-\sex{\cfrac{1}{\ve_0}\n\rho+\mu_0\cfrac{\p {\bf j} }{\p t}},\\ \cfrac{1}{c^2}\cfrac{\p^2{\bf B} }{\p t^2}-\lap{\bf B}  &=\mu_0\rot{\bf  j}. \eea \eeex$$ 于是…

请注意,此篇文章并不是介绍Zookeeper集群内部Leader的选举机制,而是应用程序使用Zookeeper作为选举. 使用Zookeeper进行选举,主要用到了Znode的两个性质: 临时节点(EPHEMERAL) 序列化节点(SEQUENCE) 每一个临时的序列化节点代表着一个客户端(client),也就是选民.主要的设计思路如下: 首先,创建一个选举的节点,我们叫做/election. 然后,每有一个客户端加入,就创建一个子节点/election/n_xxx,这个节点是EPHEMERAL…

在WWDC2014上,Sprite Kit又有了非常多新的提升! 当中一个非常有意思的东西就是Physics Field!也就是物理场! 这意味着我们在Sprite kit上编写虚拟物理场的游戏将变得非常easy! 这里我依据WWDC2014上What's new in Sprite kit的官方视频上的DEMO, 用Swift语言自己做了一个Demo. 截图例如以下: 先放上GitHub链接: https://github.com/songrotek/PhysicsFieldsWorld.gi…