原文链接:https://blog.csdn.net/opencv_learner/article/details/82113323 一直以来,对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解,最近找了halcon手眼标定的实例在研究,发现对于相机的两种安装方式(眼在手和眼在手外),其坐标转换关系是类似的,这样说好像太抽象了,下面具体说说. 我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚,这里涉及到的坐标系有四个:机器人基坐标系base.法兰上的工具坐标系tool.相机坐标系cam…

https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/44756073 相机标定内容详解:转载自 祥的博客 预备知识 标定中的四个坐标系 1.1.平面旋转 首先看一下平面坐标系之间的转换. 两个平面坐标系 Oxy 和 Ox'y' 之间的夹角是 a .如下图所示: 顺时针旋转 (Oxy -> Ox'y') ,变换关系如下: 公式(1) 和 公式(2) 等价.注意坐标顺序,下面论证会用到. 1.2.三维旋转 1.2.1.基元旋转 1. 绕 Ox 轴顺时针旋…

本想前段时间就把自己通过QQ OAuth1.0.OAuth2.0协议进行验证而实现QQ登录的心得及Demo实例分享给大家,可一直很忙,今天抽点时间说下OAuth1.0协议原理,及讲解下QQ对于Oauth1.0的认证开发.闲话多说了点,下面直接进入主题. 1.OAuth的简述 OAuth(Open Authorization,开放授权)是为用户资源的授权定义了一个安全.开放及简单的标准,第三方无需知道用户的账号及密码,就可获取到用户的授权信息,并且这是安全的.(我喜欢简单明了,这里没看懂,没关系,…

本节将讲述Facade,Proxy.Mediator.Command的统一管家.自定义Facade必须继承Facade,在本示例中自定义Facade名称为ApplicationFacade,这个名称也是pureMVC组织建议的名称.先看代码: package com.superwulei { import com.superwulei.controller.StartupCommand; import org.puremvc.as3.patterns.facade.Facade; public …

本节将讲述pureMVC示例中的Controller层. Controller层有以下文件组成: AddUserCommand.as DeleteUserCommand.as ModelPrepCommand.as ViewPrepCommand.as StartupCommand.as AddUserCommand .顾名思义,它是添加用户命令.让我们首先看看代码. package com.superwulei.controller { import com.superwulei.model.…

本篇说的是View层,即视图层,在本示例中包括两个部分:MXML文件,即可视控件:Mediator. 可视控件 可视控件由UserForm.mxml(图1)和UserList.mxml(图2)两个文件组成.UserForm.mxml用于添加用户,UserList.mxml显示用户和删除已添加用户. [图1] [图2] 先看UserForm.mxml,既然要添加用户,就一定会要一个方法.你还记得么,在上一篇<pureMVC简单示例及其原理讲解——Model层 >中我们提到的UserProxy中有…

php 变量原理讲解 一.变量概念   所谓变量,是指在程序中其值可以变化的量. 程序是管理和处理数据的.在程序运行过程中,我们需要存贮这些数据,变量和常量就是用于保存程序运行时的数据的. 变量通常由两部分组成,变量名 和 变量值 1.1 在php中,定义一个变量,使用$符号,在定义的时候不用理会这个变量是什么数据类型. 1.2 变量赋值,修改,销毁 增,就是赋值,比如$a = "PHP" 改, 重新赋值即可,$a = "Mysql" 查, 通过引用的方式 如 $a…

控制相关度 相关度评分背后的理论 如何计算评分的 Lucene 使用布尔模型(Boolean model) 查找匹配文档 并主要的借鉴了 词频/逆向文档频率(term frequency/inverse document frequency) 和 向量空间模型(vector space model),同时加入 协调因子 字段长度归一化 以及词或查询语句权重提升 布尔模型 就是在查询中使用 AND . OR 和 NOT (与.或和非) 来匹配文档 词频/逆向文档频率(TF/IDF) 一个文档的相关…

* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is stationary with respect to the robot and the calibration* object is attached to the robot arm.*这个示例展示了如何使用手眼标定,这种情形用于相机与机械手基础坐标系位置固定且标定板固定在相机的末端轴上.* In th…

* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is attached to the robot tool and the calibration object* is stationary with respect to the robot. *这个示例展示了如何使用手眼标定,针对相机固定在机械手末端且标定板相对于机械手基础坐标系静止的情形.* The ro…