万向节死锁 gimbal lock

,如下图一,把灰色箭头想象成是一架飞机,红,绿蓝三个圈看作是三个外围控制器,外圈带动所有里圈运动,里圈的运动不影响外圈. 1,首先,绕Y轴旋转(旋转绿圈),来确定前进的方向.这时红圈与蓝圈都跟着旋转. 2,然后,绕x轴旋转(旋转红圈),让飞机仰视或俯视.这时蓝圈跟着一起旋转,绿圈不动. 3,最后,绕z轴旋转(旋转蓝圈),让飞机左右倾斜.这时只有蓝圈在转,红绿圈不动. 经过这三个步骤,我们可以把飞机调整到任意想要的角度.这也是FPS相机中常用的 yaw, pitch, row三个操作. 在步骤2中…

使用四元数解决万向节锁(Gimbal Lock)问题

问题使用四元数可以解决万向节锁的问题,但是我在实际使用中出现问题:我设计了一个程序,显示一个三维物体,用户可以输入绕zyx三个轴进行旋转的指令,物体进行相应的转动. 由于用户输入的是绕三个轴旋转的角度,所以很直接的就想到用欧拉角来表示每一个旋转.但是欧拉角会出现万向节锁,所以我使用四元数替代原来的欧拉角,来计算旋转矩阵.但是奇怪的结果出现了,gimbal lock仍然出现,使用四元数和使用欧拉角,程序的表现一模一样. 原因经过一番思考,并参考 Using Quaternions for Op…

万向节锁(Gimbal Lock)的理解

[TOC] 结论我直接抛出结论: Gimbal Lock 产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序,而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应,也就是说是我们的观念导致这个情况的发生. 他人解释首先我们看一下欧拉角的定义: 用一句话说,欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴)的旋转角度. 在这里,坐标系可以是世界坐标系,也可以是物体坐标系,旋转顺序也是任意的,可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种,甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等......所以说…

Gimbal Lock欧拉角死锁问题

技术背景在前面几篇跟SETTLE约束算法相关的文章(1, 2, 3)中,都涉及到了大量的向量旋转的问题--通过一个旋转矩阵,给定三个空间上的欧拉角\(\alpha, \beta, \gamma\),将指定的向量绕对应轴进行旋转操作.而本文主要就阐述这些旋转操作中,有可能面临到的一个重要问题--万向节死锁问题(Gimbal Lock). 一般大家觉得用图像化的方式来展示问题会显得更加的直观,但是这里我们准备直接用公式来陈述一下这个问题,也许会更直接.首先我们知道几个熟悉的旋转矩阵: \[R_Y(…

【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版）

版权声明:本文为博主原创文章,欢迎转载.请保留博主链接:http://blog.csdn.net/andrewfan 万向节死锁(Gimbal Lock)问题上文中曾经说过,欧拉旋转的顺规和轴向定义,自然造就了"万向节死锁"问题.本文主要来探索它自然形成的原因. 陀螺仪首先,我们来了解Gimbal 究竟是个什么玩意儿.下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述: 平衡环架(英语:Gimbal)为一具有枢纽的装置,使得一物体能以单一轴旋转.由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架…

Gimbal Lock

[Gimbal Lock] 万向锁源于欧拉角的是有序处理的.U3D中的序列为: y->x->z.当旋转y时,local坐标系与世界坐标系重合,所以y等于永远按惯性坐标旋转.当x旋转+/-90时,local z将与惯性 y重合. 这会导致两个问题: 1)不同的 y,x,z 序列可能得到相同的结果. 2)导致缺少一个自由度.原来通过local y可直接旋转到的角度,在缺少一个自由度的情况下,需要通过三个轴才通旋转过去,动画会形成畸形的轨迹. 在游戏中,当角色旋转的动画触发时,角色就会做一系列连续…

java多线程（死锁，lock接口，等待唤醒机制）

一.Lock接口常用方法 Lock提供了一个更加面对对象的锁,在该锁中提供了更多的操作锁的功能. 使用Lock接口,以及其中的lock()方法和unlock()方法替代同步,对电影院卖票案例中Ticket类进行如下代码修改: public class Ticket implements Runnable { //共100票 int ticket = 100; //创建Lock锁对象 Lock ck = new ReentrantLock(); @Override public void run…

死锁、Lock锁、等待唤醒机制、线程组、线程池、定时器、单例设计模式_DAY24

1:线程(理解) (1)死锁概念: 同步中,多个线程使用多把锁之间存在等待的现象. 原因分析: a.线程1将锁1锁住,线程2将锁2锁住,而线程1要继续执行锁2中的代码,线程2要继续执行锁1中的代码, 但是此时,两个锁均处于锁死状态.最终导致两线程相互等待,进入无限等待状态. b.有同步代码块的嵌套动作. 解决方法: 不要写同步代码块嵌套. 例子:cn.itcast2.DeadLockThread; cn.itcast2.demo package cn.itcast2; public clas…

线程池，多线程，线程异步，同步和死锁，Lock接口

线程池线程池,其实就是一个容纳多个线程的容器,其中的线程可以反复使用,省去了频繁创建线程对象的操作,无需反复创建线程而消耗过多资源. 除了创建和销毁线程的开销之外,活动的线程也需要消耗系统资源.线程池主要用来解决线程生命周期开销问题和资源不足问题. 使用线程池方式--Runnable接口通常,线程池都是通过线程池工厂创建,再调用线程池中的方法获取线程,再通过线程去执行任务方法. Executors:线程池创建工厂类 public static ExecutorService newFixed…

00103_死锁、Lock接口、等待唤醒机制

1.死锁 (1)同步锁使用的弊端:当线程任务中出现了多个同步(多个锁)时,如果同步中嵌套了其他的同步.这时容易引发一种现象:程序出现无限等待,这种现象我们称为死锁.这种情况能避免就避免掉: synchronzied(A锁){ synchronized(B锁){ } } (2)代码演示 ①定义锁对象 public class MyLock { public static final Object lockA = new Object(); public static final Object lo…

记录工作遇到的死锁问题(Lock wait timeout exceeded; try restarting transaction)

1.问题背景刚来新公司不久,对业务还不太熟悉,所以领导先安排我维护原有系统.大概介绍下项目背景,项目分为核心业务部分在项目A中,与第三方交互的业务在项目B中,前端发起请求调用A项目接口,并在A项目中调用B项目接口,并在B项目中调用第三方获取数据(原有系统这样设计的). 获取到第三方数据后判断数据库中是否有该记录(有唯一键),如有则执行更新操作,没有则新增.并且如果第三方认为该数据已失效,需要从数据库中删除(逻辑删除),并返回第三方删除成功回调,后续便不会再查到已失效的数据. 对应流程图如下在…

java安全编码指南之:死锁dead lock

目录简介不同的加锁顺序使用private类变量使用相同的Order 释放掉已占有的锁简介 java中为了保证共享数据的安全性,我们引入了锁的机制.有了锁就有可能产生死锁. 死锁的原因就是多个线程锁住了对方所需要的资源,然后现有的资源又没有释放,从而导致循环等待的情况. 通常来说如果不同的线程对加锁和释放锁的顺序不一致的话,就很有可能产生死锁. 不同的加锁顺序我们来看一个不同加锁顺序的例子: public class DiffLockOrder { private int amount…

死锁与Lock锁

死锁1.死锁的理解:不同的线程分别占用对方需要的同步资源不放弃,都在等待对方放弃自己需要的同步资源,就形成了线程的死锁 2.说明: 1)出现死锁后,不会出现异常,不会出现提示,只是所有的线程都处于阻塞状态,无法继续 2)我们使用同步时,要避免出现死锁. 解决线程安全问题的方式三:Lock锁 --- JDK5.0新增synchronized 与 Lock的异同?相同:二者都可以解决线程安全问题不同:synchronized机制在执行完相应的同步代码以后,自动的释放同步监视器:Lock需要手动的启动…

【问题解决：死锁】Lock wait timeout exceeded; try restarting transaction的问题

执行数据删除操作时一直超时并弹出Lock wait timeout exceeded; try restarting transaction错误解决办法 1.先查看数据库的事务隔离级别 select @@tx_isoloation; REPEATABLE-READ // MySQL默认的事务隔离级别就是REPEATABLE-READ 2.查询数据库线程情况,看是否有执行很慢的SQL SHOW FULL PROCESSLIST; 再去查看innodb的事务表INNODB_TRX,看下里面是否有正…

并发错误：事务（进程 ID ）与另一个进程已被死锁在 lock 资源上，且该事务已被选作死锁牺牲品

这个是并发情况下导致的数据库事务错误,先介绍下背景. 背景 springboot+springmvc+sqlserver+mybatis 一个controller里有五六个接口,这些接口都用到了spring的事务管理,这些接口单个调用的时候都很正常,当我模拟几十个并发请求这些接口的时候,总会有一两次的mybatis的持久化操作会出错,具体错误: nested exception is org.apache.ibatis.exceptions.PersistenceException: ### E…

Unity3D学习笔记（七）：叉乘和四元素

向量的叉乘: 数学运算:a(ax,ay,az) x b(bx,by,bz) = c(aybz-azby,azbx-axby,axby-aybx) 几何意义:得到一个新的向量,同时垂直于a向量和b向量,垂直于ab向量所组成的平面,c向量是ab平面的法向量左手螺旋定则:四指指向a,握向b,大拇指指向c 作用 1.求顺指针,逆时针关系(y>0,y<0) 2.求平面的法向量四元数(威廉·哈密顿): 万向节死锁(Gimbal Lock): https://v.qq.com/x/cover/e05…

OpenGL入门1.5：矩阵与变换

每一个小步骤的源码都放在了Github 的内容为插入注释,可以先跳过前言在阅读本篇博客之前,你必须对向量和矩阵有基本的认识,并且能熟练进行向量和矩阵的运算我们已经知道了如何创建一个物体.着色.加入纹理,但它们都还是静态的物体我们可以尝试着在每一帧改变物体的顶点并且重配置缓冲区从而使它们移动但是这样的操作太过复杂,而且消耗性能也很大我们现在有一个更好的解决方案,使用多个矩阵(Matrix)对象变换(Transform)一个物体如果你具备了我说到的向量和矩阵的数学基础,接下来的操作都很…

游戏引擎架构 (Jason Gregory 著)

第一部分基础第1章导论 (已看) 第2章专业工具 (已看) 第3章游戏软件工程基础 (已看) 第4章游戏所需的三维数学 (已看) 第二部分低阶引擎系统第5章游戏支持系统 (已看) 第6章资源及文件系统 (已看) 第7章游戏循环及实时模拟 (已看) 第8章人体学接口设备(HID) (已看) 第9章调试及开发工具 (已看) 第三部分图形及动画第10章渲染引擎第11章动画系统 (已看) 第12章碰撞及刚体动力学 (已看) 第四部分游戏性第13章游戏性系统简介…

maya绝招（41--60）

第41招捕捉和旋转从MAYA5开始,双击工具箱中的移动缩放旋转工具,马上就可以调出工具属性栏.以旋转为例,将Snap Rotate勾选,并设置Step Size数值,就可以旋转特定的数值了第42招解决Far Clip Plane惹的祸一般我们做比较大的场景的时候,场景中的很多部分看不到,表现在最近和最远距离有局限,这个时候我们可以调出摄像机的属性,减小和加大最近和最远的数值就可以了第43招自制MEL图标这是为42招的一个扩展的MEL命令为例,是对四个视图同时增加了最远值,具体方式…

OpenGL: Rotation vector sensor of Android and Device motion of iOS

为了实现一个全景图片展示的功能,需要借助手机的姿态传感器,实现一个这样的功能:当手机旋转时,视角也跟着旋转(读者若理解不能,可以参考下现在流行的 VR 应用,使用陀螺仪模式时的效果,亦可称作"单目 VR 效果").这个功能的实现原理为:利用手机传感器得到手机的当前的姿态的信息(可以是用各种方式来描述的),然后调整投影的参数,实现最终的图像跟着手机旋转的效果. 手机姿态获取 Android Android 平台有各种各样的传感器(Sensor),不止一个 sensor 可以实现前文提到的…

Unity 2D入门基础教程之僵尸先生

注:这是根据网上教程完成的. 翻译:http://blog.1vr.cn/?p=1422 原文:http://www.raywenderlich.com/61532/unity-2d-tutorial-getting-started 如果用以前版本的Unity做2D游戏,虽然能做,但是要费很多周折. 比如你可以将一张纹理赋予一个”面片”网格,然后用脚本控制它的动画调整它的位移.如果你要使用物理引擎,那么还要将这个Obeject处理3D的,所以你还要确保你的Object要有足够的深度以确保他们在…

C# 线程锁Lock 死锁

使用lock场景多线程环境中,不使用lock锁,会形成竞争条件,导致错误. 使用lock 锁可以保证当有线程操作某个共享资源时,其他线程必须等待直到当前线程完成操作. 即是多线程环境,如果一个线程锁定了共享资源,需要访问该资源的其他线程则会处于阻塞状态,并等待直到该共享资源接触锁定. using System; using System.Threading; namespace testthread_keyword_lock { class Program { static void Mai…

线程系列08,实现线程锁的各种方式,使用lock,Montor,Mutex,Semaphore以及线程死锁

当涉及到多线程共享数据,需要数据同步的时候,就可以考虑使用线程锁了.本篇体验线程锁的各种用法以及线程死锁.主要包括: ※ 使用lock处理数据同步※ 使用Monitor.Enter和Monitor.Exit处理数据同步※ 使用Mutex处理进程间数据同步※ 使用Semaphore处理数据同步※ 线程死锁 □ 使用lock处理数据同步假设有一个类,主要用来计算该类2个字段的商,在计算商的方法之内让被除数自减,即被除数有可能为零.使用lock语句块保证每次只有一个线程进入该方法. class Th…

C# lock 死锁问题排查方法

多线程程序发生死锁,某些重要线程卡住,不正常工作.排查起来非常麻烦.以下内容记录排查方法 1.确定死锁的位置,一般死锁会lock到某一行具体的代码,比如我就死锁在类似如下代码中 public void SendSerialportMsg() { lock(this) //死锁 { //.. } } 具体定位死锁位置的方法:运行模式下,visual studio--调试--窗口--线程,底下栏目会多出一栏线程视图. 点击程序暂停运行按钮,在打开线程视图,就能看到所有的线程列表.找到你认为发生死锁的…

Spike Notes on Lock based Concurrency Concepts

Motivation 承并发编程笔记Outline,这篇文章专注于记录学习基于锁的并发概念的过程中出现的一些知识点,为并发高层抽象做必要的准备. 尽管存在Doug Lee开山之作Concurrent Programming in Java, 2th edition: Desing Principles and Patterns.Brian Goetz撰写的一些列文章(http://www.ibm.com/developerworks/cn/java/j-jtp/ ).以及随后出现的一系列有关Ja…