ROS提供了丰富的内建消息,std_msgs包定义了一些基本的类型. 具体例子 首先定义一个消息类型的文件叫做Complex 例Complex.msg float32 real float32 imaginary Complex.msg文件位于basic包的msg目录中,定义了两个相同类型的值 一旦消息被定义了,我们就需要运行catkin_make命令和source devel/setup.bash命令来产生语言相关的代码,这能够使得我们可以用这些消息实现计算机 和其他平台的无缝通信. 为了让R…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo…

ROS机器人操作系统是一种后操作系统,提供了类似于软件开发中使用到的中间件的功能. ROS: Robot Operating System 机器人操作系统 Package: 功能包 Stack: 功能包集 Message: 消息 Service: 服务 Topic: 话题 Node: 节点 Master: 节点管理器 Parameter Server: 参数服务器 Bag: 消息记录包 Publisher: 主题发布者 Subscriber: 主题订阅者 Launch: 启动 Talker: 消…

------------恢复内容开始------------ 通过自己不断地摸索,对ros系统有了一定的了解,首先装系统,这一过程中也遇到了很多问题,但通过不断地尝试,经过一天一夜的倒腾,总算是把系统给安装好了,接下来配置环境,虽然这个过程比较艰辛,总是出现编译出错或者没有功能包依赖等各种问题.但是通过我们的努力,都一点一点的解决了,我会再接再厉, 1．首先运行个小乌龟例程: 打开一个终端:roscore                      #运行ros环境 打开一个终端:rosrun t…

上次我们学习了 TF 的基本概念和如何发布静态的 TF 坐标: ROS 机器人技术 - TF 坐标系统基本概念 ROS 机器人技术 - 静态 TF 坐标帧 这次来总结下如何发布一个自定义的 TF 坐标转换,并监听这个变换. 一.编写 TF 广播者 进入上次创建的 learning_tf2 包中: roscd learning_tf2 在 src 下新建一个 turtle_tf2_broadcaster.cpp 文件,代码如下: #include <ros/ros.h> // 存储要发布的坐标变…

1.       ROS项目开发流程? 参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619 具体项目设计可看看<程序员>杂志的最新一篇文章<基于ROS的 系统>,是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计,值得参考借鉴,正在联系授权转载,无法提供链接,可自己找一下. 2.       ROS有哪些常用的.有用的工具? 常用工具有rqt rviz等,请经常关注官方WIKI或者论坛,一般有新的工具,在这些地方也都会有介绍…

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition <学习ROS机器人编程-第二版> ----Your one-stop guide to the Robot Operating System ——你的一站式的机器人操作系统引导 原著:Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo,Anil Mahtani,Aaron Martinez 目录: Preface 前言 Chapter 1: Getting St…

ROS机器人程序设计(原书第2版) 补充资料 教学大纲 针对该书稍后会补充教学大纲.教案.多媒体课件以及练习题等. <ROS机器人程序设计>课程简介 课程编号:XXXXXX 课程名称:ROS机器人程序设计 学分/学时:3/48 开课学期:第 2学期 课程类型:专业选修 课程性质:选修 先修课程:Linux基础.单片机.C++.Python等 适用专业:自动化专业-机器人方向 课程性质:选修 考核方式:考查 考核形式:实验测试.平时成绩.专题研究报告 建议教材:ROS机器人程序设计(原书第2版)…

ROS官网 |易科 |虞坤林 |古月居 |ROSClub 学习ROS相关书籍推荐:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52244746 ROS机器人的内容比较多而杂,多看官网wiki和外文书籍会有很大帮助,C++和Python都需要用到. 系统地学习必不可少,千万不可贪图速成,否则看完教程,可能会有茫然无措之感. 由于机器人仿真技术的飞速发展,没有实际机器人平台也可以很好的学习ROS的大部分内容. 不论仿真还是真实机器人,也不管底层是a…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (拾) 第十章 使用MoveIt! 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. MoveIt!是进行机器人运动规划的一套工具.具体使用说明,推荐参考官网: ROSwiki国内镜像:http://ros.exbot.net/wiki/ MoveIt!:http://moveit.ros.org/ 安装教程:http://moveit.ros.org/install/ 教程(indigo):h…