本文内容来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes 图(Graph)概念概览 节点(Nodes):一个节点是ROS下面一个可执行程序,使用ROS与其他节点进行通信. 消息(Messages):将数据订阅或者发布到主题时使用数据类型结构. 主题(Topics):节点可以发布消息到主题,或者订阅主题来接收消息,以此实现和其他节点的数据交互. 主机节点(Master):主机节点提供命名服务,以帮助节点找到其他节点. ROS输出(ro…

一.准备工作 下载一个轻量级的模拟器 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 二.图概念的理解 1.Nodes:一个节点就是一个可执行文件,用来与其他节点进行通信 2.Topic:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息. 3.Master:节点管理器,帮助节点找到彼此 4.rosout: 5.roscore:主机 + rosout + 参数服务器 三.节点 一个节点不过是ROS程序包中的一个可执行文件 (1)ROS节点可以使用…

一.准备工作 1.打开roscore roscore 2.turtlesim 打开一个turtulesim节点 rosrun turtlesim turtlesim_node 3.turtle keyboard teleoperation rosrun turtlesim turtle_teleop_key 现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了.如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获. 二.ROS Topic turtle…

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package).   1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里…

距离发布上一篇ROS的博客已经过去两年了,才发现原来自己已经这么久可没有写过关于ROS的文章,想来很是惭愧.这两年时间,自己怀着程序员的梦想,研究过RTOS,探索过Linux,编写过Android应用,玩过web站点,但是回想起来,也并没有比ROS让我更加记忆深刻.两年时间,我也从来没有离开过ROS,使用ROS做过一些项目,也对ROS有了更加深刻的认识.这三天的假期时间,我认真拜读了国内开发者近年来写的许多关于ROS的技术博客,也浏览了最新出版的几本中英文书籍,猛然间发现ROS的发展确实迅猛,国…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

学习新事物,方法高于技术本身,如果没有把握"BIG PICTURE"的话很难理解进去.通过以下几点进行理解ROS: ROS实际上不是操作系统,他只是一个通信的框架,一个代码管理的架构.任务的时序规划和CPU资源分配工作都是靠LINUX来实现,所以,ROS脱离不了LINUX,ROS依附在LINUX上. 机器人的核心平台是:多传感器和处理器之间的通信,处理器和执行器之间的通信,这些通信必须保持一个统一的时钟,试想如果从传感器传回来的数据时间上不同步,那就谈不上数据融合了. ROS主要解决了…

理解ROS话题(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程介绍ROS话题(topics)以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具.目录如下: 1.开始 1.1.首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:/usr# roscore 如果你没有退出在上一篇教程中运行的roscore,那么你可能会看到下面的错误信息: …

创建ros工作环境: mkdir -p ~/catkin_ws/src //建立项目目录,同时生成src文件夹 cd ~/catkin_ws/ //进入项目目录 catkin_make //编译项目,即使什么文件也没有也可以编译 source devel/setup.bash //执行编译生成的脚本文件,这会使当前项目目录加入环境变量.每次开启终端都要设置 echo $ROS_PACKAGE_PATH //检查环境变量是否修改 ros文件架构:粗体为文件夹,此外为文件 catkin_ws 总目录…