在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg…

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came…

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i…

首先声明,我只是个程序员,不是专业的DBA,以下这篇文章是从一个问题的解决过程去写的,而不是一开始就给大家一个正确的结果,如果文中有不对的地方,请各位数据库大牛给予指正,以便我能够更好的处理此次业务. 项目背景 这是给某数据中心做的一个项目,项目难度之大令人发指,这个项目真正的让我感觉到了,商场如战场,而我只是其中的一个小兵,太多的战术,太多的高层之间的较量,太多的内幕了.具体这个项目的情况,我有空再写相关的博文出来. 这个项目是要求做环境监控,我们暂且把受监控的设备称为采集设备,采集设备的属性…

做WEB项目,一定都用过JSP这个大牌.Spring MVC里面也可以很方便的将JSP与一个View关联起来,使用还是非常方便的.当你从一个传统的Spring MVC项目转入一个Spring Boot项目后,却发现JSP和view关联有些麻烦,因为官方不推荐JSP在Spring Boot中使用.在我看来,继续用这种繁杂的手续支持JSP仅仅只是为了简单兼容而已. 我们先来看看如何在SpringBoot中使用JSP ? 1. 在pom.xm中加入支持JSP的依赖 <dependency> <…

如何在latex 中插入EPS格式图片 第一步:生成.eps格式的图片 1.利用visio画图,另存为pdf格式的图片 利用Adobe Acrobat裁边,使图片大小合适 另存为.eps格式,如下图所示: 注:这一步必须按照图示方式另存为,不能直接强行改后缀名,否则插入后无法显示. 2.利用matlab画图,直接另存为eps格式即可 第二步:插入代码 1.添加宏包   \usepackage{graphicx}     \usepackage{epstopdf} 2.将.eps图片和.tex文件…

什么是json json是一种轻量级的数据交换格式,由N组键值对组成的字符串,完全独立于语言的文本格式. 为什么要使用json 在很久很久以前,调用第三方API时,我们通常是采用xml进行数据交互,但往往xml包含更多冗余的标记字符,在传输较大数据时,相较于xml,json显得更加简洁,轻量. 与此同时,javascript能更好的支持json,以及它更加便捷的解析方式,这使得我们在编程过程中能够更加方便,快捷的进行开发. 慢慢地,我们已经渐渐向json转变,越来越多的人开始使用json进行数据…

[原创]如何在Parcelable中使用泛型 实体类在实现Parcelable接口时,除了要实现它的几个方法之外,还另外要定义一个静态常量CREATOR,如下例所示: public static class ProductModel implements Parcelable { public String id; public String title; public String sold_num; public String max_month; public String cprice;…

如何在springMVC 中对REST服务使用mockmvc 做测试 博客分类: java 基础 springMVCmockMVC单元测试  spring 集成测试中对mock 的集成实在是太棒了!但是使用请注意一下3个条件.   junit 必须使用4.9以上 同时您的框架必须是用spring mvc spring 3.2以上才完美支持   目前使用spring MVC 取代struts2 的很多,spring MVC 的各种灵活让人无比销魂!所以使用spring MVC吧! 以前在对接口(主…

如何在tomcat中如何部署java EE项目 1.直接把项目复制到Tomcat安装目录的webapps目录中,这是最简单的一种Tomcat项目部署的方法,也是初学者最常用的方法.2.在tomcat安装目录中有一个conf文件夹,打开此文件夹,其中包含配置文件server.xml,打开配置文件,并在<host>和</host>之间插入如下语句:<Context path="/hello" docBase="F:\eclipse3.2\worksp…