在做机器人导航的时候,肯定见到过global_costmap和local_costmap.global_costmap是为了全局路径规划服务的,如从这个房间到那个房间该怎么走.local_costmap是为局部路径规划服务的,如机器人局部有没有遇到行人之类的障碍.costmap就是栅格图,每个栅格里存放着障碍物信息.但是hydro里的costmap不是单独一个栅格图,而是将一个栅格图分成了很多层,如最底下是静态地图,即墙壁,桌子等建地图时已经存在的障碍物:第二层是障碍物层:第三层是膨胀层,可以理…
一.windows环境下创建 .文件夹 1.新建一个文件夹 2.重命名为.properties.(名字前后都加点) 二.windows环境下创建 .文件 1.上面的方法对文件同样适用 2.运行CMD,输入echo  Rick > .properties(注意空格),此时会在D盘Rick文件夹里生成.properties文件并写入Rick…
centos环境下创建数据库和表的方法 //查询数据库的命令: mysql> SHOW DATABASES; +--------------------+ | Database           | +--------------------+ | information_schema | | mysql              | | test               | +--------------------+ 3 rows in set (0.00 sec) 查询数据库中的数据…
可能有很多人想在ROS下学习视觉,先用摄像头获取图像,再用opencv做相应算法处理,可是ROS下图像的采集可不像平常的read一下那么简单,需要借助外部package的使用.而摄像头即可以用笔记本自带的摄像头,也可以用外部的kinect,当然还可以是外部接入的usb接口的摄像头.前两者照着<ROS by Example 1>的 第10章来学习,安装一下相应的package很容易上手.但是Lz在用ROS操作外部接入的摄像头时遇到了一些问题,用书中的uvc_cam package读入不了图像,L…
之前介绍的几篇redis的博文都是基于单机的redis基础上进行演示说明的,然而在实际的生产环境中,使用redis集群的可能性应该是大于单机版的redis的,那么集群的redis如何操作呢?它的配置和单机的有什么区别,又有什么需要注意的呢? 本篇将主要介绍SpringBoot项目整合redis集群,并针对这个过程中出现的问题进行说明,并给出相应的解决方案 I. 环境相关 首先需要安装redis集群环境,可以参考博文:redis-集群搭建手册 然后初始化springboot项目,对应的pom结构如…
本文根据:http://www.360doc.com/content/15/0312/17/20874412_454622619.shtml整理而来 RabbitMQ具有很好的消息传递性能,同时又是开源软件,使用范围较广. 因为自己使用的是Windows系统,因此简而言之入手点自然就是RabbitMQ提供的bat文件了.RabbitMQ提供了5个bat文件,分别是:rabbitmq-service.bat,rabbitmq-server.bat,rabbitmq-plugins.bat,rabb…
转自: http://www.cnblogs.com/lgxqf/archive/2009/02/10/1387480.html 在 Win32 API 中,创建线程的基本函数是 CreateThread,而 _beginthread(ex) 是C++ 运行库的函数.为什么要有两个呢?因为C++ 运行库里面有一些函数使用了全局量,如果使用 CreateThread 的情况下使用这些C++ 运行库的函数,就会出现不安全的问题.而 _beginthreadex 为这些全局变量做了处理,使得每个线程都…
安装条件: 硬件:一台拥有支持虚拟技术的64位双核处理器和2GB以上内存的PC. 注意:运行MAC OS,需要电脑支持虚拟技术(VT),安装时,需要将VT启动,在BIOS中开启. 软件: Windows XP: VMware :VMware-workstation-7.0.0-203739 EXE安装文件 Mac OS:Mac_OS_10.6_Snow_Leopard_10.6 DMG光盘镜像文件 iPhone SDK:iphone_sdk_3.1.2_with_xcode_3.2.1 DMG光…
在上一篇文章中我们已经搭建好了两台计算机间通信的条件,但是每次都需要在新的终端里输入一长串export ROS_MASTER_URI之类的.实际弄起来的时候也不方便,因此在本文中,我们更进一步,简化两台计算机通信的操作.并通过两个例子,让你感受感受ROS这种分布式架构和网络通信的强大,使得你的两台计算机就像一台计算机一样处理程序.通过网络通信,所有的节点你可以运行在任意一台电脑上. 一.修改.bashrc文件 修改这个文件的目的是为了配置ROS的环境变量,ROS必须知道有哪些机器在运行,因此的知…
版权声明: 本文原创发布于博客园"优梦创客"的博客空间(网址:http://www.cnblogs.com/raymondking123/)以及微信公众号"优梦创客"(微信号:unitymaker) 您可以自由转载,但必须加入完整的版权声明! 是男人就下一百层 一.游戏介绍 是男人就下100层这是一个很受欢迎的小游戏.设计者所取的游戏名称以及它特有的挑战性令几乎所有的男同胞们都一如既往的去暴机,这个游戏同样也吸引了广大的女性,相当有挑战性. 中文名 是男人就下100…