在做机器人导航的时候,肯定见到过global_costmap和local_costmap.global_costmap是为了全局路径规划服务的,如从这个房间到那个房间该怎么走.local_costmap是为局部路径规划服务的,如机器人局部有没有遇到行人之类的障碍.costmap就是栅格图,每个栅格里存放着障碍物信息.但是hydro里的costmap不是单独一个栅格图,而是将一个栅格图分成了很多层,如最底下是静态地图,即墙壁,桌子等建地图时已经存在的障碍物:第二层是障碍物层:第三层是膨胀层,可以理…

一.windows环境下创建 .文件夹 1.新建一个文件夹 2.重命名为.properties.(名字前后都加点) 二.windows环境下创建 .文件 1.上面的方法对文件同样适用 2.运行CMD,输入echo  Rick > .properties(注意空格),此时会在D盘Rick文件夹里生成.properties文件并写入Rick…

centos环境下创建数据库和表的方法 //查询数据库的命令: mysql> SHOW DATABASES; +--------------------+ | Database           | +--------------------+ | information_schema | | mysql              | | test               | +--------------------+ 3 rows in set (0.00 sec) 查询数据库中的数据…

可能有很多人想在ROS下学习视觉,先用摄像头获取图像,再用opencv做相应算法处理,可是ROS下图像的采集可不像平常的read一下那么简单,需要借助外部package的使用.而摄像头即可以用笔记本自带的摄像头,也可以用外部的kinect,当然还可以是外部接入的usb接口的摄像头.前两者照着<ROS by Example 1>的 第10章来学习,安装一下相应的package很容易上手.但是Lz在用ROS操作外部接入的摄像头时遇到了一些问题,用书中的uvc_cam package读入不了图像,L…

之前介绍的几篇redis的博文都是基于单机的redis基础上进行演示说明的,然而在实际的生产环境中,使用redis集群的可能性应该是大于单机版的redis的,那么集群的redis如何操作呢?它的配置和单机的有什么区别,又有什么需要注意的呢? 本篇将主要介绍SpringBoot项目整合redis集群,并针对这个过程中出现的问题进行说明,并给出相应的解决方案 I. 环境相关 首先需要安装redis集群环境,可以参考博文:redis-集群搭建手册 然后初始化springboot项目,对应的pom结构如…

本文根据:http://www.360doc.com/content/15/0312/17/20874412_454622619.shtml整理而来 RabbitMQ具有很好的消息传递性能,同时又是开源软件,使用范围较广. 因为自己使用的是Windows系统,因此简而言之入手点自然就是RabbitMQ提供的bat文件了.RabbitMQ提供了5个bat文件,分别是:rabbitmq-service.bat,rabbitmq-server.bat,rabbitmq-plugins.bat,rabb…

转自: http://www.cnblogs.com/lgxqf/archive/2009/02/10/1387480.html 在 Win32 API 中,创建线程的基本函数是 CreateThread,而 _beginthread(ex) 是C++ 运行库的函数.为什么要有两个呢?因为C++ 运行库里面有一些函数使用了全局量,如果使用 CreateThread 的情况下使用这些C++ 运行库的函数,就会出现不安全的问题.而 _beginthreadex 为这些全局变量做了处理,使得每个线程都…

安装条件: 硬件:一台拥有支持虚拟技术的64位双核处理器和2GB以上内存的PC. 注意:运行MAC OS,需要电脑支持虚拟技术(VT),安装时,需要将VT启动,在BIOS中开启. 软件: Windows XP: VMware :VMware-workstation-7.0.0-203739 EXE安装文件 Mac OS:Mac_OS_10.6_Snow_Leopard_10.6 DMG光盘镜像文件 iPhone SDK:iphone_sdk_3.1.2_with_xcode_3.2.1 DMG光…

在上一篇文章中我们已经搭建好了两台计算机间通信的条件,但是每次都需要在新的终端里输入一长串export ROS_MASTER_URI之类的.实际弄起来的时候也不方便,因此在本文中,我们更进一步,简化两台计算机通信的操作.并通过两个例子,让你感受感受ROS这种分布式架构和网络通信的强大,使得你的两台计算机就像一台计算机一样处理程序.通过网络通信,所有的节点你可以运行在任意一台电脑上. 一.修改.bashrc文件 修改这个文件的目的是为了配置ROS的环境变量,ROS必须知道有哪些机器在运行,因此的知…

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