背景: 编写一个点云配准的ros包,记为A,在其中打算使用多种点云配准算法. 同一个ros工作空间下有另一个ros包,记为B,B中提供了几种点云配准算法,并将它们都编译成一个库文件并安装在工作空间中. 实施情况: 在A的代码中,include ros包B所提供的头文件,同时要对A的CMakeLists.txt和package.xml做如下修改, CMakeLists.txt find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ndt_registration ) ca…

安装 RPM 包或者安装源码包 在windows下安装一个软件很轻松,只要双击.exe的文件,安装提示连续“下一步”即可,然而linux系统下安装一个软件似乎并不那么轻松了,因为我们不是在图形界面下.所以你要学会如何在linux下安装一个软件. 在前面的内容中多次提到的yum,这个yum是Redhat所特有的安装RPM程序包的工具,使用起来相当方便.因为使用RPM安装某一个程序包有可能会因为该程序包依赖另一个程序包而无法安装.而使用yum工具就可以连同依赖的程序包一起安装.当然CentOS同样可…

RPM包或者安装源码包 在windows下安装一个软件很轻松,只要双击.exe的文件,安装提示连续“下一步”即可,然而linux系统下安装一个软件似乎并不那么轻松了,因为我们不是在图形界面下.所以你要学会如何在linux下安装一个软件. 在前面的内容中多次提到的yum,这个yum是Redhat所特有的安装RPM程序包的工具,使用起来相当方便.因为使用RPM安装某一个程序包有可能会因为该程序包依赖另一个程序包而无法安装.而使用yum工具就可以连同依赖的程序包一起安装.当然CentOS同样可以使用y…

原文网址:http://www.cnblogs.com/liuamin/p/5704281.html 刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,…

刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,现在请使用标准的mkdir命令行去创建一个工作空间.我首先建立一个工作空间,名字为test, 此处创建…

有些特殊情况下,需要将多个jar包打包成一个jar文件.如果使用maven可以加入如下插件: <build> <plugins> <plugin> <artifactId>maven-assembly-plugin</artifactId> <configuration> <archive> <manifest> <!--这里要替换成jar包main方法所在类 --> <mainClass&g…

这个首先并不是我一边做实验一遍记录的,而是我做完成以后才想起来做个分享的,所以中途遇到的很多问题,并没有来得及记录下来,现在写的这些都是后话了 首先呢!我们不需要在ROS下写halcon的程序也是可以主要就是要添加halcon 的库而已,但是我也是找了很长时间,发现其实是有国外的大牛做的类似与cv_bridge的开发包, 所以也是有halcon_bridge 的开发包 asr_halcon_bridge This package is used to convert between image-…

ROS的包编译有两种方法(我知道的),一种是用rosmake,这种方法简单:另一种是用catkin_make,这种方法更方便包的管理和开发.这两种方法都是先建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目),然后建立包package(类似于vs下的项目),最后利用rosmake或者catkin_make进行编译和运行.学会第一种方式,再去学习第二种就很简单了.源码附在每个小节的后面. 1.rosmake编译包package 1.1.创建工作空间 在开始具体工作之前,首先…

本文档来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 写发布者节点如前所述,节点是连接到ROS网络的一个可执行程序,在该例中,写一个节点名为Talker,该节点对外不断发布消息. 先转到包路径: roscd begginner_tutorials 先创建一个src目录用于存放源代码: mkdir -p src 然后在其中创建一个talker.cpp源文件,并将如下内容粘贴其中(代码解读见其…

博客参考 http://wiki.ros.org/map_server 和 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1897.html 1. 安装map_server sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 2. 具体使用说明 map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用.其中以两种方式存储.一个是yaml文件,他存储了数据的元数据.一个是image file   他编码了地图的…