有关节点地址和网络波特率的在线设置等:下载…

SDO是服务数据对象接口(Service Data Obiect)的缩写,顾名思义提供服务数据的访问接口,服务数据就是一些实时性要求不高的数据,一般是指节点配置参数,因此,SDO一般用来配置和获得节点的配置参数.其优先级只比心跳(Heartbeat)高. SDO既然称之为服务,那就要有服务的提供者和使用者,提供者就是SDO server,使用者就是SDO client,在CANopen网络中每个节点都要有一个SDO server,因为每个节点的对象字典大部分对象都是通过SDO来访问的,对象字典的…

(于2007.1.22) 由于PDO所传输的数据内容是无协议的且分配的标识符范围较SDO靠前,因此,其效率和优先级都是较高的,通常用于实时过程数据的传输. PDO是生产/消费类型的通讯方式,数据只有一个生产者(发送),但是消费者(接收)可以有多个,生产者和消费者事先都已知道数据的类型和内容(通过设置PDO映射来管理). 对PDO通讯参数的设置可以实现四种通讯方式: 同步传输.在收到SYNC消息后触发PDO发送,可以定义收到几个SYNC后触发一次TPDO,在有SYNC的CANopen网络中,SYN…

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法,相当于网络节拍,基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发.SYNC属于生产/消费型通讯方式,网络中有且只有一个SYNC生产者,一般有多个消费者,其网络标识符优先级很高,一般设置为0x80,基本上除了NMT优先级最高.SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文,需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数,当计数值达到节点相应TPDO要求时,该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新),此过程中SYNC生产…

(十年前的旧文,不舍等扔) 创建日期:2005-11-17 修改日期:2005-11-17 文件名称:简单CANOpen 协议说明.doc 作者:winshton 版本:V1.0 (注:本文以24in 24out I/O模块为例说明,对在单片机下实现简单的CANopen简单功能作分析设计,文档中所有功能均已在AVR上实现) 本说明是CAN上层协议CANOpen协议的嵌入式简化,较原始CANOpen版本简单易用,且更适应嵌入式模块通讯的需要,并且兼容CANOpen协议. 下面按照协议支持的功能分别…

CANopen专有个子协议用来描述怎样去通过网络设置节点地址和波特率,就是CiA DSP-305,大伙都叫LSS协议,是Layer Setting Services的缩写,不太好翻译,可以叫底层设置服务协议吧. 属于主从式服务,类似于NMT的方式,占用2021(for master)和2020(for slave)两个标识符.CANopen网络中同时只能有一个节点能提供LSS Master服务,并且该节点同时也必须是NMT Master.网络上的其他节点都提供LSS Slave服务. 假设网络上…

我们知道OD(对象字典)是CANopen的核心,所有功能都是围绕它开展的,是协议栈的数据中心,良好的OD实现是协议栈高效稳定运行的基础,而OD的实现最基本的一点就是怎么去保存它.因为OD的内容比较杂,读写属性上,有只读数据.只写数据.可读写数据:保存要求上有非易失和掉电丢失两种类型:数据类型上有字符型.整型.长整型等等:存储格式上有8位.16位.32位等.其它的不管,本文现只讨论怎么利用单片机的资源去尽量满足OD的存储需求. 有人会以为这还要讨论么?只读的就放在只读存储器中,可写的就放在RAM中…

SDO是CANopen协议中最复杂的一部分,带有应答机制,有多种传输方式,并且完整的SDO功能节点需提供1个SDO server和多个SDO client,因此SDO的实现异常困难,协议多种传输方式的解析处理还有迹可循,多个SDO client服务和多个对SDO server的访问的协调就不容易了,这里介绍一种方法——SDO线程来解决. 注意,这里的线程可不是操作系统提供的多线程技术,况且为保证协议栈良好的移植性,在CANopen协议栈核心代码里中也不好去调与操作系统相关的库函数.我们这里的SD…

前段时间接触了几天RTLinux,折腾了好几天才总算把它安装上,得益于Prof. Chang-Gun Lee的安装建议,觉得该文档可能会对准备尝试安装RTLinux的朋友们有帮助,本人英语很烂,也比较懒,好在也没几页,就试着翻译了一下,有需要的朋友可以将就着看看,英语好的可以去看原文. 总体感觉,RTLinux的硬件兼容性实在不敢恭维,同样的内核版本,同样的配置在有的平台上就跑不起来,反正我试了一个Intel845G主板的台式兼容机和一个SIS主板的神州移动PC,那个兼容机一加载RTLinux模…

1. FFTW介绍 FFTW由麻省理工学院计算机科学实验室超级计算技术组开发的一套离散傅立叶变换(DFT)的计算库,开源.高效和标准C语言编写的代码使其得到了非常广泛的应用,Intel的数学库和Scilib(类似于matlab的科学计算软件)都使用FFTW做FFT计算. FFTW是计算离散Fourier变换(DFT)的快速C程序的一个完整集合. l        它可计算一维或多维.实和复数据以及任意规模的DFT:甚至包括正弦/余弦变换和离散哈特莱变换(DHT). l        FFTW输入…

硬盘MBR信息损坏原因:硬盘上安装了windows XP和linux双系统,在windows下安装一套软件,破解的时候修改了硬盘的序列号,结果导致引导系统的grub无法完成linux的引导,只能进到windows的引导,在安装windows的时候安装了一个dos工具箱类似的工具,进入windows引导菜单,选择该工具能够进入grub界面,grub-install 重新安装grub并将主引导记录写进了MBR,结果重显示verfying  DMI pool data,明显MBR损坏了. 一种修复方法…

在公司开发的RT下没法使用C库,并且替代库函数没有几个,需要用到setjmp和longjmp函数,没办法,只能自己想办法了,上sourceforge淘换到一个小日本的工程,提供这两个函数的替代源码,名字叫libcont,下载下来发现实在Linux下编译的,查看Makefile文件,使用了GCC和NASM,郁闷了,但是实在找不到windows下的代码了,看看能不能移植到VC下吧! 千辛万苦,本想修改代码移植到VC下,无奈汇编格式差异较大,后经同事提醒,在VS2005下调用NASM总算把汇编嵌进来了…

1.下载IT++最新版:<a href="http://sourceforge.net/projects/itpp/">http://sourceforge.net/projects/itpp/</a>目前版本是4.0.6;下载intel 数学库 MKL:<a href="http://www.intel.com/cd/software/products/asmo-na/eng/307757.htm">http://www.int…

由于AVR的EEPROM写周期比较长(一般为毫秒级),因此在编程使用过程中要特别注意.对于读EEPROM没什么好说的,读一个字节的数据要耗费4个时钟周期,可以忍受,写就比较麻烦了,虽然放在EEPROM的数据都不是频繁访问的;虽然可以用读-比较-写的机制降低EEPROM的写操作频度,但在写入过程中,过长的写入周期还是会造成一些问题,下面就分析一下几种方式的EEPROM写操作. 循环查询式 将地址和数据写入EEPROM相关的寄存器,置写标志后就循环不断查询写完成标志,直到写完成,退出循环,顺序执行其…

Python通过gettext模块支持国际化(i18n),可以实现程序的多语言界面的支持,下面是我的多语言支持实现: 在python安装目录下的./Tools/i18n/(windows下例 D:\Program Files\Python25\Tools\i18n)目录中找到pygettext.py运行之,生成翻译文件模版messages.pot,内容大概是这个样子: # SOME DESCRIPTIVE TITLE. # Copyright (C) YEAR ORGANIZATION # FI…

1.下载Cygwin.exe文件,双击安装,首先在"Choose A Download Source"的时候选择"Download Without Installing",Next>. 2.选择本地包路径"Select Local Package Directory",即是选择将要下载的软件包的存放路径.默认在Cygwin.exe目录下.Next> 3.选择一个下载源"Choose A Download Site"…

SYNC不一定由主站产生,因此,产生SYNC的节点,0x1005对象的值一般是0x40000080,第30位为1表示本节点产生 SYNC,而本节点的0x1006对象就是产生同步周期值了;而接收SYNC的节点0x1005对象值一般是0x80,第30位是0表示本身不产生 SYNC,而接收COB-ID为0x80的报文作为同步帧,该节点0x1006一般置0,没什么用处了.(于2009.2.13)…

V0.1版PDF格式供下载参考,只是全面框架翻译,会有大量错误和不确定的地方,希望读者积极参与校对,提供修改意见,完善译文.下载 V0.2版校对提前完成,下载地址 V0.3版使用GitBook编辑(https://winshton.gitbooks.io/canopen-ds301-cn/content/),通过GitHub开放(https://github.com/winshton/canopen-ds301-cn). 注a:如有问题.意见和建议,请留言.…

Adobe公司的实时消息传输协议 摘要 此备忘录描述了 Adobe公司的实时消息传输协议(RTMP),此协议从属于应用层,被设计用来在适合的传输协议(如TCP)上复用和打包多媒体传输流(如音频.视频和互动内容). 目录 1.简介1.1.术语2.贡献者3.定义4.字节序,对齐,和时间格式5.RTMP块流5.1.消息格式5.2.握手5.2.1.握手序列5.2.2.C0和S0格式5.2.3.C1和S1格式5.2.4.C2和S2格式5.2.5.握手流程图5.3.组块5.3.1.块格式5.3.1.1.块的…

翻译:阿宝 更新:2016-09-11 来源:彩色世界(https://blog.hz601.org/2016/07/03/real-time-messaging-protocol/index.html) Adobe公司的实时消息传输协议 摘要 此备忘录描述了 Adobe公司的实时消息传输协议(RTMP),此协议从属于应用层,被设计用来在适合的传输协议(如TCP)上复用和打包多媒体传输流(如音频.视频和互动内容). 目录 1.简介 1.1.术语 2.贡献者 3.定义 4.字节序,对齐,和时间格式…

前言 做了一个磁力链接和BT种子的搜索引擎 {Magnet & Torrent},因此把 DHT 协议重新看了一遍. BitTorrent 使用"分布式哈希表"(DHT)来为无 tracker 的种子(torrents)存储 peer 之间的联系信息.这样每个 peer 都成了 tracker.这个协议基于 Kademila[1] 网络并且在 UDP 上实现. 请注意本文档中使用的术语,以免混乱. "peer" 是在一个 TCP 端口上监听的客户端/服务器,…

近期组织了几个程序员网友,正在翻译一部分官方的Sencha Cmd 6 和 Ext JS 6 指南文档. 眼下还没翻译完,大家能够先看看 Sencha Cmd 6 和 Ext JS 6 指南文档  (Sencha Cmd 6 指南 .Ext JS 6 指南 ) 这里是官方文档 翻译的文档托管在GitHub 感谢以下几位程序员: 魔狼再世.三湘.Hadoop.晨睡 若发现错误请联系我:   欢迎增加Sencha Touch + Phonegap交流群 idkey=65c2e7397b6453999…

转自:http://blog.itpub.net/8520577/viewspace-1255794/ 做了一个全备 RMAN> show all; 使用目标数据库控制文件替代恢复目录db_unique_name 为 ORADATA 的数据库的 RMAN 配置参数为:CONFIGURE RETENTION POLICY TO REDUNDANCY 1; # defaultCONFIGURE BACKUP OPTIMIZATION OFF; # defaultCONFIGURE DEFAULT D…

一 复习和目标 1 复习 Nodejs实现WebSocket服务器 Netty实现WebSocket服务器(附带了源码分析) Js api实现WebSocket客户端 注:Nodejs使用的Socket.io模块实现,Netty本身对WebSocket有一定的支持,所以这两种实现都相对容易理解,大家自己可以使用自己喜欢的语言实现(参考Nodejs版本,即不需要考虑过多的情况). 2 目标 使用WebSocket协议进行发送Mqtt消息 即Mqtt协议作为WebSocket协议的子协议进行通信 注…

首先,第一步我们需要执行以下的命令来安装字体管理工具:  yum install -y fontconfig mkfontscale 然后我们到(Windows系统)“c:/windows/fonts”(先把fonts文件夹全部复制出来,再传输到centos)中把我们需要的字体拷贝出来到 /usr/share/fonts/ 目录 也可以在fonts 下创建个放字体的文件夹 然后依次执行: mkfontscale mkfontdir fc-cache -fv  我执行到这一步直接去confluen…

本篇博客为著名的 RAFT 一致性算法论文的中文翻译,论文名为<In search of an Understandable Consensus Algorithm (Extended Version)>(寻找一种易于理解的一致性算法). Raft 是一种用来管理日志复制的一致性算法.它和 Paxos 的性能和功能是一样的,但是它和 Paxos 的结构不一样:这使得 Raft 更容易理解并且更易于建立实际的系统.为了提高理解性,Raft 将一致性算法分为了几个部分,例如领导选取(leader…

最近想稍稍看下 React的 SSR框架 Next.js,因为不想看二手资料, 所以自己跑到 Github上看,Next.js的文档是英文的,看倒是大概也能看得懂, 但有些地方不太确定,而且英文看着毕竟不太爽你懂得,所以在网上搜了几圈发现好像好像还没有中文翻译,想着长痛不如短痛, 索性一边看一边翻译,自己翻译的东西自己看得也爽,不过毕竟能力有限,有些地方我也不知道该怎么翻译才好,所以翻译得不太通畅, 或者有几句干脆不翻译了. so,各位若是觉得我哪点翻译得不太准确,或者对于那几句我没翻译的地方有…

欢迎访问我的个人网站获取更好的阅读排版体验: [译] QUIC Wire Layout Specification - Frame Types and Formats | QUIC协议标准中文翻译(4) 帧类型和格式 | yoko blog (https://pengrl.com/p/47156/) 目录 Frame Types | 帧类型 STREAM Frame | 流类型帧 ACK Frame | ACK帧 STOP_WAITING Frame | 停止等待帧 WINDOW_UPDATE…

本文同步发布于: https://www.pengrl.com/p/33330/ ,转载请注明出处,谢谢. 目录 Introduction | 简介 Conventions and Definitions | 约定和定义 A QUIC Overview | 概述 Connection Establishment Latency | 连接建立延时 Flexible Congestion Control | 弹性拥塞控制 Stream and Connection Flow Control | 流和…

RTSP协议-中文定义 转自:http://blog.csdn.net/arau_sh/article/details/2982914 E-mail:bryanj@163.com 译者: Bryan.Wong(王晶,宁夏固原) 译文版本:alpha 0.80 译文发布时间:2007-7-25 版权:本中文翻译文档之版权归王晶所有.可于非商业用途前提下自由转载,但必须保留此翻译及版权信息. 网络工作组 H.Schulzrinne 请求注释:2326 哥伦比亚大学. 类别: 标准跟踪 A.Rao N…