ubuntu16.04 ROS环境下配置和运行SVO https://blog.csdn.net/nnUyi/article/details/78005552…

安装与运行的所有文档:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 有两种安装方式: 有ros:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS  没ros:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-CMake-(No-ROS)    [1]没ros的似乎比较麻烦,首先依照ros的安装方法: cd SVO 1.安装Sop…

我是装了双系统,实验OS:Ubuntu14.04 Installation: Plain CMake (No ROS) 首先,建立一个工作目录比如:workspace,然后把下面的需要的都在该目录下进行. (tip:一定不要使用中文名字,尽管你的系统是中文默认的名字.不然下面的依赖项将会十分困难,cmake找不到配置文件.) mkdir workspacecd workspace Boost - c++ Librairies (thread and system are needed) sudo…

pl-svo是在svo的基础上结合点和线特征的半直接法视觉里程计 程序启动通过app文件夹下的run_pipeline.cpp主程序启动,其它的函数文件统一放在src文件夹下,我们先从run_pipeline.cpp进行分析,了解整个算法流程. 首先定义了 svo_options的数据结构,里面包含的是程序的运行参数 struct svo_options { int seq_offset; int seq_step; int seq_length; bool has_points; bool h…

最近在做实验的时候,需要配置SVO,下面讲讲其中的过程以及遇到的问题: 首先说明配置环境:Ubuntu 14.04 + ROS indigo,ROS的安装我参考了ROS的官网上给出的教程:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 安装一气呵成,中途没有遇到问题 1. 通过github SVO 上的[wiki](https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS)来对ROS进行配置,…

一.程序更改的思路(参考svo_ros的做法): 1.在ROS下将pl-svo链接成库需要更改相应的CMakeLists.txt文件,添加package.xml文件: 2.注册一个ROS节点使用svo那个ATAN的数据集测试pl-svo: 3.显示部分也是参考svo_ros(visualizer.cpp)并进行相应简化(不必链接成库): 4.程序运行时参数要改(亲测svo的两个参数文件(vo_accurate.yaml,vo_fast.yaml)并不适用于pl-svo,不知道如何选择参数,使用的…

代码:https://github.com/rubengooj/pl-svo 1.Prerequisites and dependencies (1)SVO 安装SVO,with ROS:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki ,过程参考:http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7780499.html 安装SVO,without ROS. (2)MRPT---In case of using the provided r…

PL-SVO是基于点.线特征的半直接法单目视觉里程计,我们先来介绍一下基于点特征的SVO,因为是在这个基础上提出的. [1]References:      SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry                                                           ---Christian Forster, Matia Pizzoli, Davide Scaramuzza ∗ 从名字来看,是半…

背景: 鉴于框架的使用者越来越多,文档太少,不少用户反映框架的入门门槛太高. 好吧,再辛苦下,抽时间写教程吧! 步骤1:下载框架源码 开源地址:https://github.com/cyq1162/Aries 建议用SVN或Git下载,因为随时可以更新.(打包Zip下的载的,更新升级不方便) 步骤2:F5 运行起来 数据库默认是指向文本数据库,所以可以直接运行,看到登陆界面: 默认用户名密码是:admin,111111,已经写在html中了. 点登陆,如果提示如下: 那你就打开web.confi…

新的项目我们想用ASP.NET Core来开发,但是苦于我们历史的遗产很多,比如<使用 JavaScriptService 在.NET Core 里实现DES加密算法>,我们要估计等到.NET Core 1.2我们才会有大部分的API,通过NodeJs方式有点曲线救国的味道,很多人会不认同,如果要在纯的.NET Core下运行我们的ASP.NET Core项目,在特定的时间进度内很难办到,不仅仅我们所依赖的一些API还没有,还有我们大量的.NET Framwork的库还来不及迁移到.NET S…

安装插件 在Sublime Text3下面写代码感觉很不错,但是写Python的时候遇到了一些问题. 用Sublime Text3打开python文件,或者在Sublime Text3下写好python代码,使用快捷键ctrl+b就可以运行了,会在当前窗口的下方出现运行的结果.比如 print("hello world!") 但是,要是使用了input这类需要交互的函数,ctrl+b运行就会出现错误 print("hello world!") x = input(&…

接上篇<hadoop 2.7.3本地环境运行官方wordcount>.继续在本地模式下测试,本次使用hdfs. 2 本地模式使用fs计数wodcount 上面是直接使用的是linux的文件系统.现在使用hadoop fs.在本地模式下,hadoop fs其实也是使用的linux的fs.下面示例说明: 2.1 验证FS cd /home/jungle/hadoop/hadoop-local ls -l total 116 drwxr-xr-x. 2 jungle jungle 4096 Jan…

hadoop 2.7.3本地环境运行官方wordcount 基本环境: 系统:win7 虚机环境:virtualBox 虚机:centos 7 hadoop版本:2.7.3 本次先以独立模式(本地模式)来运行. 参考: hadoop docs ​ 1 hadoop 安装 java环境 yum install java-1.8.0-openjdk hadoop下载压缩包并安装 mkdir ~/hadoop/ cd ~/hadoop/ # http://apache.fayea.com/hadoop…

首先为什么要自己编写Dockerfile来构建 nginx.php.mariadb这三个镜像呢?一是希望更深入了解Dockerfile的使用,也就能初步了解docker镜像是如何被构建的:二是希望将来可以定制自己的images,特别是能针对不同的系统环境与目标需求适当对镜像进行调整改进.在编辑Dockerfile过程中也参考了以下相关范例: https://hub.docker.com/_/php/ https://hub.docker.com/_/mysql/ https://hub.dock…

Linux scp 设置nohup后台运行 1.正常执行scp命令 2.输入ctrl + z 暂停任务 3.bg将其放入后台 4.disown -h 将这个作业忽略HUP信号 5.测试会话中断,任务继续运行不受影响 1.正常执行scp命令 从oradb30机器拷贝一个文件夹到oradb31机器: scp -r /u01/media/Disk1/ 192.168.1.31:/u01/media/ [root@oradb30 ~]# scp -r /u01/media/Disk1/ 192.168.…

环境准备 1.亚马逊EC2 Windows Server 2016 with Container 2.Visual Studio 2015 Enterprise(Profresianal要装Update 3) 3..NET Core 1.0.0 – VS 2015 Tooling Preview 2.请点击此处安装 4.Microsoft .NET Core SDK,可以到微软官方网站下载安装 5.Visual Stuido Tool For Docker(在VS扩展里下载安装) 实验步骤 一.…

前言: 在我们做App开发的过程中基本上都会用到文件存储,所以文件存储对于我们来说是相当熟悉了,不过自从Android 6.0发布之后,基于运行时权限机制访问外置sdcard是需要动态申请权限,所以以往直接sdcard根目录上直接新建了一个xxx/cache/目录来做文件存储就会不是那么容易控制了,所以有必要重新认识一下Android文件存储的相关知识了. 背景: 有关外置sdcard的读写权限 <uses-permission android:name="android.permissi…

前言: 今天还是围绕着最近面试的一个热门话题Android 6.0权限适配来总结学习,其实Android 6.0权限适配我们公司是在今年5月份才开始做,算是比较晚的吧,不过现在Android 6.0以上设备越来越多了,所以Android 6.0 权限适配是必不可少的工作,这里主要介绍一下我们公司是如何做Android 6.0权限适配的. 权限管理相关博客: Android权限管理之Permission权限机制及使用 Android权限管理之Android 6.0运行时权限及解决办法 Androi…

本次将要很大家分享的是一个跨平台运行的服务插件 - TaskCore.MainForm,此框架是使用.netcore来写的,现在netcore已经支持很多系统平台运行了,所以将以前的Task.MainForm改良成跨平台的服务共大家使用和相互交流:本来这篇应该分享的是nginx+iis+redis+Task.MainForm构建分布式架构后续文章,但使用.netcore来定义一个服务插件和跨平台测试经过让我既兴奋又头痛,不说了下次再分享分布式后续文章吧:那么开始今天的分享内容,希望各位多多支持:…

经常听到有朋友抱怨他的电脑运行软件或者游戏时提示缺少什么 d3dx9_xx.dll 或 msvcp71.dll.msvcr71.dll又或者是 .Net Framework 初始化之类的错误而无法正常使用,其实很多时候,只是因为你的电脑没有安装好这些软件所需要的运行库 (又称"运行时" / Runtime) 而已. 在 Window s环境下,很多软件特别是游戏都需要依赖一些运行库才能正常使用,而这些库并没有集成在 Windows 里的,需要我们自行下载安装 (所需的运行库一般在软件或…

 || 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 一.前言     今天起开始分享关于操作系统的相关知识,本人也是菜鸟一个,正处于学习阶段,这整个操作系统篇也是我边学习边总结的一些结果,希望能给正在学习或者有意向学习操作系统的童鞋带来帮助.     二.有关知识     在进入代码之前,先给大家普及一些硬件知识,如果你已经具备了这方面的知识,可以直接略过这部份.     1.计算机怎么启动操作系统的?     首先,我们思考一个问题,为什么一个硬盘安装系统之后打开计算机电源之后就能正…

谈及.NET跨平台,已经不是什么稀奇的事儿.今天我们就以Jexus服务器的部署为例.简单示范下.在这里,我用VMWare虚拟机来搭建Linux运行环境. Linux,我们选择CentOS7.大家可以前往官网下载:https://www.centos.org/download/ 大家可以看到: CENTOS 有三种,关于这三种的区别,在这里就不做过多阐述.我下载的事DVD.iso.4GB多的样子. 接下,就是在虚拟机中,安装CentOS系统. 安装成功后,我们首先在tmp目录下,通过wget命令下…

微信Web开发者工具只有window版本和mac版本,如果想要在Linux系统下运行微信Web开发者工具,需要花费很大周折. 注:带 * 的步骤或文件为不确定是否管用的步骤或文件.本人系统为Linux Mint 18.1版本. 1.下载nwjs 下载nwjs的SDK. 2.将微信web开发者工具拷贝到nwjs 将在window系统下安装的微信web开发者工具文件夹中的package.nw.icon.ico.* 微信web开发者工具.exe拷贝到nwjs sdk解压后的文件夹内. * 解压 微信w…

相信很多小伙伴都在android开发中遇到调用jni的各种巨坑,因为我们不得不在很多地方用到第三方库so文件,然而第三方官方通常都只会给出ADT环境下的集成方式,而谷歌亲儿子android studio默认采用的却是gradle方式,与ADT编辑的方式大不相同,那再andorid studio中如何导入so文件呢? 在android studio 中我们可能会用到jar包和so文件的方式,对于jar包可能接触更多,只需要我们把工程转换为project显示方式,打开app下的libs文件夹,导入即…

Cesium简介 cesium是国外一个基于JavaScript编写的使用WebGL的地图引擎,一款开源3DGIS的js库.cesium支持3D,2D,2.5D形式的地图展示,可以自行绘制图形,高亮区域,并提供良好的触摸支持,且支持绝大多数的浏览器和mobile,但是由于cesium基于WebGL来渲染3D的,所以对浏览器有要求,必须支持WebGL才行.参照cesium官网的说明文档,浏览器支持版本:IE11或者以上.谷歌.火狐版本比较高级等等,其实测试浏览器支不支持,运行demo就可以测试,会…

在eclipse中导入android项目,项目正常没有任何错误,但是运行时候会报错,(clean什么的都没用了.....)如图: 百度大神大多说是jdk的问题,解决: 右键项目-Properties如下图: 我的原来是1.8,换成1.7点击Apply-ok.解决. 备忘,希望给大家带来帮助,有错误请大神指正.…

现在我们的手机一般都内置有方向感应器,手机屏幕会根据所处位置自动进行横竖屏切换(前提是未锁定屏幕方向).但有时我们的应用程序仅限在横屏或者竖屏状态下才可以运行,此时我们需要锁定该程序Activity运行时的屏幕方向.还有就是在我们用手机观看视频时,随意的进行横竖屏切换,但播放进度不会随着屏幕的转换而从头开始播放,为了实现这个功能,我们就需要在Activity转换时对当前数据进行保存. 现在根据以上两种需求,个人提出以下解决方案: 一.锁定Activity运行时屏幕方向,如下图(演示锁定横屏):…

前言:在 上一篇 TFS2015敏捷开发实践 中,我们给大家介绍了TFS2015中看板的基本使用和功能,这一篇中我们来看一个具体的场景,如何使用看板来运行一个sprint.Sprint是Scrum对迭代的称谓,也是Scrum中团队协作的一个迭代单元,包含了Scrum中最主要的活动,我们来看看如何使用看板来支持这些活动. TFS 2015中对看板功能进行了大量改进.我们可以通过对列,泳道,展示样式及卡片内容进行定制,使TFS看板具有更强的展示效果与可操作性.本篇博文中我就对TFS 看板进行了一些深…

Microsoft SQL Server 2005 提供了一些工具来监控数据库.方法之一是动态管理视图.动态管理视图 (DMV) 和动态管理函数 (DMF) 返回的服务器状态信息可用于监控服务器实例的运行状况.诊断问题和优化性能.常规服务器动态管理对象包括:– dm_db_*:数据库和数据库对象– dm_exec_*:执行用户代码和关联的连接– dm_os_*:内存.锁定和时间安排– dm_tran_*:事务和隔离– dm_io_*:网络和磁盘的输入/输出此部分介绍为监控 SQL Server…

右击开始->属性->开始菜单->自定义>点击运行命令(选择)->确定…