MPC是模型预测控制算法,在车辆运动跟踪轨迹的控制中发挥很大的优势 基础的不多说,下面记录我对LQR/MPC/二次规划问题的理解 我们从LQR来引出MPC LQR的能量函数,目的是求函数J最小,即用最小的代价得到最好的控制效果,理论上只要系统是可控的,LQR就能求出较优的解 的解是 u= -K_lqr * x,这是一个线性解,用这个算法仅需要对能量函数求解一次,线下求解的u的表达式,线上不断重复计算u即可 MPC算法和LQR的公式非常接近,其表达式是离散的,函数是有边界的(算法中称之为约束条件)…

UVW平台运动控制算法以及matlab仿真   最近公司同事因为对某视觉对位平台的运动控制算法有疑问,所以来请教我.由于我也是第一次接触到UVW自动对位平台(也可以叫XXY自动对位平台),于是找了一些资料学习一下,大概了解了运动模式后,使用matlab模拟了此平台,并验证了UVW平台资料提供的运动控制算法的正确性. 一.UVW平台介绍 1.这是一种可以实现以平面上任意一点为中心,进行旋转运动的装置,并可沿着任意的方向平移.2.此平台和视觉CCD纠偏系统对接在一起,可以很快完成高精度的纠偏工作,重…

自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线 相比于Dubins Car只允许车辆向前运动,Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动,也允许车辆向后运动. Reeds Shepp Car运动规划 1.车辆模型 车辆运动模型仍然采用Simple Car Model,但增加对车辆运动方向的描述,运动方程如下: 其中,,.当时,表示车辆向前运动:时,表示车辆向后运动. 2.Reeds-Shepp Car J Reeds和L Shepp证明Reeds Shepp Car从起点到终点的最短路径一定…

1.Simple Car模型 如下图所示,Simple Car模型是一个表达车辆运动的简易模型.Simple Car模型将车辆看做平面上的刚体运动,刚体的原点位于车辆后轮的中心:x轴沿着车辆主轴方向,与车辆运动方向相同:车辆在任意一个时刻的姿态可以表述为(x, y, ).车辆的运动速度为s:方向盘的转角为,它与前轮的转角相同:前轮和后轮中心的距离为L:如果方向角的转角固定,车辆会在原地转圈,转圈的半径为. 在一个很短的时间内,可以认为车辆沿着后轮指向的方向前进,当趋于0时,有: 根据数学定义:…

人工智能范畴及深度学习主流框架,IBM Watson认知计算领域IntelligentBehavior介绍 工业机器人,家用机器人这些只是人工智能的一个细分应用而已.图像识别,语音识别,推荐算法,NLP自然语言,广告算法,预测算法,数据挖掘,无人驾驶.医疗咨询机器人.聊天机器人,这些都属于人工智能的范畴. 人工智能现在用到的基础算法是深度学习里面的神经网络算法,具体应用场景有不同的专业算法实际上很多细分领域的,差别还是很多的机器人的对运动控制算法,图像识别算法要求比较高像alphaGo,推荐算法…

人工智能深度学习Caffe框架介绍,优秀的深度学习架构 在深度学习领域,Caffe框架是人们无法绕过的一座山.这不仅是因为它无论在结构.性能上,还是在代码质量上,都称得上一款十分出色的开源框架.更重要的是,它将深度学习的每一个细节都原原本本地展现出来,大大降低了人们学习研究和开发的难度. 一.从Caffe的开发中了解到的用户需求:深度学习的框架总会不断改变,Caffe也会有被新框架代替的一天.但是在开发Caffe的过程中,贾扬清发现大家喜欢的框架其实有着很多相似的地方,这些闪光点拥有很长的生命周…

http://bbs.esrichina-bj.cn/ESRI/viewthread.php?tid=25575&page=1&extra= 使用ArcGIS Engine 开发自定义GIS应用: 第一部分:使用ArcGIS Engine 发布自定义GIS应用软件-全面了解ArcGIS Engine的产品.第二部分:ArcEngine9.2的新特性及变化.(续)--类对比及变化.(续)--(代码转换插件).(续)--ArcEngine新命令,工具.菜单和面板第三部分:使用 ArcGIS E…

很久之前就想做一个车载相关的app.需要实现如下功能: (1)每0.2秒更新一次当前车辆的最新速度值. (2)可控制性记录行驶里程. (3)不连接网络情况下获取当前车辆位置.如(北京市X区X路X号) (4)实时快速获取车辆运动方向. (5)获取当前太空卫星数量以及GPS状态. 以上功能不需要连接网络.不需要开蓝牙.APP显示名字等可定制; 条件是有个大屏的Android系统车载导航. 好了.实现上面的第一步是需要一个汽车仪表盘的source.网上搜索了一下是有的,所以直接下载了:详细请点击: 搜…

正文之前 由于最近忙于复习赶考,所以暂时没有拿起树莓派小车,直到昨天,终于空出时间来把代码整理一下来和大家分享. 正文 在树莓派小车系列之二中,讲到了树莓派的引脚定义方式有两种: PHYSICAL NUMBERING GPIO NUMBERING 我采用的是第二种方式. 开始写 1. 导入库 import RPi.GPIO as GPIO import time 2. 定义接口方式以及接口位置 GPIO.setmode(GPIO.BCM) IN1 = 17 IN2 = 18 IN3 = 27 I…

吐血整理:人工智能PDF中文教材资源包2.73G基本包含全部学习资料 人工智能学习书单(关注微信公众号:aibbtcom获取更多资源) 文末附百度网盘下载地址 人工神经网络与盲信号处理 人工神经网络与模糊信号处理 人工智能(AI)程序设计(面向对象语言) 人工智能 人工智能导论 人工智能基础 人工智能及其应用(蔡自兴) 人工智能入门 人工智能人工神经网络及其语言AI&ANNProgramming in Emacs Lisp 人工智能哲学 深度学习 中文版 深度学习21天学习 深度学习基础(Fun…