Actors有时也会组合在一起形成层次结构,当其中的某个Actor运动时,会影响到其他Actor的位置.例如,一个机械手臂可能由上臂.前臂.手腕和末端等部分通过关节连接起来.当上臂绕着肩关节旋转时,我们希望的是其他部分也会跟着运动.这种行为的实现就要用到Assembly,vtkAssembly是vtkActor的子类,它在构建机器人模型里非常有用.对串联机器人或串并联机器人来说,机构中存在着许多运动链,当前连杆的位置与姿态与它的父节点有关,父节点转动一定的角度,子节点也必须转动,否则模型就会断开…

三维可视化系统的建立依赖于三维图形平台, 如 OpenGL.VTK.OGRE.OSG等, 传统的方法多采用OpenGL进行底层编程,即对其特有的函数进行定量操作, 需要开发人员熟悉相关函数, 从而造成了开发难度大. 周期长等问题.VTK. ORGE.OSG等平台使用封装更好的函数简化了开发过程.下面将使用Python与VTK进行机器人上位机监控界面的快速原型开发. 完整的上位机程序需要有三维显示模块.机器人信息监测模块(位置/角度/速度/电量/温度/错误信息...).通信模块(串口/USB/WI…

消隐与Z-Buffer 使用缓冲器记录物体表面在屏幕上投影所覆盖范围内的全部像素的深度值,依次访问屏幕范围内物体表面所覆盖的每一像素,用深度小(深度用z值表示,z值小表示离视点近)的像素点颜色替代深度大的像素点颜色可以实现消隐,称为深度缓冲器算法.深度缓冲器算法也称为Z-Buffer算法,在物体空间内不对物体表面的可见性进行检测,在图像空间中根据每个像素的深度值确定最终绘制到屏幕的物体表面上各个像素的颜色. 下面的例子中从读入一个简单的8个顶点的立方体STL模型,用vtkSelectVisibl…

[译者:这个系列教程是以Kitware公司出版的<VTK User's Guide -11th edition>一书作的中文翻译(出版时间2010年,ISBN: 978-1-930934-23-8).因为时间关系,我们不能保证每周都能更新本书内容.但尽量做到一周更新一篇到两篇内容. 敬请期待^_^.欢迎转载.另请转载时注明本文出处,谢谢合作! 同一时候,因为译者水平有限,出错之处在所难免,欢迎指出订正.] [本小节内容相应原书的第52页至第63页] 4.6 控制3D Props VTK中的渲染…

[译者:这个系列教程是以Kitware公司出版的<VTK User's Guide -11th edition>一书作的中文翻译(出版时间2010年,ISBN: 978-1-930934-23-8),因为时间关系,我们不能保证每周都能更新本书内容,但尽量做到一周更新一篇到两篇内容.敬请期待^_^.欢迎转载,另请转载时注明本文出处,谢谢合作! 同一时候,因为译者水平有限,出错之处在所难免,欢迎指出订正! ] [本节相应原书中的第19页至第25页] 本章旨在介绍VTK系统的整体概述,并解说运用C+…

Dijkstra algorithm to compute the graph geodesic.Takes as input a polygonal mesh and performs a single source shortest path calculation. Dijkstra's algorithm is used. 用鼠标右键拾取平面网格上的点,观察输出路径: #!usrbinenv python import vtk def loadSTL(filenameSTL): read…

[译者:这个系列教程是以Kitware公司出版的<VTK User's Guide -11th edition>一书作的中文翻译(出版时间2010年,ISBN: 978-1-930934-23-8),因为时间关系.我们不能保证每周都能更新本书内容,但尽量做到一周更新一篇到两篇内容.敬请期待^_^. 欢迎转载,另请转载时注明本文出处,谢谢合作!同一时候.因为译者水平有限,出错之处在所难免,欢迎指出订正! ] [本小节内容相应原书的第45页至第48页] 4.2使用VTK交互器 对数据进行可视化时,…

CSharpGL(21)用鼠标拾取.拖拽VBO图元内的点.线或本身 效果图 以最常见的三角形网格(用GL_TRIANGLES方式进行渲染)为例. 在拾取模式为GeometryType.Point时,你可以拾取单个的顶点. 在拾取模式为GeometryType.Line时,你可以拾取任意一个三角形里的任意一条线.即同时拾取此线段的两个顶点. 在拾取模式为GeometryType.Triangle时,你可以拾取任意一个三角形.即同时拾取此三角形的三个顶点. 实际上,CSharpGL实现了在所有渲染模…

CSharpGL(18)分别处理glDrawArrays()和glDrawElements()两种方式下的拾取(ColorCodedPicking) 我在(Modern OpenGL用Shader拾取VBO内单一图元的思路和实现)记录了基于Color-Coded-Picking的拾取方法. 最近在整理CSharpGL时发现了一个问题:我只解决了用glDrawArrays();渲染时的拾取问题.如果是用glDrawElements();进行渲染,就会得到错误的图元. 本文就分别解决这两种情况下的拾…

MFC中view类主要处理显示视图,doc类处理文档,mainframe主要为整个窗口的和工程的设置管理.由此,VTK与MFC联合编程时,需要主要的是数据操作,以及显示要很好的与MFC中的结构结合,做到MVC分离的要求和规范,视图-模型和控制一定要处理开来,尤其是大工程的处理时,才能不混乱.…