消息订阅器: Ray是基于Event Sourcing设计的ES/Actor框架,消息发布后需要订阅处理,订阅器主要有以下两类: CoreHandler消息订阅器=RabbitSub+SubHandler ToReadHandler消息订阅器=RabbitSub+SQLToReadHandler(ToReadHandler的子类) RabbitSub特性 RabbitSub特性是RabbitMQ消息队列订阅器. RabbitSub特性有两个构造函数,常用的是这个: public RabbitSu…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

一.创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息. --> (2)创建src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src (3)创建talkler.cpp文件,幷附上代码 #include "ros/ros.h&…

1.转移到之前教程在catkin工作空间所创建的package路径下: $ roscd package_name/ 例子:$ roscd practice/2.在package路径下创建src目录: $ mkdir src 如果已经有了就不用创建了 3.在 package里创建src/talker.cpp文件, $ gedit talker.cpp 并粘贴如下代码: #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h"…

博客参考:https://www.2cto.com/kf/201705/639776.html 1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件.接下来,将会创建一个发布器节点(“talker”),它将不断的在 ROS 网络中广播消息.切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹,这个…

学习资料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 $ roscd beginner_tutorials/ $ mkdir -p src $ cd src $ gedit talker.cpp 1. 编写发布器节点 talker #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <s…

原文地址:https://blog.csdn.net/han_l/article/details/77772352,转载主要方便随时查阅,如有版权要求,请及时联系. 开始ROS学习之前,先按照官网教程和其他老大们写的博客安装好ROS,再安装一个RoboWare-Studio,虽然用Qt和Eclipse也行,但比较麻烦,这个很方便. RoboWare Studio是ROS的一款IDE,基于微软开源的VSCode开发,功能比较强大,使得开发更加快速.简单.是目前最好用的ROS开发工具了. 整个安装过…

1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 beginner_tutorials package 里创建 script/talker.py 文件: #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String…

1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 beginner_tutorials package 里创建 src/talker.cpp 文件: #include "ros/ros.h" //一个实用的头文件,它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件 #include "std_msgs/String.h" /…

下载 JS-YAML -YAML 1.2 JavaScript解析器/编写器JS-YAML -YAML 1.2 JavaScript解析器/编写器 在线演示 这是YAML的实现,YAML是一种对人友好的数据 串行化的语言.它一开始是作为PyYAML端口的 完全重写从零开始.现在它非常快,并且支持1.2规范. 安装 js的YAML模块 npm install js-yaml CLI可执行 如果你想从CLI检查你的YAML文件,全局安装js-yaml: npm install -g js-yaml…

SignalR介绍 SignalR介绍来源于微软文档,不过多解释.https://docs.microsoft.com/zh-cn/aspnet/core/signalr/introduction?view=aspnetcore-2.1 ASP.NET Core SignalR 是一个开源代码库,它简化了向应用添加实时 Web 功能的过程. 实时 Web 功能使服务器端代码能够即时将内容推送到客户端. SignalR 的适用对象: 需要来自服务器的高频率更新的应用. 例如:游戏.社交网络.投票.…

本实例实现需求 在游戏SDK测试中,经常需要测试游戏中SDK的埋点日志是否接入正确.本实例通过抓包(客户端http/https 请求)来判定埋点日志是是否接入正确. 实现细节:使用django项目,后端采用python mitmdump 扩展脚本“log_handler.py”实时抓取与过滤4399SDK 客户端日志,将数据处理成约定需要的格式,保存和发布到redis中. 前端使用websocket连接,websocket服务端通过redis订阅对应游戏频道信息,实时输出游戏的客户端日志到web…

python + redis 实现简单的消息订阅 订阅端 import redis from functools import wraps class Subscribe: def __init__(self, channel: str, **kwargs): self.coon = redis.StrictRedis(**kwargs) self.channel = channel self.registerd = list() self.course = self.coon.pubsub()…

什么是 Redis Redis 是一个开源的使用 ANSI C语言编写的内存数据库,它以 key-value 键值对的形式存储数据,高性能,读取速度快,也提供了持久化存储机制. Redis 通常在项目中用的最多的功能是缓存,然而今天靓仔将为你介绍它的另一个功能,轻量级的消息队列. Redis 发布订阅 机制 Redis 提供了发布订阅功能,可以用于消息的传输,Redis 的发布订阅机制包括三个部分,发布者,订阅者和 Channel(称之为频道或主题). 发布者将消息发布到指定频道,订阅该频道的订…

严格意义来说,采集器和爬虫不是一回事:采集器是对特定结构的数据来源进行解析.结构化,将所需的数据从中提取出来:而爬虫的主要目标更多的是页面里的链接和页面的TITLE. 采集器也写过不少了,随便写一点经验吧,算是给自己的一个备忘. 首先是最简单的:静态页面采集器.即所采集的数据来源页面是静态的,至少采集器所关心的那部分数据是静态的,可以通过直接访问页面URL的方式获取到包含目标数据的全部页面代码.这种采集器是最为常用,也是最为基础的.目前已经有很多成熟的商业化的采集器产品,不过对我来说感觉用着有些…

1.Asp.net中建立Microsoft.Office.Interop.Word.Application时出现 “ 拒绝访问 ” 错误 项目中要实现在服务器端打开一个Word模版文件,修改其内容后再下载到客户端使用,在Asp.net页面中建立Microsoft.Office.Interop.Word.Application对象时出现“拒绝访问”的错误,提示信息如下: 拒绝访问. 说明: 执行当前 Web 请求期间,出现未处理的异常.请检查堆栈跟踪信息,以了解有关该错误以及代码中导致错误的出处的…

在工业生产设计中,我们往往需要实现一个基于消息订阅的模式,用来对非定时的的消息进行监听订阅. 这种设计模式在 总线设计模式中得到体现.微软以前的WCF中实现了服务总线 ServiceBus的设计模式.然并卵.WCF已经好像是上个世纪的产物................ 基于事件订阅的模式,比如 EventBus类的组件产品.但是往往设计比较复杂. 如果依赖于 Redis做事件消息推送.那就大大简化了这种设计模式,而且性能也比较客观. Redis在 2.0之后的版本中 实现了 事件推送的  pu…

1.订阅者的声明方式 我们以spring组件化的方式,声明一个消息订阅者,对于消息订阅者关心的主要有: topic: 一级消息类型(又名消息主题).如TRADE 消息类型:二级消息类型,区别同一Topic主题下的不同类型的消息; 如:TRADE(交易主题)下有 2300-trade-created-done(交易创建) group信息:又称组名,根据groupId来识别客户端机器, 配置为同一groupId视为同一集群的机器 .因此, 各个业务之间,发送方和订阅方之间的GroupId不能重复 示…

目录 SignalR系列目录(注意,是ASP.NET的目录.不是Core的) 前言 一晃一个月又过去了,上个月有个比较大的项目要验收上线.所以忙的脚不沾地.现在终于可以忙里偷闲,写一篇关于SignalR Core的文章了. 先介绍一下SignalR吧,如下: ASP.NET SignalR是ASP.NET开发人员的一个库,它简化了向Web应用程序添加即时通讯功能的过程. 它可以让服务器在可用时立即向连接的客户端推送内容,而不是让服务器等待客户端请求新数据. 当然,在新的ASP.NET Core中…

laravel5.4感觉官网文档说滴不够详细...安装predis官网很详细,这里略过.... 生成命令 直接使用 Artisan 命令 make:command,该命令会在 app/Console/Commands 目录下创建一个新的命令类.如果该目录不存在,不用担心,它将会在你首次运行 Artisan 命令 make:command 时被创建.生成的命令将会包含默认的属性设置以及所有命令都共有的方法, 这里我生成一个RedisSubscribe.php类,执行下面命令: php artisa…

Apache Pulsar是一款由雅虎开发的类似于Kafka的企业级消息订阅系统,在2016将其开源,由Apach基金会孵化,现在已经成长为Apache基金会的顶级项目.Pulsar在雅虎内部已经运行了三年,服务于众多的应用,主要有雅虎邮箱.雅虎财务系统.雅虎运动.Flickr.Gemini广告平台以及雅虎分布式键值对存储系统Sherpa等. Pulsar相关概念. 为Pulsar提供数据的应用叫做生产者,而从Pulsar消费数据的应用被称为消费者,有时也称为订阅者.主题Topic是Pulsar…

开源分布式消息框架 Cap 可以在GitHub上拉也可以通过nuget添加 上一篇博文写了 Windows RabbitMQ的安装使用 Cap支持事务,通过捕获数据库上下文连接对象实现 消息事务,消息持久化 怎么来实现消息订阅 消费? 使用起来非常简单,主要通过这个类来实现 发布:ICapPublisher . 订阅:CapSubscribe DNC的注入就不做介绍了,引用好相关的Cap类,并注入如下,如果需要事务请注入数据库访问上下文对象 public ValuesController(App…

开发消息拦截器的步骤跟开发简单插件步骤一样,要开发消息拦截器插件,首先继承PacketInterceptor包拦截类,然后在initializelPlugin()方法中注册拦截器,就可以实现interceptPackage()方法中拦截包(即此方法中的packet参数)了.并且,可以通过入参incoming来判断是服务器发送的包还是接受的包(注:true为服务器接收的包:false为发出的包).processed参数用处暂不明,猜想是对请求做了什么处理的标识,但不影响我们对包进行拦截和处理. 这…

5.扩展知识-消息订阅与发布(了解) 订阅新闻,新闻发布 subscribe channel:订阅频道,例:subscribe mychat,订阅mychat这个频道 psubscribe channel*:批量订阅频道,例:psubscribe s*,订阅以”s”开头的频道 publish channel content:在指定的频道中发布消息,如 publish mychat ‘today is a newday’ 6.扩展知识-多数据库(了解) MySQL-数据库可以自己用语句自定义创建…

一个需求,用户预约了手机超时没有使用,要通知到预约的用户“设备超时”. 我本来是自己这一端计时然后超时后推送通知的. 但是上海测说他那边计时,然后释放手机.我这边只要订阅他那边的消息就好了. 外部的应用需要实时获取phone.dp上手机的实时状态,要采用zmq消息订阅的方式 http://blog.chinaunix.net/uid-26983585-id-3858224.html?/1200.shtml 正好这篇博客介绍了zmq…

概念: Redis消息订阅发布是进程间的一种消息通信模式,发送者pub发送消息,订阅者sub接收消息. 使用须知: 需要先订阅后发布,才能接收到消息.在订阅时,相当于创建了可供发布的频道. 案例: (1)订阅频道 订阅单个: subscribe new 订阅多个: subscribe game video images 使用通配符订阅多个: pubscribe new* (将订阅所有已new开头的频道推送消息) (2)消息发布 publist new hello-redis…

SignalR的通讯方式决定了其高性能,但是即便如此,当消息的并发量上来以后,单节点的Hub服务器依然可能无法承载总的消息吞吐量,那么如何对Hub服务器做水平扩展呢? 从微软官方的文档上看,SignalR是具有消息底板功能的,SignalR核心组件公开了一个IMessageBus的接口,只需要实现该接口,就能实现消息订阅功能.官网提供了3种解决方案:Azure.Redis.SqlServer,nuget平台上有更多的基于消息队列的第三方底板.本篇以Redis为例子展示一下以消息底板模式运作的Hu…

消息订阅 使用办法: 订阅端: Subscribe 频道名称 发布端: publish 频道名称 发布内容 客户端例子: redis 127.0.0.1:6379> subscribe news Reading messages... (press Ctrl-C to quit) 1) "subscribe" 2) "news" 3) (integer) 1 1) "message" 2) "news" 3) "…

Redis 的 SUBSCRIBE 命令可以让客户端订阅任意数量的频道, 每当有新信息发送到被订阅的频道时, 信息就会被发送给所有订阅指定频道的客户端. 作为例子, 下图展示了频道 channel1 , 以及订阅这个频道的三个客户端 —— client2 . client5 和 client1 之间的关系: 当有新消息通过 PUBLISH 命令发送给频道 channel1 时, 这个消息就会被发送给订阅它的三个客户端: 代码实现: 定义一个类,实现了订阅发布的方法: # -*- coding:u…

一.Redis事务 1.概念 可以一次执行多个命令,本质是一组命令的集合.一个事务中的 所有命令都会序列化,按顺序地串行化执行而不会被其它命令插入,不许加塞. 事务能做的事: 一个队列中,一次性.顺序性.排他性的执行一系列命令d 常用命令: DISCARD: 取消事务,放弃执行事务块内的所有命令: EXEC : 执行所有事务块内的命令: MULTI : 标记一个事务块的开始: WATCH key([key ....]) : 监视一个(或多个) key,如果在事务执行之前这个(或这些)key被其他…