发现网上许多的例子都是基于官网的例子,还需要做进一步的说明. 1. NODELET_DEBUG 是无法打印的信息的,需要使用NODELET_INFO NODELET_DEBUG("Adding %f to get %f", value_, output->data); 2. cmake 需要添加如下 添加导出设置,因为nodelet 没有main 函数,不需要在build 模块添加可执行的定义,只需要在链接库中添加 if(catkin_EXPORTED_LIBRARIES)  a…

ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统,整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成,这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计.在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息,每个功能节点在请求服务之前先向主节点进行注册,然后节点之间就可以直接进行信息传递.ROS的底层通信都是基于XML-RPC协议实现的. XML-RPC协议是XML Remote Prodecure Call的简称,是一种远程…

ros nodelet能够加快高吞吐量程序运行速度比如点云 基本入门程序可以看 http://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Porting%20nodes%20to%20nodelets http://wiki.ros.org/nodelet 什么是nodelet,nodelet有什么用处 https://answers.ros.org/question/230972/what-is-a-nodelet/ 代码框架: class pcl_process_class…

理解 ROS节点(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念 并讨论roscore.rosnode和 rosrun 命令行工具的使用. 1.先决条件 在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tut…

javascript的深拷贝和浅拷贝问题几乎是面试必问的问题.好记性不如烂笔头,特此来记录一下自己对深拷贝浅拷贝的理解. 顾名思义,拷贝就是copy复制,在js中可以浅而理解为对一个对象或者数组的复制.但是复制后的对象或者数组是否是和原来的对象指向同一个地址内存还是新开辟了一个地址内存,这就衍生出了javascript的深拷贝和浅拷贝的问题了:深复制和浅复制只针对像 Object, Array 这样的复杂对象的.简单来说,浅复制只复制一层对象的属性,而深复制则递归复制了所有层级. 一.javas…

借助ACM1242题深入理解迷宫类最短路径搜索并记录路径长度的问题及解决方法:这是初次接触优先队列,尤其是不知道该怎样去记忆在结构体重自定义大小比较的符号方向,很容易混淆符号向哪是从大到小排列,向哪是从小到大排列:这非常向sort和qsort排序. 原题链接:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1242 #include<iostream> #include<cstring> #include<queue> using n…

公司最近进了个实习生,每天下班前我都会花一些时间来解答一下实习生的一些疑问.今天问起了关于集合排序方法Sort的一些疑问,这让我一下回到自己刚刚入行的时候.那个时候也遇到了集合排序的问题,为发现接口IComparable和ICompare的妙处而兴奋,还在公司的内部分享会上分享了如何使用它们来排序.现在经过多年的开发实践以及学习,对于同一个问题又有了更加深入的理解. 一. 为什么说”实现了IEnumerable接口才能遍历” 实习生先是问了这个问题, 其实这个问题, 非常容易解答.先来看看IEn…

ASM:Automatic Storage Management,是ORACEL10G以后为了简化存储管理的复杂性,也是为了摆脱对其他厂商的依赖而推出的.ASM作为目前ORACLE推荐的首选存储方案,除了具有集群文件系统的功能外,同时还集成了冗余.IO分散等卷管理器的功能.我们可以通过两种方式使用ASM,包括建立在裸设备上,如果安装了ASMLib,也可以建立的块设备上. 使用ASM需要从ORACLE官方网站下载ASM驱动包,一般包括了ASM和ASMLib两部分,需要注意ASM和ASMLib是两部…

#catkin_init_workspace //just get CMakeList.txt #catkin_make  //增加了信文件夹 build和devel #Catkin_creat_pkg [package_name] [depend1] [depend2] //在工作空间src文件夹下创建工作空间 $roscpp 依赖项里包含了很多可以直接调用的客户端库,可以快速利用这些接口创建节点.主题.服务和参数相关的开发工作 $catkin_make //只能在工作空间文件夹里使用 #ro…

最近整理了一下时序约束的内容,顺便发出来分享记录一下. 任何硬件想要工作正常,均需满足建立和保持时间,至于这个概念不再陈述. 下面将重点介绍两个概念:建立余量和保持余量.FPGA内部进行时序分析无非就是计算这两个余量,为正,则时序满足要求,否则不满足. FPGA在与外部期间打交道时,端口如果为输入则与input delay约束相关,如果最为输出则output delay,这两种约束的值究竟是什么涵义,下文 我也会重点刨析,但是前提是需要理解图1和图2建立余量和保持余量. 建立余量:不考虑clk_…