CANopen 基础

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1. TPDO和RPDO都是针对从站来说的,协议上没有有讲任何一个关于主站的概念,协议就只是定义从站,没有定义主站任何东西.TPDO:从站->主站RPDO:主站->从站 2. PDO的COB-ID是用来唯一标识一个PDO报文的,不同的PDO设置不同的COB-ID. 3. 主站和从站的通信过程基本是这样的: a.主站检测从站是否在线: b.在线的话开始通过SDO配置从站: c.配置成功,则发送一个NMT start remote node指令让从站进入Operation状态,开…

CANopen学习——感性认知

看不懂的知识硬着头皮也要看.读了当时虽然不理解,但脑子里对其相关名词.概念有印象,继续看下去,多读几遍,一定会在某个地方顿悟. CAN总线只是定义了物理层和数据链路层,并没有定义应用层.这么优秀的总线,在各个厂家推广使用的时候,会出现总线上各家的通信协议不能够相互兼容.交流.为了解决这通信格式统一,Cia像秦朝统一度量衡一样推出CANopen协议. CANopen,是一种通信协议,不仅定义了通信数据帧的定义,包括头.功能码.数据.CRC.结束等,还把各种设备强制定义成"类".例如,I…

CANopen和DeviceNet有何异同

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CANopen个人之所见，所想

一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识. 计划从销售人员,技术人员角度都分析一下CANopen的优势,文章可能没有什么章法,只是想到哪里说哪里,欢迎拍砖. 背景:CANopen四问 1. CANopen的起源,CANopen从何而来? 德国Bosch公司于1983年研发CAN协议,用于汽车传动系统的网络通讯.之后称为国际标准ISO11898,目前CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automai…

CANOpen学习指南

对于初学者,相对于其他总线的资料来说,在国内CANOpen的资料并不多.而且并不是所有资料都适合初学者看的.这里给出一些建议,对CANOpen感兴趣的,可以参考一下学习的顺序. 前提:需要对CAN总线有所了解,可以看CAN2.0总线的资料.当然,对计算机系统.单片机以及编程也需要有一定的基础. 第一步:CANOpen Standard 301,这个是一切的基础,最然并不一定马上就要对所有的细节了如指掌,但至少对CANOpen总线以及各种传输控制方式以及其作用需要有一定的了解(比如:NMT.SDO…

CAN 和 CANopen的区别和联系

1.CAN与CANopen的共同点与不同点: CAN只定义了物理层与链路层,而没有定义用户层,用户可根据自己的需要定义一些网络上的通信约定: CANopen是在CAN的基础上定义了用户层,即规定了用户.软件.网络终端等之间用来进行信息交换的约定. 2.从OSI网络模型的角度来看同,现场总线网络一般只实现了第1层(物理层).第2层(数据链路层).第7层(应用层).因为现场总线通常只包括一个网段,因此不需要第3层(传输层)和第4层(网络层),也不需要第5层(会话层)第6层(描述层)的作用. C…

CANopen——笔记

1. c语言的typedef高级用法 typedef void (*post_sync_t)(CO_Data*); http://zhidao.baidu.com/link?url=_lDBGq_ukEjYngcgn4yVGnJum_wrrxfyUUTWRvFZ7WyXPm9Urm6shNAShHNByuYzCQT8C6Sq9hjHbgKoEqoSEK 2. 弄清楚为什么要用TIM_IT_CC1,而不是用TIM_IT_UPDATE? http://www.dndev.com/cgi-bin/fo…