摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激…

基于ros2 dashing的建图导航探索 1. 环境准备 安装ros2 dashing, 参考链接: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/ 安装gazebo $ sudo apt remove gazebo11 libgazebo11-dev $ sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev $ sudo apt install ros-dashin…

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首发于公众号:计算机视觉life 旗下知识星球「从零开始学习SLAM」 这可能是最清晰讲解g2o代码框架的文章 理解图优化,一步步带你看懂g2o框架 小白:师兄师兄,最近我在看SLAM的优化算法,有种方法叫"图优化",以前学习算法的时候还有一个优化方法叫"凸优化",这两个不是一个东西吧? 师兄:哈哈,这个问题有意思,虽然它们中文发音一样,但是意思差别大着呢!我们来看看英文表达吧,图优化的英文是 graph optimization 或者 graph-based op…

一.建图实际操作 下载源码测试源码,depthimage_to_laserscan,参考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680 解压到你的ros工作空间路径中. 使用catkin_make编译功能包. 分析launch文件,修改使其在自己的平台上可用:参考https://www.jianshu.com/p/429e59d48322 运行launch文件 启动转换节点:roslaunch depthimage_to_las…

项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装.可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程. 一.Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* 上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-…

1570: [JSOI2008]Blue Mary的旅行 Time Limit: 15 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 388  Solved: 212[Submit][Status][Discuss] Description 在一段时间之后,网络公司终于有了一定的知名度,也开始收到一些订单,其中最大的一宗来自B市.Blue Mary决定亲自去签下这份订单.为了节省旅行经费,他的某个金融顾问建议只购买U航空公司的机票.U航空公司的所有航班每天都只有一班,并且都是…

2879: [Noi2012]美食节 Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 512 MBSubmit: 1366  Solved: 737[Submit][Status][Discuss] Description CZ市为了欢迎全国各地的同学,特地举办了一场盛大的美食节.作为一个喜欢尝鲜的美食客,小M自然不愿意错过这场盛宴.他很快就尝遍了美食节所有的美食.然而,尝鲜的欲望是难以满足的.尽管所有的菜品都很可口,厨师做菜的速度也很快,小M仍然觉得自己桌上没有已经摆在别人…

跟随YveH的脚步又做了道网络流...%%% 1305: [CQOI2009]dance跳舞 Time Limit: 5 Sec Memory Limit: 162 MB Submit: 2119 Solved: 878 [Submit][Status][Discuss] Description 一次舞会有n个男孩和n个女孩.每首曲子开始时,所有男孩和女孩恰好配成n对跳交谊舞.每个男孩都不会和同一个女孩跳两首(或更多)舞曲.有一些男孩女孩相互喜欢,而其他相互不喜欢(不会"单向喜欢").…

题目链接:poj1122 FDNY to the Rescue! 题意:给出矩阵,矩阵中每个元素tij表示从第i个交叉路口到第j个交叉路口所需时间,若tij为-1则表示两交叉路口之间没有直接路径,再给出火警位置所在的交叉路口 和 一个或多个消防站所处的交叉路口位置.输出要求按消防站到火警位置所需时间从小到大排列,输出信息包括消防站位置(初始位置),火警位置(目标位置),所需时间,最短路径上每个交叉路口. 题解:反向建图,从火警位置求一次最短路,求最短路时记录路径,按时间从小到大输出. #incl…