---恢复内容开始--- 运行自带地图 rosrun stage_ros stageros /opt/ros/indigo/share/stage_ros/world/willow-erratic.world 控制机器人运动sudo apt-get install ros-indigo-teleop-twist-keyboardrosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py简单的gmapping&保存maprosrun gmapping…

Running Rosbridge Description: This tutorial shows you how to launch a rosbridge server and talk to it. Keywords: rosbridge, roslibjs, teleoperation, Robot Web Tools Tutorial Level: BEGINNER Contents Installing Rosbridge Running Rosbridge Talking to…

TurtleBot TurtleBot combines popular off-the-shelf robot components like the iRobot Create, Yujin Robot's Kobuki, Microsoft's Kinect and Asus' Xtion Pro into an integrated development platform for ROS applications. For more information about hardware…

---恢复内容开始--- 1.stage simulator 它是一个轻量级的仿真软件,它的包名称是stage_ros,可以进入看看,其包含地图在子目录world下, 启动之: rosrun stage_ros stageros 'rospack find stage_ros'/world/willow-four-erratics-...world 可以查看它发布的主题有哪些,通过rostopic list: 下面查看一下地图的格式:cat willow.erratic.world 其实在wor…

代价地图的转换 简介:本部分关于怎样把代价地图转换插件应用到转换占据栅格costmap2d到几何形状来优化(测试阶段) teb_local_planner包支持costmap_converter插件,这些插件将占据栅格costmap_2d转换为几何形状的障碍物. 默认情况下,占据栅格为点装的障碍物.如果地图分辨率很高,则就需要大量的计算,这可能会在计算拓扑结构中系统不稳定性(取决于障碍物的数量).另一方面,障碍的转换也需要花费时间.然而,转换时间非常依赖于选择的算法,可以在分开的线程执行.就目前…

突然模拟器报错:unable to boot the simulator(无法启动模拟器) 试了好几种解决办法,删除所有的模拟器重启以后再添加,删除钥匙串登陆中的证书,重新安装Xcode都不行 最后通过这种方式解决了 重新启动mac 进度条加载的时候一直按command+R进入设置界面,打开界面的左上角实用工具里面的终端,输入csrutil disable回车 然后点击左上角的重新启动mac. 启动以后进入终端输入:sudo chmod 0777 /private/tmp  然后回车 OK啦,模…

RDD.Action触发SparkContext.run,这里举最简单的例子rdd.count() /** * Return the number of elements in the RDD. */ def count(): Long = sc.runJob(this, Utils.getIteratorSize _).sum Spark Action会触发SparkContext类的runJob,而runJob会继续调用DAGSchduler类的runJob DAGSchduler类的run…

首先是StageManager类: class StageManager : public Singleton<StageManager> { friend class Singleton<StageManager>; private: StageManager() : _curStage(), _pStageCreator(nullptr) {} ~StageManager(); public: bool InitStageManager(); Stage* SwitchStag…

xcode6 beta出现 “Unable to run app in Simulator” 错误提示,之前一直用着好好的,重启xcode就可以了. xcode6 beta出现 “Unable to run app in Simulator” 错误提示,之前一直用着好好的,重启xcode就可以了. xcode6 beta出现 “Unable to run app in Simulator” 错误提示,之前一直用着好好的,重启xcode就可以了.…

rasterizer stage的目标:计算和设置每个像素的颜色.将屏幕空间的二维顶点和每个顶点的shading信息转换为屏幕上的像素. rasterizer stage可以分为几个阶段:triangle setup, triangle traversal, pixel shading, and merging 1. Triangle Setup 这个阶段是计算三角形surface的微分及其他数据的.此阶段生成的数据用来做扫描转换(scan conversion)和对不同的shading数据进行…