planning algorithms chapter 2 :Discrete Planning 离散可行规划导论 问题定义 在离散规划中,状态是"可数"的,有限的. 离散可行规划: 非空状态空间 X 对于每个状态 x,存在一个有限的动作空间 U(x) 对于每个状态和动作空间,存在状态转移方程,产生一个新的状态 一个初始状态 xi 一个目标集 Xg 为了方便表达离散可行规划的定义,通常采用有向状态转移图来表示,图上的顶点集合表示状态空间 X,只有当两顶点之间可状态转移时,图上两顶点之间…

chapter 3 几何表示和变换 P.S: 总算到了 motion planning 部分了 几何建模 几何建模主要有两类方法:边界表示法和实体表示法. 环境模型可以是二维或三维,实体主要包括障碍物和机器人. 多边形和多面体模型 凸边形定义:子集 $ X \subset \mathbb{R}^{n} $ 为凸集,当且仅当, X 中任意两点连线上的所有点也属于 X . 边界表示法可以用多边形表示,用一系列的边界点\(\left ( x_{1}, y_{1} \right ),\left ( x_…

chapter 1 介绍 什么是规划? 在机器人领域,运动规划和轨迹规划主要用来解决"怎么移动钢琴"的问题,这个问题是如何将钢琴从一个房间移动到另一个房间,并且保证钢琴不和其他事物发生碰撞. 在控制领域,运动规划主要指求解非线性动态系统的一组输入,驱使该系统从一种初始状态到达一种指定的目标状态.比如如何远程遥控气垫船,驱使它从当前的停靠点行驶到另一指定的地点. 在人工智能领域,AI 规划更侧重于离散空间的问题.比如为了解决拼图问题,规划需要输出一系列的动作序列. 规划问题的应用场景 s…

Automatic Parameter Tuning of Motion Planning Algorithms 运动规划算法的自动参数整定 Jos´e Cano, Yiming Yang, Bruno Bodin, Vijay Nagarajan, and Michael O’Boyle 张宁 Automatic Parameter Tuning of Motion Planning Algorithms https://pan.baidu.com/s/17rNCxNp3Lqbtqt-sO1x…

This is the third of a series of posts based on a presentation I did at the Barcelona Ruby Conference called “20,000 Leagues Under ActiveRecord.” (posts: one two and video). Preparing for this presentation over the Summer, I decided to read through p…

Github上的1000多本免费电子书重磅来袭!   以前 StackOverFlow 也给出了一个免费电子书列表,现在在Github上可以看到时刻保持更新的列表了. 瞥一眼下面的书籍分类目录,你就能知道这个免费电子书库的含金量了吧.记得一定要看几本,千万别下载了大量书籍而束之高阁! 行动重于空想! Github地址:     https://github.com/vhf/free-programming-books/blob/master/free-programming-books.md I…

Index Ada Agda Alef Android APL Arduino ASP.NET MVC Assembly Language Non-X86 AutoHotkey Autotools Awk Bash Basic BETA C C# C++ Chapel Cilk Clojure COBOL CoffeeScript ColdFusion Cool Coq D Dart DB2 Delphi / Pascal DTrace Elasticsearch Emacs Erlang F#…

http://www-igm.univ-mlv.fr/~lecroq/string/node14.html Main features performs the comparisons from right to left; preprocessing phase in O(m+) time and space complexity; searching phase in O(mn) time complexity; 3n text character comparisons in the wo…

主要特征 1.使用hash函数 2.预处理阶段时间复杂度O(m),常量空间 3.查找阶段时间复杂度O(mn) 4.期望运行时间:O(n+m) 本文地址:http://www.cnblogs.com/archimedes/p/karp-rabin-algorithm.html,转载请注明源地址. 算法描述 在大多数实际情况下,Hash法提供了避免二次方比较时间的一种简单的方法. 不同于检查文本中的每一个位置是否匹配,只检查模式串和指定文本窗口的相似性似乎更高效. hash函数被用来检查两个字符串的…

Chapter 1 Introduction 1.1 What Is Machine Learning? To solve a problem on a computer, we need an algorithm. An algorithm is a sequence of instructions that should be carried out to transform the input to output. For example, one can devise an algori…

Questions that are independent of programming language.  These questions are typically more abstract than other categories. Free Language Agnostic Programming Books 97 Things Every Programmer Should Know Algorithms and Data-Structures (PDF) Algorithm…

一.George Stocker 提供了一大串,分类如下: How to Design Programs: An Introduction to Computing and Programming 25 Free Computer Science Ebooks Free Tech Books MindView Inc Wikibooks: Programming Cheat Sheets (Free) CodePlex List of Free E-Books Book Training – O…

容器 -> 数据的封装 函数 -> 语句的封装 类 -> 方法和属性的封装 模块 -> 模块就是程序 , 保存每个.py文件 # 创建了一个hello.py的文件,它的内容如下: def hi(): print("Hi,cxn,I love you!") # 然后在 Python Shell中,使用 import引入 模块名就是文件名,不要写扩展名 import hello # 最后调用 hi()方法 hello.hi() 模块的导入方式 1> impor…

BFS(广搜): 广搜就是广度优先搜索,根据名字可以知道,是通过广度来遍历图,也就是层次遍历吧. 在这里以及下面的DFS(深搜),都用到了颜色WHITE,GRAY,BLACK,不过作用不同,具体分别再分析. 在BFS中,WHITE,GRAY,BLACK这三色是用来记录一个点是否被搜到,以及是否它的邻接点都是灰色.(具体见P324倒数第2段). P326 的图22-3是个经典的图,看了此图基本就知道BFS是干嘛的了. 在图22-3中,因为他是用字母表示的,我把各点定义为顺时针从标号1开始,于是r点…

其实算法本身不难,第一遍可以只看伪代码和算法思路.如果想进一步理解的话,第三章那些标记法是非常重要的,就算要花费大量时间才能理解,也不要马马虎虎略过.因为以后的每一章,讲完算法就是这样的分析,精通的话,很快就读完了.你所说的证明和推导大概也都是在第三章介绍了,可以回过头再认真看几遍. 至于课后题,比较难,我只做了前几章,如果要做完需要更多时间和精力.这可以通过之后做算法题来弥补,可以去leetcode等网站找一些经典的算法题做一做,加深理解. Facebook的工程师写的攻略,介绍了用算法导论来…

https://sites.google.com/site/sunglok/rv_tool/robot Robotics Tools Contents 1 Robotics Tutorials 2 Robot Software Platforms (Middleware) 3 Robot Simulators 4 Robot Navigation Libraries 5 Localization and Mapping (SLAM) 6 Global Path Planning 7 Local…

路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域,它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态,要求选择一条从起始点到目标点的路径,使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全.无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置.路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人.一般来讲前者具有更多的自由度,而后者的作业范围要更大一些,这两类对象具有不同的特点,因此在研究方法上略有不同.在V-rep学习笔记:机器人路径规划1中主要讲的是移动机器人的路径规划,接下来我们研究一下在VREP中如何实现机械臂的运动规划. 如果不…

 Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始,使用运动规划库OMPL作为插件,通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划(The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recommended not to use it anymore),这样更具灵活性. 运动规划就是在给定的位…

前言 我们可以通过查看程序核心算法的代码,得知核心算法的渐进上界或者下界,从而大概估计出程序在运行时的效率,但是这并不够直观,也不一定十分靠谱(在整体程序中仍有一些不可忽略的运行细节在估计时被忽略了),因此在实际评测程序时我们还是需要实际的考量程序的运行时间和瓶颈,最好具体到执行一段代码多少次,执行一段代码花了多少时间,幸好的是Python自带了许多有用的工具,可以帮助我们实现这些要求,下面是一些我在学习中记录的笔记,从简单到复杂介绍了python性能分析的方法,希望我的笔记能帮到您. 注:写作…

Rate of growth describes how an algorithm’s complexity changes as the input size grows. This is commonly represented using Big-O notation. Big-O notation uses a capital O (“order”) and a formula that expresses the complexity of the algorithm. The for…

Chapter 1 Interesting read, but you can skip it. Chapter 2 2.1 Insertion Sort - To be honest you should probably know all major sorting algorithms, not just insertion sort. It's just basic knowledge and you never know when it can help.2.2 Analysis of…

Topomap: Topological Mapping and Navigation Based on Visual SLAM Maps Fabian Bl¨ochliger, Marius Fehr, Marcin Dymczyk, Thomas Schneider and Roland Siegwart Topomap:基于Visual SLAM地图的拓扑映射和导航 https://arxiv.org/pdf/1709.05533.pdf Abstract—Visual robot nav…

原文地址 http://blog.csdn.net/silangquan/article/details/18655795?utm_source=tuicool&utm_medium=referral 连续两次面试都问到了红黑树,关键两次都没有答好,这次就完整地来学习整理一下. 没有学习过红黑树的同学请参考: <<Introduction to Algorithms>> Chapter 13 Red-Black Trees Chapter 14 Augmenting Dat…

MySQL :: MySQL 8.0 Reference Manual :: 8.3.9 Comparison of B-Tree and Hash Indexes https://dev.mysql.com/doc/refman/8.0/en/index-btree-hash.html If you use ... LIKE '%string%' and string is longer than three characters, MySQL uses the Turbo Boyer-Moo…

作者:桂. 时间:2017-06-14  12:08:57 链接:http://www.cnblogs.com/xingshansi/p/6956556.html 主要是<Speech enhancement: theory and practice>的读书笔记,全部内容可以点击这里. 书中代码:http://pan.baidu.com/s/1hsj4Wlu,提取密码:9dmi 前言 主要梳理单通道噪声估计的一般方法,内容为自己的学习记录,如果有不准确/错误的地方,还希望帮忙指出来. 一.算法…

作者:桂. 时间:2017-05-24  10:06:39 主要是<Speech enhancement: theory and practice>的读书笔记,全部内容可以点击这里. 书中代码:http://pan.baidu.com/s/1hsj4Wlu,提取密码:9dmi  一.谱减的基本原理 A-基本问题 基本模型是加性噪声: 频域模型: 所谓谱减法,可以通过不同的假设进行,一般的: 通常为了避免幅值出现负数,加上一个半波整流.这时的幅度估计+带噪信号的相位,即可得出降噪的信号. B-典…

Chapter 4 Syntax Analysis This chapter is devoted to parsing methods that are typically used in compilers. We first present the basic concepts, then techniques suitable for hand implementation, and finally algorithms that have been used in automated…

recourse: "Software Engineering", Ian Sommerville Keywords for this chapter: planning scheduling cost estimation Project planning takes place at three stages in a project life cycle: At the proposal stage (When you are bidding for a contract to…

COMPUTER ORGANIZATION AND ARCHITECTURE DESIGNING FOR PERFORMANCE NINTH EDITION With the use of paging, truly effective multiprogramming systems came into being. Furthermore, the simple tactic of breaking a process up into pages led to the development…

Dictionaries A dictionary is like a list, but more general. In a list, the indices have to be integers; in a dictionary they can be (almost) any type.You can think of a dictionary as a mapping between a set of indices (which are called keys) and a se…